CN218595400U - 一种三轴提钩转运模组机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及空间转运领域，尤其涉及一种三轴提钩转运模组机构，包括包括：X轴运动模组、Y轴运动模组、Z轴运动模组、转向组件，X轴运动模组具有沿X轴方向延伸的X轴导向轴，Y轴运动模组包括Y轴导向轴、Y轴固定座、Y轴电机、第二直线轴承安装座，钢丝绳绕Y轴电机与第二直线轴承安装座连接，第二直线轴承安装座沿Y轴导向轴发生相对滑动，Z轴运动模组包括Z轴导向轴、Z轴电机、第三直线轴承安装座，第三直线轴承安装座与Z轴导向轴滑动连接；第三直线轴承安装座通过钢丝绳绕过Z轴电机连接。本实用新型的模组机构，通过在Y轴方向、Z轴方向上采用钢丝绳与电机连接，降低了Z轴运动模组以及Y轴运动模组的重量。

Description

一种三轴提钩转运模组机构

技术领域

本实用新型涉及空间转运领域，尤其涉及一种三轴提钩转运模组机构。

背景技术

传统的机械三轴转运模组传动方式一般采用电机-同步带的方式进行传动，如专利文献[CN114227341A]中所提供一种同步带传动的小型三轴雕刻机，该专利文献中的三轴转运模组中负责各轴同步带传动的电机分别安装在各轴上，因此负责Z轴移动的电机以及同步带、同步带齿轮全都安装在Z轴上，Z轴安装固定在Y轴上。传统的三轴转运模组的传动方式，容易造成三轴负载，导致三轴发生变形，影响移动精度。

故在一些细分行业使用传统三轴转运模组存在诸多不便，如在病理组织浸染机中，需要在浸染机腔内设置三轴运转模组，以实现病理切片的移动、滴染等程序，该类仪器设备中的使用频繁，而且在医院环境下不易频繁拆机检修，因此，三轴的稳定性对于仪器设备的使用较为关键，如何克服现有三轴机构移动电机、同步带自重导致三轴结构不稳是当前急需解决的问题。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种三轴提钩转运模组机构，通过在Y轴方向、Z轴方向上采用钢丝绳与电机连接代替同步带与电机连接的传动方式，降低了Z轴运动模组以及Y轴运动模组的重量，进而降低了导向轴发生变形的概率，提高了三轴提钩转运模组机构的转运精准度。

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种三轴提钩转运模组机构，包括：X轴运动模组、Y轴运动模组、Z轴运动模组、转向组件，所述X轴运动模组具有沿X轴方向延伸的X轴导向轴，所述Y轴运动模组包括Y轴导向轴、Y轴固定座、Y轴电机、第二直线轴承安装座，所述Y轴导向轴与Y轴固定座固定连接，所述Y轴固定座与所述X轴导向轴滑动配合连接，所述第二直线轴承安装座与所述Y轴导向轴滑动连接，钢丝绳绕所述Y轴电机与所述第二直线轴承安装座连接，所述钢丝绳可根据所述Y轴电机发生相对转动，以达到带动第二直线轴承安装座沿所述Y轴导向轴发生相对滑动，所述Y轴电机与所述Y轴固定座固定连接，所述Z轴运动模组包括Z轴导向轴、Z轴安装座、Z轴电机、第三直线轴承安装座，所述Z轴电机与所述Y轴固定座固定连接，所述Z轴安装座与所述第二直线轴承安装座连接，所述Z轴导向轴与所述Z轴安装座固定连接，所述第三直线轴承安装座与所述Z轴导向轴滑动连接；所述转向组件包括第一转向部、第二转向部，所述第一转向部安装于所述Y轴运动模组上，所述第二转向部安装于所述Z轴运动模组上，所述第三直线轴承安装座通过钢丝绳绕过所述Z轴电机连接，所述钢丝绳绕Z轴电机、所述第一转向部、所述第二转向部与所述第三直线轴承安装座形成闭环，所述钢丝绳可根据所述Z轴电机发生相对转动，以达到带动第三直线轴承安装座沿所述Z轴导向轴发生相对滑动。

进一步的，所述X轴运动模组包括第一直线轴承安装座、X轴电机、X轴传动组件、第一安装座、第二安装座，所述第一直线轴承安装座可沿所述X轴导向轴滑动，所述X轴电机安装于所述X轴导向轴的一端，所述第一直线轴承安装座与所述X轴电机通过所述X轴传动组件连接，所述Y轴固定座与所述第一直线轴承安装座连接，所述第一安装座、所述第二安装座固定安装于所述X轴导向轴两端，所述第一安装座与所述X轴电机连接。

