CN212887683U - 一种精度高且可快速反应的机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种精度高且可快速反应的机械臂，包括支撑板、机械臂本体、调节机构、限位机构和支撑机构，所述支撑板的中心开设有调节槽，且支撑板的上半部开设有以调节槽为中心的环形滑动槽，调节槽的内周设有与环形滑动槽内周滑动连接的调节机构，且调节机构顶部的中心设有机械臂本体，所述支撑板顶部靠近调节机构的一侧钻设有限位孔，且支撑板顶部靠近限位孔的一侧设有穿过调节机构并与限位孔连接的限位机构，所述支撑板的底部固定焊接有四组呈矩形阵列分布的支撑机构。该精度高且可快速反应的机械臂，能够根据需要进行调节并限位，同时能够提高转动调节的效果。

Description

一种精度高且可快速反应的机械臂

技术领域

本实用新型属于机械臂技术领域，具体涉及一种精度高且可快速反应的机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度、多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因机械臂独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。现有的机械臂，在使用的过程中，转动调节的效果一般。

因此针对这一现状，迫切需要设计和生产一种精度高且可快速反应的机械臂，以满足实际使用的需要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种精度高且可快速反应的机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种精度高且可快速反应的机械臂，包括支撑板、机械臂本体、调节机构、限位机构和支撑机构，所述支撑板的中心开设有调节槽，且支撑板的上半部开设有以调节槽为中心的环形滑动槽，调节槽的内周设有与环形滑动槽内周滑动连接的调节机构，且调节机构顶部的中心设有机械臂本体，所述支撑板顶部靠近调节机构的一侧钻设有限位孔，且支撑板顶部靠近限位孔的一侧设有穿过调节机构并与限位孔连接的限位机构，所述支撑板的底部固定焊接有四组呈矩形阵列分布的支撑机构。

优选的，所述调节机构包括圆形的调节板、环形的限位板和调节电机，所述调节板顶部的中心通过紧固件与机械臂本体的底部连接，所述调节板下半部的外周与限位板的内周固定焊接，且限位板上钻设有多组以调节板为中心呈环形阵列分布的调节孔，所述调节板底部的中心开设有置物槽，且置物槽的内周通过焊接的调节轴承座转动连接有转轴，转轴的底端贯穿支撑板并通过联轴器与调节电机的输出轴连接，且调节电机的底座与置物槽内周的顶部固定焊接。

优选的，所述限位机构包括限位座、丝杆和限位电机，所述限位座的底部与支撑板的顶部固定焊接，且限位座上半部的中心开设有限位槽，限位槽的中心设有丝杆，且丝杆的底端通过焊接的限位轴承座与限位槽内周的底部转动连接，所述丝杆的顶端贯穿限位座并通过联轴器与限位电机的输出轴连接，且限位电机的底座与限位座的顶部固定焊接。

优选的，所述支撑机构包括液压杆和配重座，所述液压杆底部的固定端与配重座顶部的中心固定焊接，且液压杆顶部的驱动端与支撑板的底部固定焊接，所述配重座上钻设有多组固定孔，且多组固定孔的内周均设有与外部的工作平台连接的固定螺栓。

优选的，所述限位机构的丝杆外周套设的螺母座远离限位槽的一侧固定焊接有限位柱，且限位柱底部远离螺母座的一侧一体成型有限位块，限位块穿过对应的调节孔并与限位孔的内周榫接。

本实用新型的技术效果和优点：该精度高且可快速反应的机械臂，通过调节电机的工作，输出轴由转轴带动调节板旋转，改变调节板顶部安装的机械臂本体所处的角度，从而根据需要的使用角度进行调节；通过限位电机的工作，由输出轴带动丝杆转动，从而使螺母座移动，螺母座由限位柱带动限位块移动，使限位块穿过对应的调节孔，并与限位孔榫接，从而使调节板由限位板与支撑板限位连接，降低调节后机械臂本体发生偏移的可能性，提高转动调节的效果；通过液压杆的工作，由驱动端带动支撑板移动，调节支撑板与外部的工作平台之间的竖直距离，从而根据需要的使用高度进行调节，该精度高且可快速反应的机械臂，能够根据需要进行调节并限位，同时能够提高转动调节的效果。

