CN218522993U - 一种行星差动减速器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种行星差动减速器，该装置设置有两个输入轴，一个输出轴，其传动链采用定轴轮系和行星轮系相结合的混合轮系结构，该装置的二个输入轴与制动系统相配合，可实现四速输出；该装置传动比大，结构紧凑，可靠性高。

Description

一种行星差动减速器

技术领域

本实用新型涉及一种冶金机械领域炼钢机械装置，特别涉及一种行星差动减速器。

背景技术

在冶金炼钢设备中，转炉倾动机是实现转炉炼钢生产的关键设备之一，转炉倾动机能使炉体连续正反方向整周旋转，并能平稳而准确地停止在任何位置，以用来满足兑铁水、装料、取样、测温、出钢、出渣以及返回工艺操作。转炉倾动机的传动链中的减速器属于关键装置，其性能要求：传动可靠、便于布置制动系统、多速输出、结构紧凑。国内传统的技术方案是采用多级减速器结合电气调速，而采用电气调速系统存在投资过大的问题，且多台减速器的速度同步性和动作可靠性难以得到保证。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种行星差动减速器，该装置设置有两个输入轴，可实现四速输出，传动比大，结构紧凑，可靠性高。

本实用新型的一种行星差动减速器，其特征在于该减速器由机体、第一轴装置、第二轴装置、第三轴装置、第四轴装置、第五轴装置、第六轴装置组成；第一轴装置、第二轴装置、第三轴装置、第四轴装置、第五轴装置、第六轴装置均安置在机体上；所述机体采用分体结构，其由上箱体和下箱体合体而成，机体上依次设置有一第一同轴孔系、一第二同轴孔系、一第三同轴孔系、一第四同轴孔系、一第五同轴孔系、一第六同轴孔系，在上箱体上设置有一矩形把合板；所述的第一轴装置是由透盖、二个轴承、平键、齿轴、闷盖组成；齿轴两端分别设置有一轴头段和第一轴颈段，与轴头段相接的是第二轴颈段，在第一轴颈段和第二轴颈段之间设置有齿轮段，在轴头段上设置有一键槽；二个轴承内圈分别安置在齿轴的第一轴颈段和第二轴颈段上；平键安置在齿轴的键槽上；透盖和闷盖分别靠压在一个轴承上；第一轴装置的二个轴承外圈安置在机体的第一同轴孔系内，第一轴装置的透盖和闷盖分别固连在机体的第一同轴孔系外端面上。

所述的第二轴装置是由二个闷盖、二个轴承、二个圆螺母、齿轮、齿轴、平键组成；齿轴两端分别设置有一第一轴颈段和第二轴颈段，与第一轴颈段相接的是第一过渡轴段，与第一过渡轴段相接的是螺纹轴段，与螺纹轴段相接的是一轮座轴段，在轮座轴段上设置有一键槽，在轮座轴段与第二轴颈段之间设置有一齿轮轴段；平键安置在齿轴的键槽内；齿轮中心位置设置有一带键槽圆通孔，齿轮的带键槽圆通孔安置在齿轴的轮座轴段上，并形成键联接；二个圆螺母安置在齿轴的螺纹轴段上，并实现齿轮的轴向固定；二个轴承内圈分别安置在齿轴的第一轴颈段和第二轴颈段上，二个闷盖分别靠压在一个轴承上；第二轴装置的二个轴承外圈安置在机体的第二同轴孔系内，第二轴装置的二个闷盖固连在机体的第二同轴孔系外端面上；第二轴装置的齿轮与第一轴装置的齿轴啮合在一起形成齿轮副。