进一步的，所述X轴传动组件包括第一同步带轮、第二同步带轮、同步带、同步带压块，所述第一同步带轮与所述X轴电机连接，所述X轴电机带动所述第一同步带轮转动，所述第二同步带轮与第二安装座连接，所述同步带压块与所述第一直线轴承安装座固定连接，所述同步带绕所述第一同步带轮、所述第二同步带轮与所述同步带压块连接在一起形成闭环。

进一步的，所述Y轴运动模组还包括Y轴安装板、第一绕线轮、带槽轴承，所述Y轴安装板安装于所述Y轴导向轴与所述Y轴固定座连接的相反端，所述第一绕线轮与所述Y轴电机连接并随所述Y轴电机发生转动，所述带槽轴承与所述Y轴安装板连接，所述钢丝绳的一端与所述第二直线轴承安装座固定连接后绕过带槽轴承、所述第一绕线轮后与所述第二直线轴承安装座另一端固定连接。

进一步的，所述Z轴运动模组还包括Z轴安装板、固定栓，所述固定栓位于第二绕线轮附近，并与所述Y轴固定座固定连接，所述Z轴安装板于所述Z轴导向轴和所述Z轴安装座连接的相反端，所述第二绕线轮与所述Z轴电机连接，所述Z轴电机可带动所述第二绕线轮发生转动。

进一步的，所述第一转向部包括第一线轮、第二线轮、第三线轮，所述第一线轮安装于所述Y轴安装板上，所述第二线轮、所述第三线轮沿Y轴方向分别安装于所述第二直线轴承安装座上，所述第一线轮、所述第二线轮、所述第三线轮的轴线分别与所述Z轴导向轴平行，所述第二转向部包括第四线轮、第五线轮、第六线轮、第七线轮、第八线轮、第九线轮，所述第四线轮、所述第五线轮、所述第六线轮、所述第七线轮、所述第八线轮、所述第九线轮的轴线分别与所述Y轴导向轴平行，所述第四线轮、所述第五线轮、所述第八线轮沿Z轴方向由高至低分别安装于Z轴安装座上，所述第六线轮、所述第七线轮沿Z轴方向由高至低分别安装于第三直线轴承安装座上，所述第九线轮安装于所述Z轴安装板；

所述Z轴运动模组的钢丝绳具有两条，分别为上钢丝绳、下钢丝绳，所述上钢丝绳的绕接顺序为：所述上钢丝绳绕过所述第二绕线轮后，依次绕过所述第一线轮、所述第二线轮、所述第四线轮、所述第九线轮、所述第六线轮，随后依次绕过所述第九线轮、所述第四线轮、所述第三线轮后，上钢丝绳与固定栓固定连接形成闭环；所述下钢丝绳的绕接顺序为：

所述下钢丝绳绕过所述第二绕线轮后，依次绕过所述第一线轮、所述第二线轮、所述第五线轮、所述第八线轮、所述第七线轮，随后依次绕过所述第八线轮、所述第五线轮、所述第三线轮后，下钢丝绳与固定栓固定连接形成闭环。

进一步的，所述转运模组机构还包括挂钩单元，所述挂钩单元与所述第三直线轴承安装座连接。

进一步的，所述挂钩单元包括提篮安装板，所述提篮安装板设有安装孔，所述第三直线轴承安装座设有螺栓孔，所述安装孔与所述螺栓孔通过螺栓固定连接。

本实用新型的有益效果在于，在Y轴方向、Z轴方向上采用钢丝绳与电机连接代替同步带与电机连接的传动方式，降低了Z轴运动模组以及Y轴运动模组的重量，从而减少了三轴提钩转运模组机构中X轴导向轴、Y轴导向轴和Z轴导向轴所承担的重量，降低了导向轴发生变形的概率，从而提高了三轴提钩转运模组机构的转运精准度。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型三轴提钩转运模组机构的立体结构示意图。

