CN218520998U - 一种用于抬升搬运机器人的抬升检修设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种用于抬升搬运机器人的抬升检修设备，包括机架、设置在机架上用于承托搬运机器人的承托装置以及用于驱动所述承托装置在竖直方向上运动的抬升驱动机构；其中，所述承托装置包括安装架以及设置在所述安装架上的插脚，其中，所述插脚为两组，两组所述插脚对称设置在所述安装架的两端，每组所述插脚包括第一插脚以及第二插脚；其中，所述安装架上设有用于同步驱动两组插脚做相互远离或者靠近运动的同步驱动机构。该设备能够对搬运机器人进行自动抬升，从而便于检修人员对搬运机器人进行检修，不仅节省了人力，而且安全性高。

Description

一种用于抬升搬运机器人的抬升检修设备

技术领域

本实用新型涉及抬升检修设备技术领域，具体涉及一种用于抬升搬运机器人的抬升检修设备。

背景技术

搬运机器人主要用于物料搬运，主要应该用在制作业、餐饮服务业以及食品医药业中。在制造业应用中以其高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。特别是AGV搬运机器人，能够实现自动物流搬运。可通过多台AGV搬运机器人组成柔性的物流搬运系统，搬运路线可以随着生产工艺流程的调整而及时调整，使一条生产线上能够制造出十几种产品，大大提高了生产的柔性和企业的竞争力。AGV作为基础搬运工具，AGV的应用深入到机械加工、家电生产、微电子制造、卷烟等多个行业，生产加工领域成为AGV应用最广泛的领域。

随着科技的日益进步，在汽车制造中，也需要使用AGV搬运机器人对汽车零配件以及其它物料进行搬运。伴随着搬运机器人的应用越来越广泛，出现的问题也是非常多的，一般情况下需要专业人员进行检修，在检修过程中需要对搬运机器人进行抬高，搬运机器人大部分由金属部件组件，整个搬运机器人较重，使用人力抬，会比较费力，且效率低，并且存在一定安全隐患，同时也不利于检修人员的操作。

所以针对上述提到的问题，现急需一种用于抬升搬运机器人的抬升检修设备来解决。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述存在的问题，提供一种用于抬升搬运机器人的抬升检修设备，该设备能够对搬运机器人进行自动抬升，从而便于检修人员对搬运机器人进行检修，不仅节省了人力，而且安全性高。

本实用新型的目的通过以下技术方案实现：

一种用于抬升搬运机器人的抬升检修设备，包括机架、设置在机架上用于承托搬运机器人的承托装置以及用于驱动所述承托装置在竖直方向上运动的抬升驱动机构；其中，

所述承托装置包括安装架以及设置在所述安装架上的插脚，其中，所述插脚为两组，两组所述插脚对称设置在所述安装架的两端，每组所述插脚包括第一插脚以及第二插脚；其中，所述安装架上设有用于同步驱动两组插脚做相互远离或者靠近运动的同步驱动机构。

上述用于抬升搬运机器人的抬升检修设备的工作原理是：

工作时，首先通过抬升驱动机构驱动承托装置移动至靠近地面的位置，然后将需要检修的搬运机器人移动至与承托装置对应的位置上，接着，承托装置中的同步驱动机构同时驱动两组插脚做相互靠近运动，直到两组插脚伸入到搬运机器人的底盘下方，随后抬升驱动机构驱动承托装置向上抬升，两组插脚随着抬升，托起搬运机器人，两组插脚一共四个插脚，平稳地插住搬运机器人，抬升驱动机构继续向上驱动，不断对搬运机器人进行抬升，当搬运机器人抬升至适当高度，停止驱动，检修人员可以对搬运机器人进行检修；检修完成后，通过反向驱动抬升驱动机构，将搬运机器人放下。