所述的第三轴装置是由二个闷盖、二个轴承、齿轴、平键、齿轮、二个圆螺母组成；齿轴两端分别设置有一第一轴颈段和第二轴颈段，与第二轴颈段相接的是第一过渡轴段，与第一过渡轴段相接的是螺纹轴段，与螺纹轴段相接的是一轮座轴段，在轮座轴段上设置有一键槽，在轮座轴段与第一轴颈段之间设置有一齿轮轴段；平键安置在齿轴的键槽内，齿轮中心位置设置有一带键槽圆通孔，齿轮的带键槽圆通孔安置在齿轴的轮座轴段上，并形成键联接；二个圆螺母安置在齿轴的螺纹轴段上，并实现齿轮的轴向固定；二个轴承内圈分别安置在齿轴的第一轴颈段和第二轴颈段上，二个闷盖分别靠压在一个轴承上；第三轴装置的二个轴承外圈安置在机体的第三同轴孔系内，第三轴装置的二个闷盖固连在机体的第三同轴孔系外端面上；第三轴装置的齿轮与第二轴装置的齿轴啮合在一起形成齿轮副。

所述的第四轴装置是由透盖、二个第一轴承、第一平键、齿轴、套筒、闷盖、四个行星轮组件、系杆轴、内外齿套、二个第二轴承、第二平键、二个第三轴承、输出齿轮、压板组成；所述齿轴两端分别设置有一轴头段和第一轴颈段，与轴头段相接的是第二轴颈段，与第一轴颈段相接的是第三轴颈段，与第三轴颈段相接的是齿轮轴段，在轴头段上设置有一键槽；行星轮组件是由轴端挡板、二个轴承、行星齿轮、芯轴组成，芯轴两端分别设置有一轴头段和一轴颈段，行星齿轮中心位置设置有一同轴孔系，二个轴承外圈安置在行星齿轮的同轴孔系内，二个轴承内圈安置在芯轴的轴颈段上，轴端挡板固连在芯轴的轴颈段外端面上；系杆轴两端分别设置有一法兰圆盘和一轴头段，在圆法兰盘和轴头段之间设置有一轴颈段，系杆轴中心位置设置有一贯穿的同轴孔系，在圆法兰盘端面圆周均布设置有四个定位圆通孔，在轴头段上设置有一键槽；内外齿套上设置有一齿圈和一轴套，在齿圈上设置有一外齿和一内齿，内外齿套中心位置设置有一贯通的同轴孔系；二个第二轴承外圈安置在系杆轴的同轴孔系内，二个第二轴承内圈安置齿轴的第三轴颈段上；四个行星轮组件的芯轴的轴头段分别安置在系杆轴的一个定位圆通孔内，芯轴固连在系杆轴上，行星轮组件的行星齿轮与齿轴的齿轮轴段啮合在一起；二个第三轴承外圈安置在内外齿套的同轴孔系内，二个第三轴承内圈安置在系杆轴的轴颈段上，行星轮组件的行星齿轮与内外齿套的内齿啮合在一起；第二平键安置在系杆轴的键槽内，输出齿轮中心位置设置有一带键槽圆通孔，输出齿轮的带键槽圆通孔安置在系杆轴的轴头段上，并形成键联接；压板穿过齿轴的第三轴颈段并固连在系杆轴的轴头段的外端面上；套筒安置在齿轴的第三轴颈段上，二个第一轴承的内圈分别安置在齿轴的第一轴颈段和第二轴颈段上；第一平键安置在齿轴的键槽内，透盖穿过齿轴的轴头段并靠压在一第一轴承外端面上，闷盖靠压在一第一轴承外端面上；第四轴装置的二个第一轴承外圈安置在机体的第四同轴孔系内，第四轴装置的透盖和闷盖安置在机体的第四同轴孔系外端面上；第四轴装置的内外齿套的外齿与第三轴装置的齿轴啮合在一起形成齿轮副。

所述的第五轴装置是由二个闷盖、二个轴承、套筒、齿轮、齿轴、平键组成；齿轴两端分别设置有一第一轴颈段和第二轴颈段，与第一轴颈段相接的是一轮座轴段，在轮座轴段与第二轴颈段之间设置有一齿轮轴段，在轮座轴段上设置有一键槽；平键安置在齿轴的键槽内，齿轮中心位置设置有一带键槽圆通孔，齿轮的带键槽圆通孔安置在齿轴的轮座轴段上，并形成键联接；套筒安置在齿轴的轮座轴段上，并靠压在齿轮上；二个轴承分别安置在齿轴的第一轴颈段和第二轴颈段上，二个闷盖分别靠压在一个轴承上；第五轴装置的二个轴承外圈安置在机体的第五同轴孔系内，第五轴装置的二个闷盖固连在机体的第五同轴孔系的外端面上；第五轴装置的齿轮与第四轴装置的输出齿轮啮合在一起形成齿轮副。