图2为本实用新型三轴提钩转运模组机构中X轴运动模组的立体结构示意图。

图3为本实用新型三轴提钩转运模组机构中Y轴运动模组的立体结构示意图。

图4为本实用新型三轴提钩转运模组机构中Z轴运动模组的立体结构示意图。

图5为本实用新型三轴提钩转运模组机构一种实施例中第三直线轴承安装座沿Z轴导向轨向下移动时钢丝绳的移动方向示意图。

图6为本实用新型三轴提钩转运模组机构一种实施例中第三直线轴承安装座沿Z轴导向轨向上移动时钢丝绳的移动方向示意图。

其中：1、X轴运动模组；11、X轴导向轴；12、第一直线轴承安装座；13、X轴电机；14、X轴传动组件；141、第一同步带轮；142、第二同步带轮；143、同步带；144、同步带压块；15、第一安装座；16、第二安装座；

2、Y轴运动模组；21、Y轴导向轴；22、Y轴固定座；23、Y轴电机；24、第二直线轴承安装座；25、Y轴安装板；26、第一绕线轮；27、带槽轴承

3、Z轴运动模组；31、Z轴导向轴；32、Z轴安装座；33、Z轴电机；34、第三直线轴承安装座；35、Z轴安装板；36、第二绕线轮；

41、第一转向部；411、第一线轮；412、第二线轮；413、第三线轮；42、第二转向部；421、第四线轮；422、第五线轮；423、第六线轮；424、第七线轮；425、第八线轮；426、第九线轮；

5、钢丝绳；6、减速机；7、挂钩单元；71、提篮安装板；8、螺栓；9、固定栓。

具体实施方式

为了更清楚的阐释本实用新型的整体构思，下面再结合说明书附图以示例的方式进行详细说明。

需说明，在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

另外，在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。但注明直接连接则说明连接地两个主体之间并不通过过度结构构建连接关系，只通过连接结构相连形成一个整体。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

在本实用新型中，如图1至图6所示，提供了一种三轴提钩转运模组机构，所述三轴提钩转运模组机构安装于浸染机箱体内，该转运模组机构包括：X轴运动模组1、Y轴运动模组2、Z轴运动模组3、转向组件，所述X轴运动模组1具有沿X轴方向延伸的X轴导向轴11，所述Y轴运动模组2包括Y轴导向轴21、Y轴固定座22、Y轴电机23、第二直线轴承安装座24，所述Y轴导向轴21与Y轴固定座22固定连接，所述Y轴固定座22与所述X轴导向轴11滑动配合连接，所述第二直线轴承安装座24与所述Y轴导向轴21滑动连接，钢丝绳5绕所述Y轴电机23与所述第二直线轴承安装座24连接，所述钢丝绳5可根据所述Y轴电机23发生相对转动，以达到带动第二直线轴承安装座24沿所述Y轴导向轴21发生相对滑动，所述Y轴电机23与所述Y轴固定座22固定连接，所述Z轴运动模组3包括Z轴导向轴31、Z轴安装座32、Z轴电机33、第三直线轴承安装座34，所述Z轴电机33与所述Y轴固定座22固定连接，所述Z轴安装座32与所述第二直线轴承安装座24连接，所述Z轴导向轴31与所述Z轴安装座32固定连接，所述第三直线轴承安装座34与所述Z轴导向轴31滑动连接；所述转向组件包括第一转向部41、第二转向部42，所述第一转向部41安装于所述Y轴运动模组2上，所述第二转向部42安装于所述Z轴运动模组3上，所述第三直线轴承安装座34通过钢丝绳5绕过所述Z轴电机33连接，所述钢丝绳5绕Z轴电机33、所述第一转向部41、所述第二转向部42与所述第三直线轴承安装座34形成闭环，所述钢丝绳5可根据所述Z轴电机33发生相对转动，以达到带动第三直线轴承安装座34沿所述Z轴导向轴31发生相对滑动。

在本实用新型的三轴提钩转运模组机构中，分别设有X轴运动模组1、Y轴运动模组2、Z轴运动模组3，切片组件最终放置于第三直线轴承安装座34位置处。Y轴运动模组2中的Y轴固定座22能够与X轴导向轴11滑动配合，又因Y轴导向轴21与Y轴固定座22连接，即Y轴导向轴21可实现在X轴方向的移动。Y轴运动模组2包括Y轴电机23、第二直线轴承安装座24，钢丝绳5绕过Y轴电机23并随Y轴电机23发生相对移动，钢丝绳5沿Y轴导向轴21与第二直线轴承安装座24、Y轴电机23连接形成闭环，当钢丝绳5随Y轴电机23移动的过程中，能够带动第二直线轴承安装座24在Y轴导向轴21上移动。进一步的，Z轴运动模组3中的安装座与第二直线轴承安装座24连接，在第二直线轴承安装座24随Y轴导向轴21移动的过程中，Z轴运动模型整体可实现在Y轴方向上的移动。