本实用新型的一个优选方案，其中，所述同步驱动机构包括设置在所述安装架上的传动轴、用于驱动所述传动轴转动的动力组件以及设置在所述传动轴与每组所述插脚之间的同步传动组件，其中，所述同步传动组件包括设置在所述传动轴与每个第一插脚之间用于将传动轴的动力传递给第一插脚的第一传动组件以及设置在所述第一插脚与所述第二插脚之间用于将第一传动组件的动力传递给第二插脚的第二传动组件。上述结构中，动力组件作为动力来源，驱动传动轴在安装架上转动，在第一传动组件的作用下，带动第一插脚运动，在第二传动组件的作用下，带动第二插脚运动。由于传动轴与每组插脚之间设有同步传动组件，即一共有两组同步传动组件，分别给两组插脚提供同步的动力，从而实现两组插脚做相互远离或者靠近运动。

优选地，所述第一传动组件包括设置在所述传动轴上的第一主动链轮、设置在所述安装架上的第一丝杆、设置在所述第一丝杆上且与第一丝杆相互配合的第一丝杆螺母、设置在所述第一丝杆螺母上的第一从动链轮以及设置在所述第一主动链轮与所述第一从动链轮之间的第一传动链，其中，所述第一插脚安装在所述第一丝杆的端部，所述第一传动链的一端与所述第一主动链轮连接，该第一传动链的另一端与所述第一从动链轮连接。采用上述结构，通过传动轴带动第一主动链轮转动，在第一传动链的传动下，带动第一从动链轮转动，从而带动第一丝杆螺母转动，进而带动第一丝杆在安装架上进行移动，最终实现第一插脚的来回运动。

优选地，所述第二传动组件包括设置在所述第一丝杆螺母上的第二主动链轮、设置在安装架上的第二丝杆、设置在所述第二丝杆上且与第二丝杆相互配合的第二丝杆螺母、设置在所述第二丝杆螺母上的第二从动链轮以及设置在所述第二主动链轮与所述第二从动链轮之间的第二传动链，其中，所述第二插脚安装在所述第二丝杆的端部，所述第二传动链的一端与所述第二主动链轮连接，该第二传动链的另一端与所述第二从动链轮连接。采用上述结构，传动轴带动第一丝杆螺母转动后，同时也会带动第二主动链轮转动，在第二传动链的传动下，带动第二从动链轮转动，从而带动第二丝杆螺母转动，进而带动第二丝杆在安装架上进行移动，最终实现第二插脚的来回运动。

优选地，所述第一丝杆螺母与所述安装架之间、所述第二丝杆螺母与所述安装架之间均设置有轴套。其目的在于，通过设置轴套，对第一丝杆螺母和第二丝杆螺母起到轴向定位的作用。

优选地，所述动力组件包括转盘、传动杆、主动锥齿轮以及从动锥齿轮；其中，所述从动锥齿轮设置在所述传动轴上，所述传动杆设置在所述转盘与所述主动锥齿轮之间，该传动杆的上端与所述转盘连接，下端与所述主动锥齿轮连接；所述主动锥齿轮与所述从动锥齿轮相互啮合。采用上述结构，通过转动转盘，带动传动杆在安装架上转动，从而带动主动锥齿轮运动，进而带动从动锥齿轮转动，最终实现传动轴的转动。

优选地，所述安装架为U型安装架。其目的在于，由于U型安装架的一端具有开口，这样可以更好地将搬运机器人移动进U型安装架，从而方便插脚伸入搬运机器人的底盘下方，使得整结构也变得更加紧凑。

优选地，所述安装架为箱体结构。其好处在于，能够很好起到防尘的作用，可以保护安装架上的其它部件。

优选地，所述插脚为L型抬升板。采用上述结构的目的在于，L型抬升板可以更加接近地面，对于一些底盘较低的搬运机器人具有很好的适用性，从而能够顺利将搬运机器人抬升起来。

优选地，所述抬升驱动机构包括分别设置在所述安装架两端的驱动液压缸，所述驱动液压缸的一端与所述安装架连接，另一端与所述机架连接。通过设置驱动液压缸，可以实现承托装置的上升与下降。

本实用新型与现有技术相比具有以下有益效果：

1、本实用新型中的抬升检修设备，通过抬升驱动机构驱动承托装置的升降，从而对搬运机器人实现自动抬升，从而便于检修人员对搬运机器人进行检修，不仅节省了人力，而且安全性高。

