CN204892222U - 喷涂机器人用肘关节 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种喷涂机器人用肘关节，包括关节箱体和手腕驱动总成，手腕驱动总成通过一第一连接板固定安装于所述关节箱体上；通过将手腕驱动总成与第一连接板相连，再将第一连接板连接设置于手腕驱动总成装配方式，使工人在装配过程中操作空间充足，大大降低了装配难度和关节整体加工难度；并且，通过更换第一连接板可以使肘关节连接不同尺寸的机器人小臂，实现了机器人的模块化设计。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人设备领域，特别涉及一种喷涂机器人用肘关节。
背景技术
喷涂机器人又叫喷漆机器人，是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的机器人。喷涂机器人的手臂多需要有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，并且，喷涂机器人腕部采用柔性手腕，即可向各个方向弯曲，又可转动；为使喷涂机器人的手臂和手腕达到上述运动效果，在其肘关节处采用多自由度关节式结构，结构复杂，并且通常需要将运动的驱动部分直接安装在关节箱体上，但通常关节箱体受结构限制，装配空间有限，这就增加了工人的加工作业的难度，并且，由于现有的喷涂机器人肘关节处安装的小臂多为制式结构，驱动部分直接与关节箱体的安装连接方式不利于小臂的直接更换，模块化设计不足。
因此，需要对现有的喷涂机器人用肘关节进行改进，使工人在装配过程中操作空间充足，大大降低装配难度和加工难度，并使肘关节处可连接不同尺寸的机器人小臂，实现喷涂机器人的模块化设计。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型提供一种喷涂机器人用肘关节，可使工人在装配过程中操作空间充足，大大降低装配难度和加工难度，并使肘关节处可连接不同尺寸的机器人小臂，实现喷涂机器人的模块化设计。
本实用新型的喷涂机器人用肘关节，包括关节箱体和手腕驱动总成，手腕驱动总成通过一第一连接板固定安装于关节箱体上。
进一步，手腕驱动总成包括第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机，还包括与第一伺服电机传动连接的第一减速器、与第二伺服电机传动连接的第二减速器和与第三伺服电机传动连接的第三减速器，第一减速器、第二减速器和第三减速器均固定设置于第一连接板上，第一连接板可拆卸式连接于关节箱体上。
进一步，第一减速器、第二减速器和所述第三减速器均为行星减速器。
进一步，肘关节还包括臂驱动总成，臂驱动总成通过一第二连接板固定安装于关节箱体上。
其中，臂驱动总成有两种安装结构，一种结构为：臂驱动总成包括臂驱动伺服电机和臂驱动减速器，臂驱动伺服电机与臂驱动减速器直连式传动配合，臂驱动减速器固定设置于第二连接板，第二连接板可拆卸式连接于关节箱体上。
臂驱动总成另一种安装结构为，臂驱动总成包括臂驱动伺服电机、臂驱动减速器和将臂驱动伺服电机与臂驱动减速器传动连接的中间传动组件，臂驱动伺服电机安装于第二连接板，臂驱动减速器设置于所述关节箱体上，第二连接板可拆卸式连接于关节箱体上。
在臂驱动总成的第二种结构的基础上，进一步，中间传动组件包括第一主动齿轮、第一从动齿轮、第二主动齿轮和第二从动齿轮，第一主动齿轮设置于臂驱动伺服电机的动力输出轴上，第一从动齿轮与第一主动齿轮啮合并圆周固定于可绕自身轴线设置的齿轮轴上，第二主动齿轮设置在所述齿轮轴上，第二从动齿轮与第二主动齿轮啮合并固定设置于臂驱动减速器的动力输入端。
进一步，第二主动齿轮与齿轮轴一体成型。
进一步，第二从动齿轮与齿轮轴键连接。
进一步，关节箱体整体为三角结构，手腕驱动总成对应关节箱体的第一直角面设置，臂驱动总成对应关节箱体的第二直角面设置。
本实用新型的有益效果：本实用新型的喷涂机器人用肘关节，通过将手腕驱动总成与第一连接板相连，再将第一连接板连接设置于手腕驱动总成装配方式，使工人在装配过程中操作空间充足，大大降低了装配难度和关节整体加工难度；并且，通过更换第一连接板可以使肘关节连接不同尺寸的机器人小臂，实现了机器人的模块化设计。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步描述。