Z轴电机33安装于Y轴固定座22上，为了使第三直线轴承安装座34能够沿Z轴导向轴31发生相对移动，本实用新型中的转运模组机构还包括转向组件，负责第三直线轴承安装座34移动的钢丝绳5与Z轴电机33连接，Z轴电机33可带动钢丝绳5发生相对移动，由于Z轴电机33安装在Y轴固定座22上，转向组件中的第一转向部41可使负责Z轴传动的钢丝绳5在Y轴方向上移动，第二转向部42安装于Z轴运动模组3上，钢丝绳5通过第一转向部41与第二转向部42将钢丝绳5由Y轴的移动方向变为Z轴的移动方向，钢丝绳5通过绕Z轴电机33、转动组件与第三直线轴承安装座34形成闭环连接，进而实现了Z轴电机33对第三直线轴承安装座34在Z轴方向上的移动。

在本实用新型的三轴提钩转运模组机构中，通过钢丝绳5与Y轴电机23以及钢丝绳5与Z轴电机33的配合，实现了转运模组机构在Y轴方向、Z轴方向上的移动，另外，在Y轴方向、Z轴方向上采用钢丝绳5与电机连接代替同步带143与电机连接的传动方式，降低了Z轴运动模组3以及Y轴运动模组2的重量，从而减少了三轴提钩转运模组机构中X轴导向轴11、Y轴导向轴21和Z轴导向轴31所承担的重量，降低了导向轴发生变形的概率，进一步的提高了三轴提钩转运模组机构的转运精准度。

需要说明的是，本实用新型的三轴提钩转运模组机构中，X轴导向轴11为安装于浸染机箱体内的横向方向、Y轴导向轴21安装于浸染机箱体内的纵向方向，Z轴导向轴31安装于浸染机箱体内的竖向方向。

在优选的实施例中，进一步具体的说，所述X轴运动模组1包括第一直线轴承安装座12、X轴电机13、X轴传动组件14、第一安装座15、第二安装座16，所述第一直线轴承安装座12可沿所述X轴导向轴11滑动，所述X轴电机13安装于所述X轴导向轴11的一端，所述第一直线轴承安装座12与所述X轴电机13通过所述X轴传动组件14连接，所述Y轴固定座22与所述第一直线轴承安装座12连接，所述第一安装座15、所述第二安装座16固定安装于所述X轴导向轴11两端，所述第一安装座15与所述X轴电机13连接。

如图1、图2所示，在本实用新型的三轴提钩转运模组机构中，X轴导向轴11的两端分别与第一安装座15、第二安装座16连接，X轴电机13安装于第一安装座15旁，第一直线轴承安装座12通过X轴传动组件14与X轴电机13连接，第一直线轴承安装座12能在X轴导向轴11上相对移动。Y轴固定座22与第一直线轴承安装座12连接，当第一直线轴承安装座12在X轴上移动时，Y轴运动模组2可随第一直线轴承安装座12移动而移动。另外，通过设置第一安装座15、第二安装座16，方便操作人员将X轴导向安装于浸染机箱体内。

关于X轴传动组件14的结构以及X轴传动组件14的传动方式，在优选的实施例中，进一步具体的说，所述X轴传动组件14包括第一同步带轮141、第二同步带轮142、同步带143、同步带压块144，所述第一同步带轮141与所述X轴电机13连接，所述X轴电机13带动所述第一同步带轮141转动，所述第二同步带轮142与第二安装座16连接，所述同步带压块144与所述第一直线轴承安装座12固定连接，所述同步带143绕所述第一同步带轮141、所述第二同步带轮142与所述同步带压块144连接在一起形成闭环。

X轴电机13启动后，X轴电机13带动第一同步带轮141转动，进而第一同步带轮141带动同步带143发生转动，即同步带143带动第二同步带轮142转动。由于第一直线轴承安装座12通过同步带压块144与同步带143固定连接，故同步带143绕第一同步带轮141转动可带动第一直线轴承安装座12在X轴导向轴11上移动，以实现切片组织在浸染箱内X轴方向的移动。