2、本实用新型中的抬升检修设备，通过设置两组插脚，可以对搬运机器人起到稳定支撑的作用，使得搬运机器人在抬升过程中更加稳定，受力更加均匀。

3、本实用新型中的抬升检修设备，通过同步驱动机构可以同时驱动两组插脚做相互靠近或者远离的运动，无需移动搬运机器人，插脚既可以对搬运机器人起到支撑作用，或者远离搬运机器人，便于在抬升过程中对搬运机器人进行控制，使得整个抬升过程更加简单方便。

附图说明

图1-图2为本实用新型中的一种用于抬升搬运机器人的抬升检修设备的第一种具体实施方式的结构示意图，其中，图1为主视图，图2为侧视图。

图3为本实用新型中的承托装置的俯视图。

图4为本实用新型中的承托装置在俯视方向的局部剖视图。

图5为图4中沿着A-A方向的剖视图。

图6为本实用新型中的承托装置在主视方向的局部剖视图。

图7为图6中B处的局部放大图。

图8为本实用新型中的承托装置在侧视方向的局部剖视图。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员很好地理解本实用新型的技术方案，下面结合实施例和附图对本实用新型作进一步描述，但本实用新型的实施方式不仅限于此。

实施例1

参见图1-图2，本实施例公开了一种用于抬升搬运机器人的抬升检修设备，包括机架1、设置在机架1上用于承托搬运机器人的承托装置2以及用于驱动所述承托装置2在竖直方向上运动的抬升驱动机构3。

参见图3-图4，所述承托装置2包括安装架4以及设置在所述安装架4上的插脚5，其中，所述插脚5为两组，两组所述插脚5对称设置在所述安装架4的两端，每组所述插脚5包括两个插脚5，分别为第一插脚5-1以及第二插脚5-2，所述第一插脚5-1和第二插脚5-2沿着垂直于两组插脚5之间连线的方向排列分布；四个插脚5呈矩阵分布；其中，所述安装架4上设有用于同步驱动两组插脚5做相互远离或者靠近运动的同步驱动机构6。

参见图3-图4，所述同步驱动机构6包括设置在所述安装架4上的传动轴6-1、用于驱动所述传动轴6-1转动的动力组件以及设置在所述传动轴6-1与每组所述插脚5之间的同步传动组件，其中，所述传动轴6-1的两端通过轴承安装在所述安装架4上，所述同步传动组件包括设置在所述传动轴6-1与每个第一插脚5-1之间用于将传动轴6-1的动力传递给第一插脚5-1的第一传动组件以及设置在所述第一插脚5-1与所述第二插脚5-2之间用于将第一传动组件的动力传递给第二插脚5-2的第二传动组件。由上述结构中，动力组件作为动力来源，驱动传动轴6-1在安装架4上转动，在第一传动组件的作用下，带动第一插脚5-1运动，在第二传动组件的作用下，带动第二插脚5-2运动。由于传动轴6-1与每组插脚5之间设有同步传动组件，即一共有两组同步传动组件，分别给两组插脚5提供同步的动力，从而实现两组插脚5做相互远离或者靠近运动；两组同步传动组件也对称分布在安装架4上。

参见图3-图8，所述第一传动组件包括设置在所述传动轴6-1上的第一主动链轮6-2、设置在所述安装架4上的第一丝杆6-3、设置在所述第一丝杆6-3上且与第一丝杆6-3相互配合的第一丝杆螺母6-4、设置在所述第一丝杆螺母6-4上的第一从动链轮6-5以及设置在所述第一主动链轮6-2与所述第一从动链轮6-5之间的第一传动链6-6，其中，所述第一插脚5-1安装在所述第一丝杆6-3的端部，所述第一传动链6-6的一端与所述第一主动链轮6-2连接，该第一传动链6-6的另一端与所述第一从动链轮6-5连接。采用上述结构，通过传动轴6-1带动第一主动链轮6-2转动，在第一传动链6-6的传动下，带动第一从动链轮6-5转动，从而带动第一丝杆螺母6-4转动，进而带动第一丝杆6-3在安装架4上进行移动，最终实现第一插脚5-1的来回运动。