图1为本实用新型整体结构示意图；
图2为图1俯视图；
图3为图2右视图；
图4为本实用新型结构分解示意图。
具体实施方式
图1为本实用新型整体结构示意图，图2为图1右视图，图3为图1俯视图，图4为本实用新型结构分解示意图如图所示：本实施例的喷涂机器人用肘关节，包括关节箱体1和手腕驱动总成，手腕驱动总成通过一第一连接板2固定安装于关节箱体1上；如图所示，在进行装配安装时，先是将手腕驱动总成安装于第一连接板2上，然后将第一连接板2固定于关节箱体1上，大大降低了装配难度，使工人在装配过程中操作空间充足。
本实施例中，手腕驱动总成包括第一伺服电机3、第二伺服电机4和第三伺服电机5，还包括与第一伺服电机3传动连接的第一减速器6、与第二伺服电机4传动连接的第二减速器7和与第三伺服电机5传动连接的第三减速器8，第一减速器6、第二减速器7和第三减速器8均固定设置于第一连接板2上，第一连接板2可拆卸式连接于关节箱体1上；其中，第一伺服电机3、第二伺服电机4和第三伺服电机5与对应的减速器采用直连式配合安装，第一连接板2上对应每一减速器设置有安装位，安装位上设置有安装固定孔，用于固定减速器，第一连接板2在减速器固定到其上后，再通过螺栓或其他可拆卸连接件固定到关节箱体1上，这样通过更换第一连接板2可以使肘关节连接不同尺寸的机器人小臂，实现了喷涂机器人的模块化设计。
本实施例中，第一减速器6、第二减速器7和所述第三减速器8均为行星减速器；通过行星减速器与对应伺服电机的动力输出端传动配合，实现了较大的减速比。
本实施例中，肘关节还包括臂驱动总成，臂驱动总成通过一第二连接板9固定安装于关节箱体1上；即臂驱动总成同样通过连接板的方式安装于关节箱体1上，实现较大的装配空间，且易安装替换。
在上述的结构的基础上，其中，臂驱动总成有两种安装结构，一种结构为：臂驱动总成包括臂驱动伺服电机10和臂驱动减速器11，臂驱动伺服电机10与臂驱动减速器11直连式传动配合，臂驱动减速器11固定设置于第二连接板9，第二连接板9可拆卸式连接于关节箱体1上；在该种结构下，臂驱动总成的臂驱动伺服电机10与臂驱动减速器11直接传动连接。
臂驱动总成另一种安装结构为，臂驱动总成包括臂驱动伺服电机10、臂驱动减速器11和将臂驱动伺服电机10与臂驱动减速器11传动连接的中间传动组件，臂驱动伺服电机10安装于第二连接板9，臂驱动减速器11设置于所述关节箱体1上，第二连接板9可拆卸式连接于关节箱体1上；通过中间传动组件的方式下，可以改变减速比，实现减速机输出扭矩的改变，使臂驱动伺服电机10惯量和载荷惯量更为匹配。
在臂驱动总成的第二种结构的基础上，进一步，中间传动组件包括第一主动齿轮12、第一从动齿轮13、第二主动齿轮14和第二从动齿轮15，第一主动齿轮12设置于臂驱动伺服电机10的动力输出轴上，第一从动齿轮13与第一主动齿轮12啮合并圆周固定于可绕自身轴线设置的齿轮轴18上，第二主动齿轮14设置在所述齿轮轴上，第二从动齿轮15与第二主动齿轮14啮合并固定设置于臂驱动减速器11的动力输入端；其中，齿轮轴的两端分别通过轴承对应关节箱体1和第二连接板9设置，齿轮轴可转动，第一主动齿轮12为套体结构，外套在臂驱动伺服电机10的动力输出轴上，并通过螺钉16和挡圈17实现固定。
本实施例中，第二主动齿轮14与齿轮轴18一体成型；结构强度高，且安装容易。
本实施例中，第二从动齿轮15与齿轮轴键连接；通过键19连接，连接稳固，同步效果好。
本实施例中，关节箱体1整体为三角结构，手腕驱动总成对应关节箱体1的第一直角面设置，臂驱动总成对应关节箱体1的第二直角面设置；实现不同方向的输出。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
Claims (10)
1.一种喷涂机器人用肘关节，其特征在于：包括关节箱体和手腕驱动总成，所述手腕驱动总成通过一第一连接板固定安装于所述关节箱体上。