所述的第六轴装置是由二个透盖、二个轴承、空心轴、平键、齿轮、套筒组成；空心轴两端设置有一第一轴颈段和第二轴颈段，与第二轴颈段相接的是一轮座轴段，在轮座轴段上设置有一键槽，空心轴中心位置设置有一带键槽圆通孔；平键安置在空心轴的键槽内，齿轮中心位置设置有一带键槽圆通孔，齿轮的带键槽圆通孔安置在空心轴的轮座轴段上，并形成键联接；套筒安置在空心轴的轮座轴段上，并靠压在齿轮上；二个轴承内圈分别安置在空心轴的第一轴颈段和第二轴颈段上，二个透盖分别靠压在一个轴承上；第六轴装置的二个轴承外圈安置在机体的第六同轴孔系内，第六轴装置的二个透盖固连在机体的第六同轴孔系的外端面上；第六轴装置的齿轮与第五轴装置的齿轴啮合在一起形成齿轮副。

本实用新型的有益效果是：

1．采用行星差动减速器可实现四级转速输出，传动比大；

2．结构紧凑，可靠性高。

附图说明

图1是本实用新型的立体示意图。

图2是本实用新型的立体部分分解示意图。

图3是本实用新型的机体立体示意图。

图4是本实用新型的第一轴装置的立体分解示意图。

图5是本实用新型的第二轴装置的立体分解示意图。

图6是本实用新型的第三轴装置的立体分解示意图。

图7是本实用新型的第四轴装置的立体分解示意图。

图8是本实用新型的第五轴装置的立体分解示意图。

图9是本实用新型的第六轴装置的立体分解示意图。

具体实施方式

请参阅图1至图3所示，本实用新型是由机体1、第一轴装置2、第二轴装置3、第三轴装置4、第四轴装置5、第五轴装置6、第六轴装置7组成；第一轴装置2、第二轴装置3、第三轴装置4、第四轴装置5、第五轴装置6、第六轴装置7均安置在机体1上；所述机体1采用分体结构，其由上箱体11和下箱体12合体而成，机体1上依次设置有一第一同轴孔系13、一第二同轴孔系14、一第三同轴孔系15、一第四同轴孔系16、一第五同轴孔系17、一第六同轴孔系18，在上箱体11上设置有一矩形把合板111。

请参阅图3、图4所示，所述的第一轴装置2是由透盖21、二个轴承22、平键23、齿轴24、闷盖25组成；齿轴24两端分别设置有一轴头段241和第一轴颈段242，与轴头段241相接的是第二轴颈段243，在第一轴颈段242和第二轴颈段243之间设置有齿轮段244，在轴头段241上设置有一键槽245；二个轴承22内圈分别安置在齿轴24的第一轴颈段242和第二轴颈段243上；平键23安置在齿轴24的键槽245上；透盖21和闷盖25分别靠压在一个轴承22上；第一轴装置2的二个轴承22外圈安置在机体1的第一同轴孔系13内，第一轴装置2的透盖21和闷盖25分别固连在机体1的第一同轴孔系13外端面上。