参见图3-图8，所述第二传动组件包括设置在所述第一丝杆螺母6-4上的第二主动链轮6-7、设置在安装架4上的第二丝杆6-8、设置在所述第二丝杆6-8上且与第二丝杆6-8相互配合的第二丝杆螺母6-9、设置在所述第二丝杆螺母6-9上的第二从动链轮6-10以及设置在所述第二主动链轮6-7与所述第二从动链轮6-10之间的第二传动链6-11，其中，所述第二插脚5-2安装在所述第二丝杆6-8的端部，所述第二传动链6-11的一端与所述第二主动链轮6-7连接，该第二传动链6-11的另一端与所述第二从动链轮6-10连接。采用上述结构，传动轴6-1带动第一丝杆螺母6-4转动后，同时也会带动第二主动链轮6-7转动，在第二传动链6-11的传动下，带动第二从动链轮6-10转动，从而带动第二丝杆螺母6-9转动，进而带动第二丝杆6-8在安装架4上进行移动，最终实现第二插脚5-2的来回运动。

参见图4和图7，所述第一丝杆螺母6-4与所述安装架4之间、所述第二丝杆螺母6-9与所述安装架4之间均设置有轴套7。其目的在于，通过设置轴套7，对第一丝杆螺母6-4和第二丝杆螺母6-9起到轴向定位的作用。

参见图5和图8，所述动力组件包括转盘6-12、传动杆6-13、主动锥齿轮6-14以及从动锥齿轮6-15；其中，所述从动锥齿轮6-15设置在所述传动轴6-1上，所述传动杆6-13设置在所述转盘6-12与所述主动锥齿轮6-14之间，该传动杆6-13的上端与所述转盘6-12连接，下端与所述主动锥齿轮6-14连接；所述主动锥齿轮6-14与所述从动锥齿轮6-15相互啮合。采用上述结构，通过转动转盘6-12，带动传动杆6-13在安装架4上转动，从而带动主动锥齿轮6-14运动，进而带动从动锥齿轮6-15转动，最终实现传动轴6-1的转动。

参见图5，所述安装架4上设有固定板8，所述传动杆6-13通过轴承安装在所述固定板8上，该传动杆6-13竖直向上设置。

参见图3和图4，所述安装架4为U型安装架。该U型安装架中部具有一端为开口的U型槽4-1，其目的在于，由于U型安装架的一端具有开口，这样可以更好地将搬运机器人移动进U型安装架的U型槽4-1中，从而方便插脚5伸入搬运机器人的底盘下方，使得整结构也变得更加紧凑。

参见图4-图6，所述安装架4为箱体结构，由多个钢板连接而成。其好处在于，能够很好起到防尘的作用，可以保护安装架4上的其它部件。

参见图7，所述插脚5为L型抬升板，包括竖板5-11和设置在竖板5-11下端的横板5-12，第一插脚5-1的竖板5-11的上端与第一丝杆6-3的端部连接，第二插脚5-2的竖板5-11的上端与第二丝杆6-8的端部连接。采用上述结构的目的在于，L型抬升板可以更加接近地面，对于一些底盘较低的搬运机器人具有很好的适用性，从而能够顺利将搬运机器人抬升起来。

参见图1-图2，所述抬升驱动机构3包括分别设置在所述安装架4两端的驱动液压缸3-1，所述驱动液压缸3-1的一端与所述安装架4连接，另一端与所述机架1连接。通过设置驱动液压缸3-1，可以实现承托装置2的上升与下降。

参见图1-图4，上述用于抬升搬运机器人的抬升检修设备的工作原理是：

工作时，首先通过抬升驱动机构3驱动承托装置2移动至靠近地面的位置，然后将需要检修的搬运机器人移动至与承托装置2对应的位置上，接着，承托装置2中的同步驱动机构6同时驱动两组插脚5做相互靠近运动，直到两组插脚5伸入到搬运机器人的底盘下方，随后抬升驱动机构3驱动承托装置2向上抬升，两组插脚5随着抬升，托起搬运机器人，两组插脚5一共四个插脚5，平稳地插住搬运机器人，抬升驱动机构3继续向上驱动，不断对搬运机器人进行抬升，当搬运机器人抬升至适当高度，停止驱动，检修人员可以对搬运机器人进行检修；检修完成后，通过反向驱动抬升驱动机构3，将搬运机器人放下。