附图说明

图1为本实用新型的剖视图；

图2为本实用新型的调节机构的结构示意图；

图3为本实用新型的图1中A处结构的放大图。

图中：1支撑板、2机械臂本体、3调节机构、4限位机构、5支撑机构、6调节板、7限位板、8调节电机、9限位座、10丝杆、11限位电机、12液压杆、13配重座、14限位柱。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

除非单独定义指出的方向外，本文涉及的上、下、左、右、前、后、内和外等方向均是以本实用新型所示的图中的上、下、左、右、前、后、内和外等方向为准，在此一并说明。

本实用新型提供了如图1-3所示的一种精度高且可快速反应的机械臂，包括支撑板1、机械臂本体2、调节机构3、限位机构4和支撑机构5，所述支撑板1的中心开设有调节槽，且支撑板1的上半部开设有以调节槽为中心的环形滑动槽，调节槽的内周设有与环形滑动槽内周滑动连接的调节机构3，且调节机构3顶部的中心设有机械臂本体2，机械臂本体2的型号可选为XYS1006A-145，所述支撑板1顶部靠近调节机构3的一侧钻设有限位孔，且支撑板1顶部靠近限位孔的一侧设有穿过调节机构3并与限位孔连接的限位机构4，所述支撑板1的底部固定焊接有四组呈矩形阵列分布的支撑机构5。

具体的，所述调节机构3包括圆形的调节板6、环形的限位板7和调节电机8，所述调节板6顶部的中心通过紧固件(图中未画出，可根据实际需要选择螺栓、螺钉等)与机械臂本体2的底部连接，所述调节板6下半部的外周与限位板7的内周固定焊接，且限位板7上钻设有多组以调节板6为中心呈环形阵列分布的调节孔，所述调节板6底部的中心开设有置物槽，且置物槽的内周通过焊接的调节轴承座转动连接有转轴，转轴的底端贯穿支撑板1并通过联轴器与调节电机8的输出轴连接，调节电机8和限位电机11均可选为深圳市鼎弘传动设备有限公司生产的ZD型正反转电机，且调节电机8的底座与置物槽内周的顶部固定焊接，通过调节电机8的工作，输出轴由转轴带动调节板6旋转，改变调节板6顶部安装的机械臂本体2所处的角度，从而根据需要的使用角度进行调节。

具体的，所述限位机构4包括限位座9、丝杆10和限位电机11，所述限位座9的底部与支撑板1的顶部固定焊接，且限位座9上半部的中心开设有限位槽，限位槽的中心设有丝杆10，且丝杆10的底端通过焊接的限位轴承座与限位槽内周的底部转动连接，所述丝杆10的顶端贯穿限位座9并通过联轴器与限位电机11的输出轴连接，且限位电机11的底座与限位座9的顶部固定焊接，通过限位电机11的工作，由输出轴带动丝杆10转动，从而使螺母座移动，螺母座由限位柱14带动限位块移动，使限位块穿过对应的调节孔，并与限位孔榫接，从而使调节板6由限位板7与支撑板1限位连接。

具体的，所述支撑机构5包括液压杆12和配重座13，液压杆12可选为无锡东宇翔科技有限公司生产的YMD-606型电动液压杆，所述液压杆12底部的固定端与配重座13顶部的中心固定焊接，且液压杆12顶部的驱动端与支撑板1的底部固定焊接，所述配重座13上钻设有多组固定孔，且多组固定孔的内周均设有与外部的工作平台(图中未画出)连接的固定螺栓，通过液压杆12的工作，由驱动端带动支撑板1移动，调节支撑板1与外部的工作平台之间的竖直距离，从而根据需要的使用高度进行调节。