请参阅图2至图5所示，所述的第二轴装置3是由二个闷盖31、二个轴承32、二个圆螺母33、齿轮34、齿轴35、平键36组成；齿轴35两端分别设置有一第一轴颈段351和第二轴颈段352，与第一轴颈段351相接的是第一过渡轴段353，与第一过渡轴段353相接的是螺纹轴段354，与螺纹轴段354相接的是一轮座轴段355，在轮座轴段355上设置有一键槽356，在轮座轴段355与第二轴颈段352之间设置有一齿轮轴段357；平键36安置在齿轴35的键槽356内；齿轮34中心位置设置有一带键槽圆通孔341，齿轮34的带键槽圆通孔341安置在齿轴35的轮座轴段355上，并形成键联接；二个圆螺母33安置在齿轴35的螺纹轴段354上，并实现齿轮34的轴向固定；二个轴承32内圈分别安置在齿轴35的第一轴颈段351和第二轴颈段352上，二个闷盖31分别靠压在一个轴承32上；第二轴装置3的二个轴承32外圈安置在机体1的第二同轴孔系14内，第二轴装置3的二个闷盖31固连在机体1的第二同轴孔系14外端面上；第二轴装置3的齿轮34与第一轴装置2的齿轴24啮合在一起形成齿轮副。

请参阅图2、图3、图5、图6所示，所述的第三轴装置4是由二个闷盖41、二个轴承42、齿轴43、平键44、齿轮45、二个圆螺母46组成；齿轴43两端分别设置有一第一轴颈段431和第二轴颈段432，与第二轴颈段432相接的是第一过渡轴段433，与第一过渡轴段433相接的是螺纹轴段434，与螺纹轴段434相接的是一轮座轴段435，在轮座轴段435上设置有一键槽436，在轮座轴段435与第一轴颈段431之间设置有一齿轮轴段437；平键44安置在齿轴43的键槽436内，齿轮45中心位置设置有一带键槽圆通孔451，齿轮45的带键槽圆通孔451安置在齿轴43的轮座轴段435上，并形成键联接；二个圆螺母46安置在齿轴43的螺纹轴段434上，并实现齿轮45的轴向固定；二个轴承42内圈分别安置在齿轴45的第一轴颈段451和第二轴颈段452上，二个闷盖41分别靠压在一个轴承42上；第三轴装置4的二个轴承42外圈安置在机体1的第三同轴孔系15内，第三轴装置4的二个闷盖41固连在机体1的第三同轴孔系15外端面上；第三轴装置4的齿轮45与第二轴装置3的齿轴35啮合在一起形成齿轮副。

请参阅图2、图3、图6、图7所示，所述的第四轴装置5是由透盖51、二个第一轴承52、第一平键53、齿轴54、套筒55、闷盖56、四个行星轮组件57、系杆轴58、内外齿套59、二个第二轴承510、第二平键511、二个第三轴承512、输出齿轮513、压板514组成；所述齿轴54两端分别设置有一轴头段541和第一轴颈段542，与轴头段541相接的是第二轴颈段543，与第一轴颈段542相接的是第三轴颈段544，与第三轴颈段相接的是齿轮轴段545，在轴头段541上设置有一键槽546；行星轮组件57是由轴端挡板571、二个第四轴承572、行星齿轮573、芯轴574组成，芯轴574两端分别设置有一轴头段5741和一轴颈段5742，行星齿轮573中心位置设置有一同轴孔系5731，二个第四轴承572外圈安置在行星齿轮573的同轴孔系5731内，二个第四轴承572内圈安置在芯轴574的轴颈段5742上，轴端挡板571固连在芯轴574的轴颈段5742外端面上；系杆轴58两端分别设置有一法兰圆盘581和一轴头段582，在圆法兰盘581和轴头段582之间设置有一轴颈段583，系杆轴58中心位置设置有一贯穿的同轴孔系584，在圆法兰盘581端面圆周均布设置有四个定位圆通孔585，在轴头段582上设置有一键槽586；内外齿套59上设置有一齿圈591和一轴套592，在齿圈591上设置有一外齿593和一内齿594，内外齿套59中心位置设置有一贯通的同轴孔系595；二个第二轴承510外圈安置在系杆轴58的同轴孔系584内，二个第二轴承510内圈安置齿轴54的第三轴颈段544上；四个行星轮组件57的芯轴574的轴头段5741分别安置在系杆轴58的一个定位圆通孔585内，芯轴574固连在系杆轴58上，行星轮组件57的行星齿轮573与齿轴54的齿轮轴段545啮合在一起；二个第三轴承512外圈安置在内外齿套59的同轴孔系595内，二个第三轴承512内圈安置在系杆轴58的轴颈段583上，行星轮组件57的行星齿轮573与内外齿套59的内齿594啮合在一起；第二平键511安置在系杆轴58的键槽586内，输出齿轮513中心位置设置有一带键槽圆通孔5131，输出齿轮513的带键槽圆通孔5131安置在系杆轴58的轴头段582上，并形成键联接；压板514穿过齿轴54的第三轴颈段544并固连在系杆轴58的轴头段582的外端面上；套筒55安置在齿轴54的第三轴颈段544上，二个第一轴承52的内圈分别安置在齿轴54的第一轴颈段542和第二轴颈段543上；第一平键53安置在齿轴54的键槽546内，透盖51穿过齿轴54的轴头段541并靠压在一第一轴承52外端面上，闷盖56靠压在一第一轴承52外端面上；第四轴装置5的二个第一轴承52外圈安置在机体1的第四同轴孔系16内，第四轴装置5的透盖51和闷盖56安置在机体1的第四同轴孔系16外端面上；第四轴装置5的内外齿套59的外齿593与第三轴装置4的齿轴43啮合在一起形成齿轮副。