实施例2

本实施例中的其他结构与实施例相同，不同之处在于，所述动力组件中的轮盘可以替换成驱动电机，通过驱动电机驱动传动杆6-13转动，相比轮盘而言，驱动电机通过电力驱动，效率更高，节省了人力。

实施例3

本实施例中的其他结构与实施例相同，不同之处在于，所述抬升驱动机构3可以通过结合电机加齿条与齿轮的传动方式，对承托装置2实现升降，也可以采用电机加链传动的方式进行驱动。

上述为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述内容的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所做的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于抬升搬运机器人的抬升检修设备，其特征在于，包括机架、设置在机架上用于承托搬运机器人的承托装置以及用于驱动所述承托装置在竖直方向上运动的抬升驱动机构；其中，

所述承托装置包括安装架以及设置在所述安装架上的插脚，其中，所述插脚为两组，两组所述插脚对称设置在所述安装架的两端，每组所述插脚包括第一插脚以及第二插脚；其中，所述安装架上设有用于同步驱动两组插脚做相互远离或者靠近运动的同步驱动机构。

2.根据权利要求1所述的一种用于抬升搬运机器人的抬升检修设备，其特征在于，所述同步驱动机构包括设置在所述安装架上的传动轴、用于驱动所述传动轴转动的动力组件以及设置在所述传动轴与每组所述插脚之间的同步传动组件，其中，所述同步传动组件包括设置在所述传动轴与每个第一插脚之间用于将传动轴的动力传递给第一插脚的第一传动组件以及设置在所述第一插脚与所述第二插脚之间用于将第一传动组件的动力传递给第二插脚的第二传动组件。

3.根据权利要求2所述的一种用于抬升搬运机器人的抬升检修设备，其特征在于，所述第一传动组件包括设置在所述传动轴上的第一主动链轮、设置在所述安装架上的第一丝杆、设置在所述第一丝杆上且与第一丝杆相互配合的第一丝杆螺母、设置在所述第一丝杆螺母上的第一从动链轮以及设置在所述第一主动链轮与所述第一从动链轮之间的第一传动链，其中，所述第一插脚安装在所述第一丝杆的端部，所述第一传动链的一端与所述第一主动链轮连接，该第一传动链的另一端与所述第一从动链轮连接。

4.根据权利要求3所述的一种用于抬升搬运机器人的抬升检修设备，其特征在于，所述第二传动组件包括设置在所述第一丝杆螺母上的第二主动链轮、设置在安装架上的第二丝杆、设置在所述第二丝杆上且与第二丝杆相互配合的第二丝杆螺母、设置在所述第二丝杆螺母上的第二从动链轮以及设置在所述第二主动链轮与所述第二从动链轮之间的第二传动链，其中，所述第二插脚安装在所述第二丝杆的端部，所述第二传动链的一端与所述第二主动链轮连接，该第二传动链的另一端与所述第二从动链轮连接。

5.根据权利要求4所述的一种用于抬升搬运机器人的抬升检修设备，其特征在于，所述第一丝杆螺母与所述安装架之间、所述第二丝杆螺母与所述安装架之间均设置有轴套。

6.根据权利要求2所述的一种用于抬升搬运机器人的抬升检修设备，其特征在于，所述动力组件包括转盘、传动杆、主动锥齿轮以及从动锥齿轮；其中，所述从动锥齿轮设置在所述传动轴上，所述传动杆设置在所述转盘与所述主动锥齿轮之间，该传动杆的上端与所述转盘连接，下端与所述主动锥齿轮连接；所述主动锥齿轮与所述从动锥齿轮相互啮合。

7.根据权利要求1所述的一种用于抬升搬运机器人的抬升检修设备，其特征在于，所述安装架为U型安装架。

8.根据权利要求1所述的一种用于抬升搬运机器人的抬升检修设备，其特征在于，所述安装架为箱体结构。

9.根据权利要求1所述的一种用于抬升搬运机器人的抬升检修设备，其特征在于，所述插脚为L型抬升板。

10.根据权利要求1所述的一种用于抬升搬运机器人的抬升检修设备，其特征在于，所述抬升驱动机构包括分别设置在所述安装架两端的驱动液压缸，所述驱动液压缸的一端与所述安装架连接，另一端与所述机架连接。

Images