在优选的实施例中，进一步具体的说，所述Y轴运动模组2还包括Y轴安装板25、第一绕线轮26、带槽轴承27，所述Y轴安装板25安装于所述Y轴导向轴21与所述Y轴固定座22连接的相反端，所述第一绕线轮26与所述Y轴电机23连接并随所述Y轴电机23发生转动，所述带槽轴承27与所述Y轴安装板25连接，所述钢丝绳5的一端与所述第二直线轴承安装座24固定连接后绕过带槽轴承27、所述第一绕线轮26后与所述第二直线轴承安装座24另一端固定连接。

如图1、图3所示，在本实用新型的三轴提钩转运模组机构中，第一绕线轮26安装于Y轴电机23上侧，且Y轴电机23可带动第一绕线轮26发生的相对转动，Y轴安装板25设有带槽轴承27，钢丝绳5绕过第一绕线轮26、带槽轴承27并与第二直线轴承安装座24连接，即钢丝绳5能够连接Y轴形成环形线路。当Y轴电机23转动时，通过调整第一绕线轮26与第二直线轴承安装座24之间的钢丝绳长度，进而带动第二直线轴承安装座24沿Y轴导向轴21滑动。

在优选的实施例中，进一步具体的说，所述Z轴运动模组3还包括Z轴安装板35、固定栓9，所述固定栓9位于第二绕线轮附近，并与所述Y轴固定座22固定连接，所述Z轴安装板35于所述Z轴导向轴31和所述Z轴安装座32连接的相反端，所述第二绕线轮36与所述Z轴电机33连接，所述Z轴电机33可带动所述第二绕线轮36发生转动。

在优选的实施例中，进一步具体的说，所述第一转向部41包括第一线轮411、第二线轮412、第三线轮413，所述第一线轮411安装于所述Y轴安装板25上，所述第二线轮412、所述第三线轮413沿Y轴方向分别安装于所述第二直线轴承安装座24上，所述第一线轮411、所述第二线轮412、所述第三线轮413的轴线分别与所述Z轴导向轴31平行，所述第二转向部42包括第四线轮421、第五线轮422、第六线轮423、第七线轮424、第八线轮425、第九线轮426，所述第四线轮421、所述第五线轮422、所述第六线轮423、所述第七线轮424、所述第八线轮425、所述第九线轮426的轴线分别与所述Y轴导向轴21平行，所述第四线轮421、所述第五线轮422、所述第八线轮425沿Z轴方向由高至低分别安装于Z轴安装座32上，所述第六线轮423、所述第七线轮424沿Z轴方向由高至低分别安装于第三直线轴承安装座34上，所述第九线轮426安装于所述Z轴安装板35；

所述Z轴运动模组3的钢丝绳5具有两条，分别为上钢丝绳5、下钢丝绳5，所述上钢丝绳5的绕接顺序为：所述上钢丝绳5绕过所述第二绕线轮36后，依次绕过所述第一线轮411、所述第二线轮412、所述第四线轮421、所述第九线轮426、所述第六线轮423，随后依次绕过所述第九线轮426、所述第四线轮421、所述第三线轮413后，上钢丝绳5与固定栓9固定连接形成闭环；

所述下钢丝绳5的绕接顺序为：所述下钢丝绳5绕过所述第二绕线轮36后，依次绕过所述第一线轮411、所述第二线轮412、所述第五线轮422、所述第八线轮425、所述第七线轮424，随后依次绕过所述第八线轮425、所述第五线轮422、所述第三线轮413后，下钢丝绳5与固定栓9固定连接形成闭环。

如图5、图6所示，在本实用新型的三轴提钩转运模组机构中，转向组件设有多个线轮，钢丝绳5绕第二绕线轮36、多个线轮形成闭合电路，其中，第一线轮411固定位置不变，为定滑轮；第八线轮425、第九线轮426固定位置不变，为定滑轮。具体为，Z轴运动模组3的钢丝绳5具有两条，当Z轴电机33转动带动第二绕线轮36转动时，第二绕线轮36带动钢丝绳5发生相对移动。

关于上钢丝绳5在Y轴运动模组2、Z轴运动模组3的缠绕方式，在一种实施例中，具体为：首先，牵引上钢丝绳5按照顺时针方向在第二绕线轮36上进行多圈缠绕，随后钢丝绳5绕过第二绕线轮36后沿Y轴延伸方向移动，直至上钢丝绳5绕过Y轴安装板25上的第一线轮411；