请参阅图2、图3、图7、图8所示，所述的第五轴装置6是由二个闷盖61、二个轴承62、套筒63、齿轮64、齿轴65、平键66组成；齿轴65两端分别设置有一第一轴颈段651和第二轴颈段652，与第一轴颈段651相接的是一轮座轴段653，在轮座轴段653与第二轴颈段652之间设置有一齿轮轴段654，在轮座轴段653上设置有一键槽655；平键66安置在齿轴65的键槽655内，齿轮64中心位置设置有一带键槽圆通孔641，齿轮64的带键槽圆通孔641安置在齿轴65的轮座轴段653上，并形成键联接；套筒63安置在齿轴65的轮座轴段653上，并靠压在齿轮64上；二个轴承62分别安置在齿轴65的第一轴颈段651和第二轴颈段652上，二个闷盖61分别靠压在一个轴承62上；第五轴装置6的二个轴承62外圈安置在机体1的第五同轴孔系17内，第五轴装置6的二个闷盖61固连在机体1的第五同轴孔系17的外端面上；第五轴装置6的齿轮64与第四轴装置5的输出齿轮513啮合在一起形成齿轮副。

请参阅图2、图3、图8、图9所示，所述的第六轴装置7是由二个透盖71、二个轴承72、空心轴73、平键74、齿轮75、套筒76组成；空心轴73两端设置有一第一轴颈段731和第二轴颈段732，与第二轴颈段732相接的是一轮座轴段733，在轮座轴段733上设置有一键槽734，空心轴73中心位置设置有一带键槽圆通孔735；平键74安置在空心轴73的键槽734内，齿轮75中心位置设置有一带键槽圆通孔751，齿轮75的带键槽圆通孔751安置在空心轴73的轮座轴段733上，并形成键联接；套筒76安置在空心轴73的轮座轴段733上，并靠压在齿轮65上；二个轴承72内圈分别安置在空心轴73的第一轴颈段731和第二轴颈段732上，二个透盖71分别靠压在一个轴承72上；第六轴装置7的二个轴承72外圈安置在机体1的第六同轴孔系18内，第六轴装置7的二个透盖71固连在机体1的第六同轴孔系18的外端面上；第六轴装置7的齿轮75与第五轴装置6的齿轴65啮合在一起形成齿轮副。