2.根据权利要求1所述的喷涂机器人用肘关节，其特征在于：所述手腕驱动总成包括第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机，还包括与第一伺服电机传动连接的第一减速器、与第二伺服电机传动连接的第二减速器和与第三伺服电机传动连接的第三减速器，所述第一减速器、第二减速器和所述第三减速器均固定设置于所述第一连接板上，所述第一连接板可拆卸式连接于所述关节箱体上。
3.根据权利要求2所述的喷涂机器人用肘关节，其特征在于：所述第一减速器、第二减速器和所述第三减速器均为行星减速器。
4.根据权利要求1所述的喷涂机器人用肘关节，其特征在于：所述肘关节还包括臂驱动总成，所述臂驱动总成通过一第二连接板固定安装于所述关节箱体上。
5.根据权利要求4所述的喷涂机器人用肘关节，其特征在于：所述臂驱动总成包括臂驱动伺服电机和臂驱动减速器，所述臂驱动伺服电机与所述臂驱动减速器直连式传动配合，所述臂驱动减速器固定设置于所述第二连接板，所述第二连接板可拆卸式连接于所述关节箱体上。
6.根据权利要求4所述的喷涂机器人用肘关节，其特征在于：所述臂驱动总成包括臂驱动伺服电机、臂驱动减速器和将臂驱动伺服电机与臂驱动减速器传动连接的中间传动组件，所述臂驱动伺服电机安装于所述第二连接板，所述臂驱动减速器设置于所述关节箱体上，所述第二连接板可拆卸式连接于所述关节箱体上。
7.根据权利要求6所述的喷涂机器人用肘关节，其特征在于：所述中间传动组件包括第一主动齿轮、第一从动齿轮、第二主动齿轮和第二从动齿轮，所述第一主动齿轮设置于所述臂驱动伺服电机的动力输出轴上，所述第一从动齿轮与第一主动齿轮啮合并圆周固定于可绕自身轴线设置的齿轮轴上，所述第二主动齿轮设置在所述齿轮轴上，所述第二从动齿轮与所述第二主动齿轮啮合并固定设置于臂驱动减速器的动力输入端。
8.根据权利要求7所述的喷涂机器人用肘关节，其特征在于：所述第二主动齿轮与所述齿轮轴一体成型。
9.根据权利要求8所述的喷涂机器人用肘关节，其特征在于：所述第二从动齿轮与所述齿轮轴键连接。
10.根据权利要求5-6任一权利要求所述的喷涂机器人用肘关节，其特征在于：所述关节箱体整体为三角结构，所述手腕驱动总成对应所述关节箱体的第一直角面设置，所述臂驱动总成对应所述关节箱体的第二直角面设置。
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| CN201520586086.0U CN204892222U (zh) | 2015-08-06 | 2015-08-06 | 喷涂机器人用肘关节 |
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| CN201520586086.0U CN204892222U (zh) | 2015-08-06 | 2015-08-06 | 喷涂机器人用肘关节 |
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| CN204892222U true CN204892222U (zh) | 2015-12-23 |
Family
ID=54914436
Family Applications (1)
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| CN201520586086.0U Active CN204892222U (zh) | 2015-08-06 | 2015-08-06 | 喷涂机器人用肘关节 |
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|---|---|
| CN (1) | CN204892222U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113288220A (zh) * | 2021-06-24 | 2021-08-24 | 石安涛 | 一种医疗神经科用叩诊锤 |
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2015
- 2015-08-06 CN CN201520586086.0U patent/CN204892222U/zh active Active
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