具体的，所述限位机构4的丝杆10外周套设的螺母座远离限位槽的一侧固定焊接有限位柱14，且限位柱14底部远离螺母座的一侧一体成型有限位块，限位块穿过对应的调节孔并与限位孔的内周榫接，机械臂本体2、调节电机8、限位电机11和液压杆12均与外部的驱动电源电性连接，可通过安装PLC控制器进行调控，控制器可选为西门子S7-300型PLC控制器。

工作原理，该精度高且可快速反应的机械臂，需要使用时，打开液压杆12，通过液压杆12的工作，由驱动端带动支撑板1移动，调节支撑板1与外部的工作平台之间的竖直距离，从而根据需要的使用高度进行调节，调节完成后，打开调节电机8和限位电机11，通过调节电机8的工作，输出轴由转轴带动调节板6旋转，改变调节板6顶部安装的机械臂本体2所处的角度，从而根据需要的使用角度进行调节，同时通过限位电机11的工作，由输出轴带动丝杆10转动，从而使螺母座移动，螺母座由限位柱14带动限位块移动，使限位块穿过对应的调节孔，并与限位孔榫接，从而使调节板6由限位板7与支撑板1限位连接，调节完成后，即可打开机械臂本体2进行使用。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种精度高且可快速反应的机械臂，包括支撑板(1)、机械臂本体(2)、调节机构(3)、限位机构(4)和支撑机构(5)，其特征在于：所述支撑板(1)的中心开设有调节槽，且支撑板(1)的上半部开设有以调节槽为中心的环形滑动槽，调节槽的内周设有与环形滑动槽内周滑动连接的调节机构(3)，且调节机构(3)顶部的中心设有机械臂本体(2)，所述支撑板(1)顶部靠近调节机构(3)的一侧钻设有限位孔，且支撑板(1)顶部靠近限位孔的一侧设有穿过调节机构(3)并与限位孔连接的限位机构(4)，所述支撑板(1)的底部固定焊接有四组呈矩形阵列分布的支撑机构(5)。

2.根据权利要求1所述的一种精度高且可快速反应的机械臂，其特征在于：所述调节机构(3)包括圆形的调节板(6)、环形的限位板(7)和调节电机(8)，所述调节板(6)顶部的中心通过紧固件与机械臂本体(2)的底部连接，所述调节板(6)下半部的外周与限位板(7)的内周固定焊接，且限位板(7)上钻设有多组以调节板(6)为中心呈环形阵列分布的调节孔，所述调节板(6)底部的中心开设有置物槽，且置物槽的内周通过焊接的调节轴承座转动连接有转轴，转轴的底端贯穿支撑板(1)并通过联轴器与调节电机(8)的输出轴连接，且调节电机(8)的底座与置物槽内周的顶部固定焊接。

3.根据权利要求1所述的一种精度高且可快速反应的机械臂，其特征在于：所述限位机构(4)包括限位座(9)、丝杆(10)和限位电机(11)，所述限位座(9)的底部与支撑板(1)的顶部固定焊接，且限位座(9)上半部的中心开设有限位槽，限位槽的中心设有丝杆(10)，且丝杆(10)的底端通过焊接的限位轴承座与限位槽内周的底部转动连接，所述丝杆(10)的顶端贯穿限位座(9)并通过联轴器与限位电机(11)的输出轴连接，且限位电机(11)的底座与限位座(9)的顶部固定焊接。

4.根据权利要求1所述的一种精度高且可快速反应的机械臂，其特征在于：所述支撑机构(5)包括液压杆(12)和配重座(13)，所述液压杆(12)底部的固定端与配重座(13)顶部的中心固定焊接，且液压杆(12)顶部的驱动端与支撑板(1)的底部固定焊接，所述配重座(13)上钻设有多组固定孔，且多组固定孔的内周均设有与外部的工作平台连接的固定螺栓。

5.根据权利要求1所述的一种精度高且可快速反应的机械臂，其特征在于：所述限位机构(4)的丝杆(10)外周套设的螺母座远离限位槽的一侧固定焊接有限位柱(14)，且限位柱(14)底部远离螺母座的一侧一体成型有限位块，限位块穿过对应的调节孔并与限位孔的内周榫接。

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