本实施例的工作原理如下：

本实施例是由机体、第一轴装置、第二轴装置、第三轴装置、第四轴装置、第五轴装置、第六轴装置组成；第一轴装置、第二轴装置、第三轴装置、第四轴装置、第五轴装置、第六轴装置均安置在机体上；第一轴装置的齿轴与第二轴装置的齿轮啮合在一起；第二轴装置的齿轴与第三轴装置的齿轮啮合在一起；第三轴装置的齿轴与第四轴装置的内外齿套的外齿啮合在一起；第四轴装置的输出齿轮与第五轴装置的齿轮啮合在一起；第五轴装置的齿轴与第六轴装置的齿轮啮合在一起；第一轴装置的齿轴和第四轴装置的齿轴均可为输入轴，第六轴装置的空心轴为输出轴，第一轴装置的齿轴和第四轴装置的齿轴均与制动装置相联接。

本实施例的传动原理及过程为：

1）当第一轴装置的齿轴处于输入状态而第四轴装置的齿轴处于制动状态时，由于第四轴装置的齿轴固定，第四轴装置的齿轴、行星齿轮、系杆轴、内外齿套构成行星轮系，其传动链为：第一轴装置的齿轴→第二轴装置的齿轮→第二轴装置的齿轴→第三轴装置的齿轮→第三轴装置的齿轴→第四轴装置的内外齿套→行星轮系→第四轴装置的输出齿轮→第五轴装置的齿轮→第五轴装置的齿轴→第六轴装置的齿轮→第六轴装置的空心轴，从而通过第六轴装置的空心轴将运动输出，实施例获得第一种传动比，进而获得第一种速度；

2）当第四轴装置的齿轴处于输入状态而第一轴装置的齿轴处于制动状态时，由于第四轴装置的内外齿套固定，第四轴装置的齿轴、行星齿轮、系杆轴、内外齿套构成行星轮系，其传动链为：第四轴装置的齿轴→行星轮系→第四轴装置的输出齿轮→第五轴装置的齿轮→第五轴装置的齿轴→第六轴装置的齿轮→第六轴装置的空心轴，从而通过第六轴装置的空心轴将运动输出，实施例获得第二种传动比，进而获得第二种速度；

3）当第一轴装置的齿轴和第四轴装置的齿轴均处于输入状态且同向旋转时，第四轴装置的齿轴、行星齿轮、系杆轴、内外齿套构成差动轮系；传动链一为：第一轴装置的齿轴→第二轴装置的齿轮→第二轴装置的齿轴→第三轴装置的齿轮→第三轴装置的齿轴→第四轴装置的内外齿套→差动轮系；传动链二为：第四轴装置的齿轴→差动轮系，传动链一和传动链二所传递的运动在差动轮系中进行运动合成，运动合成后通过第四轴装置的输出齿轮→第五轴装置的齿轮→第五轴装置的齿轴→第六轴装置的齿轮→第六轴装置的空心轴，从而通过第六轴装置的空心轴将运动输出，实施例获得第三种传动比，进而获得第三种速度；

4）当第一轴装置的齿轴和第四轴装置的齿轴均处于输入状态且反向旋转时，第四轴装置的齿轴、行星齿轮、系杆轴、内外齿套构成差动轮系；传动链一为：第一轴装置的齿轴→第二轴装置的齿轮→第二轴装置的齿轴→第三轴装置的齿轮→第三轴装置的齿轴→第四轴装置的内外齿套→差动轮系；传动链二为：第四轴装置的齿轴→差动轮系，传动链一和传动链二所传递的运动在差动轮系中进行运动合成，运动合成后通过第四轴装置的输出齿轮→第五轴装置的齿轮→第五轴装置的齿轴→第六轴装置的齿轮→第六轴装置的空心轴，从而通过第六轴装置的空心轴将运动输出，实施例获得第四种传动比，进而获得第四种速度。

Claims (6)