随后牵引上钢丝绳5沿Y轴延伸线方向向第二直线轴承安装座24靠近并绕过第二线轮412；

随后牵引上钢丝绳5沿X轴延伸方向向Z轴安装座32靠近并绕过第四线轮421；

随后牵引上钢丝绳5沿Z轴方向向Z轴安装板35靠近并绕过第九线轮426；

随后牵引上钢丝绳5沿Z轴方向向第三直线轴承安装座34靠近并绕过第六线轮423；

随后牵引上钢丝绳5依次再次绕过第九线轮426、第四线轮421，上钢丝绳5从第四线轮421引出后绕过第三线轮413与固定栓9固定连接，即上钢丝绳5连接形成闭环，其中通过上钢丝绳5在第九线轮426与第六线轮423的缠绕顺序形成了一个动滑轮组。

关于下钢丝绳5在Y轴运动模组2、Z轴运动模组3的缠绕方式，具体为：首先，牵引下钢丝绳5按照逆时针方向在第二绕线轮36上进行多圈缠绕，随后钢丝绳5绕过第二绕线轮36后沿Y轴延伸方向移动，直至下钢丝绳5绕过Y轴安装板25上的第一线轮411；

随后牵引下钢丝绳5沿Y轴延伸线方向向第二直线轴承安装座24靠近并绕过第二线轮412；

随后牵引下钢丝绳5沿X轴延伸方向向Z轴安装座32靠近并绕过第五线轮422；

随后牵引下钢丝绳5沿Z轴方向向Z轴安装座32上的第八线轮425靠近并绕过第八线轮425；

随后牵引下钢丝绳5沿Z轴方向向第三直线轴承安装座34靠近并绕过第七线轮424；

随后牵引下钢丝绳5依次再次绕过第八线轮425、第五线轮422，上钢丝绳5从第五线轮422引出后绕过第三线轮413与与固定栓9固定连接，即下钢丝绳5连接形成闭环，其中通过下钢丝绳5在第七线轮424与第八线轮425的缠绕顺序形成了一个动滑轮组。

在本实用新型的三轴提钩转运模组机构中，关于第三直线轴承安装座34如何沿Z轴移动，依据上述钢丝绳5在Y轴导向轴21、Z轴导向轴31的缠绕顺序，当第二绕线轮36顺时针转动时，随之增加了顺时针缠绕着第二绕线轮36上的上钢丝绳5的缠绕长度，缩短了逆时针缠绕在第二绕线轮36上的下钢丝绳5的缠绕长度。

当分布于Y轴、Z轴方向上的上钢丝绳5长度增加后，在第六线轮423与第九线轮426所形成的动滑轮组中，第九线轮426所处位置不变形成定滑轮，此时第九线轮426与固定栓9之间的上钢丝绳5长度不会发生变化。上钢丝绳5在第一线轮411、第二线轮412、第四线轮421、第九线轮426之间发生相对移动、绷紧后，导致第六线轮423与第九线轮426之间的钢丝绳5长度增加。故为了将第六线轮423与第九线轮426之间的钢丝绳5变为绷紧状态，第三直线轴承安装座34会沿Z轴向靠近Z轴安装座32的一端移动，进而增加了第六线轮423与第九线轮426之间的直线距离，完成了第三直线轴承安装座34的向下运动。

在第七线轮424与第八线轮425所形成的动滑轮中，第八线轮425在Z轴所处位置不变形成定滑轮，此时第八线轮425与固定栓9之间的下钢丝绳5长度不会发生变化。当下钢丝绳5在Y轴、Z轴方向长度缩短后，即第二绕线轮36与第七线轮424之间下钢丝绳5的长度变短，下钢丝绳5在绕过第八线轮425后会牵引第七线轮424Z轴安装座32靠进，即实现了第三直线轴承安装座34的向下运动。

关于第三直线轴承安装座34向下移动时，上、下钢丝绳5绕各个线轮的移动方向，可参考图5。

另外，在本实施例中，当第三直线轴承安装座34向上运动时，只需改变第二绕线轮36的旋转方向，将其逆时针旋转即可。当第二绕线轮36逆时针旋转时，第六线轮423与第九线轮426之间的钢丝绳5长度变短，上钢丝绳5牵引第六线轮423向第九线轮靠近；第二绕线轮36与第七线轮424之间下钢丝绳5的长度变长，第七线轮424远离第八线轮425，即实现了第三直线轴承安装座34向Z轴安装板35靠近的过程。

关于第三直线轴承安装座34向上移动时，上、下钢丝绳5绕各个线轮的移动方向，可参考图6。

需要说明的是，在本实用新型的三轴提钩转运模组机构中，为了保证上、下两根钢丝绳5能够牵引第三直线轴承安装座在Z轴导向轴31上相对移动，需要保证上、下两根钢丝绳5在第二绕线轴上的缠绕方向相反。