1.一种行星差动减速器，其特征在于该减速器由机体、第一轴装置、第二轴装置、第三轴装置、第四轴装置、第五轴装置、第六轴装置组成；第一轴装置、第二轴装置、第三轴装置、第四轴装置、第五轴装置、第六轴装置均安置在机体上；所述机体采用分体结构，其由上箱体和下箱体合体而成，机体上依次设置有一第一同轴孔系、一第二同轴孔系、一第三同轴孔系、一第四同轴孔系、一第五同轴孔系、一第六同轴孔系，在上箱体上设置有一矩形把合板；所述的第一轴装置是由透盖、二个轴承、平键、齿轴、闷盖组成；齿轴两端分别设置有一轴头段和第一轴颈段，与轴头段相接的是第二轴颈段，在第一轴颈段和第二轴颈段之间设置有齿轮段，在轴头段上设置有一键槽；二个轴承内圈分别安置在齿轴的第一轴颈段和第二轴颈段上；平键安置在齿轴的键槽上；透盖和闷盖分别靠压在一个轴承上；第一轴装置的二个轴承外圈安置在机体的第一同轴孔系内，第一轴装置的透盖和闷盖分别固连在机体的第一同轴孔系外端面上。

2.按照权利要求1所述的一种行星差动减速器，其特征在于：所述的第二轴装置是由二个闷盖、二个轴承、二个圆螺母、齿轮、齿轴、平键组成；齿轴两端分别设置有一第一轴颈段和第二轴颈段，与第一轴颈段相接的是第一过渡轴段，与第一过渡轴段相接的是螺纹轴段，与螺纹轴段相接的是一轮座轴段，在轮座轴段上设置有一键槽，在轮座轴段与第二轴颈段之间设置有一齿轮轴段；平键安置在齿轴的键槽内；齿轮中心位置设置有一带键槽圆通孔，齿轮的带键槽圆通孔安置在齿轴的轮座轴段上，并形成键联接；二个圆螺母安置在齿轴的螺纹轴段上，并实现齿轮的轴向固定；二个轴承内圈分别安置在齿轴的第一轴颈段和第二轴颈段上，二个闷盖分别靠压在一个轴承上；第二轴装置的二个轴承外圈安置在机体的第二同轴孔系内，第二轴装置的二个闷盖固连在机体的第二同轴孔系外端面上；第二轴装置的齿轮与第一轴装置的齿轴啮合在一起形成齿轮副。

3.按照权利要求1所述的一种行星差动减速器，其特征在于：所述的第三轴装置是由二个闷盖、二个轴承、齿轴、平键、齿轮、二个圆螺母组成；齿轴两端分别设置有一第一轴颈段和第二轴颈段，与第二轴颈段相接的是第一过渡轴段，与第一过渡轴段相接的是螺纹轴段，与螺纹轴段相接的是一轮座轴段，在轮座轴段上设置有一键槽，在轮座轴段与第一轴颈段之间设置有一齿轮轴段；平键安置在齿轴的键槽内，齿轮中心位置设置有一带键槽圆通孔，齿轮的带键槽圆通孔安置在齿轴的轮座轴段上，并形成键联接；二个圆螺母安置在齿轴的螺纹轴段上，并实现齿轮的轴向固定；二个轴承内圈分别安置在齿轴的第一轴颈段和第二轴颈段上，二个闷盖分别靠压在一个轴承上；第三轴装置的二个轴承外圈安置在机体的第三同轴孔系内，第三轴装置的二个闷盖固连在机体的第三同轴孔系外端面上；第三轴装置的齿轮与第二轴装置的齿轴啮合在一起形成齿轮副。