在本实用新型的三轴提钩转运模组机构，通过设置多个线轮，能够实现钢丝绳5在Y轴延伸方向与Z轴延伸方向之间相互转换，另外，第二绕线轮附近存在固定栓9，上钢丝绳5的端头、下钢丝绳5的端头分别与固定栓9连接，上钢丝绳5与下钢丝绳5按照设计的路径，能够分别对第三直线轴承安装座3进行牵引，使第三直线轴承安装座34在Z轴移动的更加平稳。

在优选的实施例中，进一步具体的说，所述三轴提钩转运模组机构还包括多个减速机6，所述减速机6分别与所述X轴电机13、Y轴电机23、Z轴电机33相连。如图1所示，在本实用新型的三轴提钩转运模组机构中，在X轴运动模组1中，减速机6连接X轴电机13与第一同步带轮141，在Y轴运动模组2中，减速机6连接Y轴电机23与第一绕线轮26，在Z轴运动模组3中，减速机6连接Z轴电机33与第二绕线轮36。

通过设置多个减速机6，能够减少电机转速过快导致各轴的直线轴承安装座移动距离较大，影响提钩转运模组机构移动精准度的状况发生，故在本实用新型中的三轴提钩转运模组机构中设置多个减速机6，以达到降低第一同步带轮141、第一绕线轮26、第二绕线轮36的转动速度。

在优选的实施例中，进一步具体的说，所述转运模组机构还包括挂钩单元7，所述挂钩单元7与所述第三直线轴承安装座34连接。在本实用新型的三轴提钩转运模组机构中，通过设置挂钩单元7与第三直线轴承安装座34连接，能够为待移动物品提供放置位置，方便转运模组机构带动待移动物品在X轴方向、Y轴方向以及Z轴方向上进行移动。

在优选的实施例中，进一步具体的说，所述挂钩单元7包括提篮安装板71，所述提篮安装板71设有安装孔，所述第三直线轴承安装座34设有螺栓8孔，所述安装孔与所述螺栓8孔通过螺栓8固定连接。如图1所示，在本实用新型的三轴提钩转运模组机构中，通过螺栓8将提篮安装板71的安装孔与第三直线轴承安装座34的螺栓8孔连接在一起，可以实现提篮安装板71与第三直线轴承安装座34的固定连接。另外，该连接方式简单，便于操作人员更换安装不同尺寸的提篮安装板71。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (9)

1.一种三轴提钩转运模组机构，其特征在于，包括：

X轴运动模组，所述X轴运动模组具有沿X轴方向延伸的X轴导向轴；

Y轴运动模组，所述Y轴运动模组包括Y轴导向轴、Y轴固定座、Y轴电机、第二直线轴承安装座，所述Y轴导向轴与Y轴固定座固定连接，所述Y轴固定座与所述X轴导向轴滑动配合连接，所述第二直线轴承安装座与所述Y轴导向轴滑动连接，钢丝绳绕所述Y轴电机与所述第二直线轴承安装座连接，所述钢丝绳可根据所述Y轴电机发生相对转动，以达到带动第二直线轴承安装座沿所述Y轴导向轴发生相对滑动，所述Y轴电机与所述Y轴固定座固定连接；

Z轴运动模组，所述Z轴运动模组包括Z轴导向轴、Z轴安装座、Z轴电机、第三直线轴承安装座，所述Z轴电机与所述Y轴固定座固定连接，所述Z轴安装座与所述第二直线轴承安装座连接，所述Z轴导向轴与所述Z轴安装座固定连接，所述第三直线轴承安装座与所述Z轴导向轴滑动连接；

转向组件，所述转向组件包括第一转向部、第二转向部，所述第一转向部安装于所述Y轴运动模组上，所述第二转向部安装于所述Z轴运动模组上，所述第三直线轴承安装座通过钢丝绳绕过所述Z轴电机连接，所述钢丝绳绕Z轴电机、所述第一转向部、所述第二转向部与所述第三直线轴承安装座形成闭环，所述钢丝绳可根据所述Z轴电机发生相对转动，以达到带动第三直线轴承安装座沿所述Z轴导向轴发生相对滑动。