4.按照权利要求1所述的一种行星差动减速器，其特征在于：所述的第四轴装置是由透盖、二个第一轴承、第一平键、齿轴、套筒、闷盖、四个行星轮组件、系杆轴、内外齿套、二个第二轴承、第二平键、二个第三轴承、输出齿轮、压板组成；所述齿轴两端分别设置有一轴头段和第一轴颈段，与轴头段相接的是第二轴颈段，与第一轴颈段相接的是第三轴颈段，与第三轴颈段相接的是齿轮轴段，在轴头段上设置有一键槽；行星轮组件是由轴端挡板、二个轴承、行星齿轮、芯轴组成，芯轴两端分别设置有一轴头段和一轴颈段，行星齿轮中心位置设置有一同轴孔系，二个轴承外圈安置在行星齿轮的同轴孔系内，二个轴承内圈安置在芯轴的轴颈段上，轴端挡板固连在芯轴的轴颈段外端面上；系杆轴两端分别设置有一法兰圆盘和一轴头段，在圆法兰盘和轴头段之间设置有一轴颈段，系杆轴中心位置设置有一贯穿的同轴孔系，在圆法兰盘端面圆周均布设置有四个定位圆通孔，在轴头段上设置有一键槽；内外齿套上设置有一齿圈和一轴套，在齿圈上设置有一外齿和一内齿，内外齿套中心位置设置有一贯通的同轴孔系；二个第二轴承外圈安置在系杆轴的同轴孔系内，二个第二轴承内圈安置齿轴的第三轴颈段上；四个行星轮组件的芯轴的轴头段分别安置在系杆轴的一个定位圆通孔内，芯轴固连在系杆轴上，行星轮组件的行星齿轮与齿轴的齿轮轴段啮合在一起；二个第三轴承外圈安置在内外齿套的同轴孔系内，二个第三轴承内圈安置在系杆轴的轴颈段上，行星轮组件的行星齿轮与内外齿套的内齿啮合在一起；第二平键安置在系杆轴的键槽内，输出齿轮中心位置设置有一带键槽圆通孔，输出齿轮的带键槽圆通孔安置在系杆轴的轴头段上，并形成键联接；压板穿过齿轴的第三轴颈段并固连在系杆轴的轴头段的外端面上；套筒安置在齿轴的第三轴颈段上，二个第一轴承的内圈分别安置在齿轴的第一轴颈段和第二轴颈段上；第一平键安置在齿轴的键槽内，透盖穿过齿轴的轴头段并靠压在一第一轴承外端面上，闷盖靠压在一第一轴承外端面上；第四轴装置的二个第一轴承外圈安置在机体的第四同轴孔系内，第四轴装置的透盖和闷盖安置在机体的第四同轴孔系外端面上；第四轴装置的内外齿套的外齿与第三轴装置的齿轴啮合在一起形成齿轮副。

5.按照权利要求1所述的一种行星差动减速器，其特征在于：所述的第五轴装置是由二个闷盖、二个轴承、套筒、齿轮、齿轴、平键组成；齿轴两端分别设置有一第一轴颈段和第二轴颈段，与第一轴颈段相接的是一轮座轴段，在轮座轴段与第二轴颈段之间设置有一齿轮轴段，在轮座轴段上设置有一键槽；平键安置在齿轴的键槽内，齿轮中心位置设置有一带键槽圆通孔，齿轮的带键槽圆通孔安置在齿轴的轮座轴段上，并形成键联接；套筒安置在齿轴的轮座轴段上，并靠压在齿轮上；二个轴承分别安置在齿轴的第一轴颈段和第二轴颈段上，二个闷盖分别靠压在一个轴承上；第五轴装置的二个轴承外圈安置在机体的第五同轴孔系内，第五轴装置的二个闷盖固连在机体的第五同轴孔系的外端面上；第五轴装置的齿轮与第四轴装置的输出齿轮啮合在一起形成齿轮副。

6.按照权利要求1所述的一种行星差动减速器，其特征在于：所述的第六轴装置是由二个透盖、二个轴承、空心轴、平键、齿轮、套筒组成；空心轴两端设置有一第一轴颈段和第二轴颈段，与第二轴颈段相接的是一轮座轴段，在轮座轴段上设置有一键槽，空心轴中心位置设置有一带键槽圆通孔；平键安置在空心轴的键槽内，齿轮中心位置设置有一带键槽圆通孔，齿轮的带键槽圆通孔安置在空心轴的轮座轴段上，并形成键联接；套筒安置在空心轴的轮座轴段上，并靠压在齿轮上；二个轴承内圈分别安置在空心轴的第一轴颈段和第二轴颈段上，二个透盖分别靠压在一个轴承上；第六轴装置的二个轴承外圈安置在机体的第六同轴孔系内，第六轴装置的二个透盖固连在机体的第六同轴孔系的外端面上；第六轴装置的齿轮与第五轴装置的齿轴啮合在一起形成齿轮副。

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