2.根据权利要求1所述的三轴提钩转运模组机构，其特征在于：所述X轴运动模组包括第一直线轴承安装座、X轴电机、X轴传动组件、第一安装座、第二安装座，所述第一直线轴承安装座可沿所述X轴导向轴滑动，所述X轴电机安装于所述X轴导向轴的一端，所述第一直线轴承安装座与所述X轴电机通过所述X轴传动组件连接，所述Y轴固定座与所述第一直线轴承安装座连接，所述第一安装座、所述第二安装座固定安装于所述X轴导向轴两端，所述第一安装座与所述X轴电机连接。

3.根据权利要求2所述的三轴提钩转运模组机构，其特征在于：所述X轴传动组件包括第一同步带轮、第二同步带轮、同步带、同步带压块，所述第一同步带轮与所述X轴电机连接，所述X轴电机带动所述第一同步带轮转动，所述第二同步带轮与第二安装座连接，所述同步带压块与所述第一直线轴承安装座固定连接，所述同步带绕所述第一同步带轮、所述第二同步带轮与所述同步带压块连接在一起。

4.根据权利要求2所述的三轴提钩转运模组机构，其特征在于：所述Y轴运动模组还包括Y轴安装板、第一绕线轮、带槽轴承，所述Y轴安装板安装于所述Y轴导向轴与所述Y轴固定座连接的相反端，所述第一绕线轮与所述Y轴电机连接并随所述Y轴电机发生转动，所述钢丝绳的一端与所述第二直线轴承安装座固定连接后绕过带槽轴承、所述第一绕线轮后与所述第二直线轴承安装座另一端固定连接。

5.根据权利要求4所述的三轴提钩转运模组机构，其特征在于：所述Z轴运动模组还包括Z轴安装板、第二绕线轮、固定栓，所述固定栓位于第二绕线轮附近，并与所述Y轴固定座固定连接，所述Z轴安装板于所述Z轴导向轴和所述Z轴安装座连接的相反端，所述第二绕线轮与所述Z轴电机连接，所述Z轴电机可带动所述第二绕线轮发生转动。

6.根据权利要求5所述的三轴提钩转运模组机构，其特征在于：所述第一转向部包括第一线轮、第二线轮、第三线轮，所述第一线轮安装于所述Y轴安装板上，所述第二线轮、所述第三线轮沿Y轴方向分别安装于所述第二直线轴承安装座上，所述第一线轮、所述第二线轮、所述第三线轮的轴线分别与所述Z轴导向轴平行，所述第二转向部包括第四线轮、第五线轮、第六线轮、第七线轮、第八线轮、第九线轮，所述第四线轮、所述第五线轮、所述第六线轮、所述第七线轮、所述第八线轮、所述第九线轮的轴线分别与所述Y轴导向轴平行，所述第四线轮、所述第五线轮、所述第八线轮沿Z轴方向由高至低分别安装于Z轴安装座上，所述第六线轮、所述第七线轮沿Z轴方向由高至低分别安装于第三直线轴承安装座上，所述第九线轮安装于所述Z轴安装板；

所述Z轴运动模组的钢丝绳具有两条，分别为上钢丝绳、下钢丝绳，所述上钢丝绳的绕接顺序为：所述上钢丝绳绕过所述第二绕线轮后，依次绕过所述第一线轮、所述第二线轮、所述第四线轮、所述第九线轮、所述第六线轮，随后依次绕过所述第九线轮、所述第四线轮、所述第三线轮后，上钢丝绳与固定栓固定连接形成闭环；

所述下钢丝绳的绕接顺序为：所述下钢丝绳绕过所述第二绕线轮后，依次绕过所述第一线轮、所述第二线轮、所述第五线轮、所述第八线轮、所述第七线轮，随后依次绕过所述第八线轮、所述第五线轮、所述第三线轮后，下钢丝绳与固定栓固定连接形成闭环。

7.根据权利要求2所述的三轴提钩转运模组机构，其特征在于：所述三轴提钩转运模组机构还包括多个减速机，所述减速机分别与所述X轴电机、Y轴电机、Z轴电机相连。

8.根据权利要求1所述的三轴提钩转运模组机构，其特征在于：所述转运模组机构还包括挂钩单元，所述挂钩单元与所述第三直线轴承安装座连接。

9.根据权利要求8所述的三轴提钩转运模组机构，其特征在于：所述挂钩单元包括提篮安装板，所述提篮安装板设有安装孔，所述第三直线轴承安装座设有螺栓孔，所述安装孔与所述螺栓孔通过螺栓固定连接。

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