CN218515686U - 自移动设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种自移动设备，其导航模组设置在机体的前部；至少两个驱动轮机构左右对称设置在机体的两侧；至少一个从动轮设置在机体上，且与至少两个驱动轮机构配合将机体支撑在工作面上；至少两个调节元件设置在机体上并与至少两个驱动轮机构分别对应设置，且被构造为从机体上朝向工作面伸出的长度可调；每个驱动轮机构被配置为绕摆动轴相对于机体在垂直于工作面的平面内摆动，且在正常工作状态下与对应地的调节元件相抵。其完全摆脱了导航模组自身加工精度以及其与机体装配时的累计公差等对导航模组的影响，即便导航模组安装在撞板等活动件上，也能通过调节元件调整至其导航模组的信号线在调试板上的实际光斑点落入允许的倾斜偏差范围。

Description

自移动设备

技术领域

本公开涉及自移动设备技术领域，特别涉及一种自移动设备。

背景技术

扫地机器人等自移动设备通常采用TOF或LDS作为导航模组，在工作时进行导航或避障。

自移动设备出厂前，工作人员需要调试导航模组相对于自移动设备机体之间的相对位置，以使导航模组的信号线与机体正常行驶的工作面基本保持并行或者使其信号线相对于工作面的倾斜角度位于允许的偏差范围内。

参见图1，自移动设备出厂调试过程为：将调试场地所在的地面或者专门的调试平台作为工作面，自移动设备被放置在该工作面上，再在其前方放置调试板1，导航模组被启动后，其发出的信号线会在调试板1上投射形成光斑点。

调试板上标记了理论光斑点10以及允许信号线的实际光斑点偏离理论光斑点10的倾斜偏差范围，允许的倾斜偏差范围可以为以理论光斑点为圆心，R为半径的圆环绕的区域。理论光斑点是指自移动设备在该工作面上行驶时，其导航模组的信号线与工作面完全平行时信号线投射在调试板1上形成的光斑点。

当导航模组的实际光斑点偏离了允许的倾斜偏差范围时，工作人员需要调试导航模组相对于自移动设备的机体的相对位置，直至其实际光斑点位于允许的倾斜偏差范围内，此时说明自移动设备满足出厂要求。

目前调试方法主要是选择合适的导航模组与机体装配直至两者装配后相对位置关系满足自移动设备的出厂要求。这种调试方法对导航模组和机体两者的加工精度提出了较高的要求，尤其是当其安装在撞板等活动件上时，对导航模组、机体、活动件三者的加工精度及装配精度均提出了更高的要求，存在调试过程繁琐、自移动设备各个部件加工成本高的问题。

实用新型内容

为了解决现有技术中存在的问题，本公开提供了一种自移动设备。

本公开的自移动设备包括：

机体；

导航模组，设置在所述机体的前部；

至少两个驱动轮机构，左右对称设置在所述机体的两侧；

至少一个从动轮，设置在所述机体上，且与至少两个所述驱动轮机构配合将所述机体支撑在工作面上；

至少两个调节元件，设置在所述机体上并与至少两个所述驱动轮机构分别对应设置，且被构造为从所述机体上朝向所述工作面伸出的长度可调；

每个所述驱动轮机构被配置为绕摆动轴相对于所述机体在垂直于工作面的平面内摆动，且在正常工作状态下与对应地的所述调节元件相抵。

在一个实施例中，所述调节元件为螺钉，所述机体上设置有螺纹通孔，所述螺钉通过所述螺纹通孔与所述机体螺纹连接并与所述驱动轮机构相抵。

在一个实施例中，所述机体上具有安装通孔，所述调节元件包括相互螺纹连接的螺母和螺钉，所述螺母固定安装在所述安装通孔内，所述螺钉与所述驱动轮机构相抵。

在一个实施例中，所述自移动设备还包括：

撞板，以可活动地方式设置在所述机体的前部，所述导航模组设置在所述撞板上。

在一个实施例中，所述驱动轮机构包括：

摆动机构，被配置为绕摆动轴相对于所述机体摆动；

驱动轮，以绕自身的转轴可转动的方式设置在所述摆动机构上；

弹性元件，弹性连接在所述摆动机构和所述机体之间；

所述自移动设备在正常工作状态下，所述摆动机构被配置为在所述弹性元件的弹性力作用下与所述调节元件相抵。

在一个实施例中，每个所述摆动机构还包括：

摆杆，一个端部通过所述摆动轴以可摆动的方式连接在所述机体上，另一个端部固定连接有减速箱；

减速箱，固定连接在所述摆杆的另一个端部上，且所述驱动轮通过自身的转轴以可转动地方式设置在所述减速箱上；

减速机构，设置在所述减速箱内并被配置为将驱动元件的驱动力减速处理后传递至所述转轴；

所述自移动设备在正常工作状态下，所述摆杆被配置为在所述弹性元件作用下带动所述减速箱与所述调节元件相抵。

在一个实施例中，所述弹性元件为扭簧，所述扭簧套装在所述摆动轴上，其一个端部固定设置在所述摆杆上，另一个端部固定设置在所述机体上。

在一个实施例中，所述机体具有第一止位面，所述调节元件从所述第一止位面伸出后与所述驱动轮机构相抵，所述机体还具有与所述第一止位面相对的第二止位面；

所述驱动轮机构被配置为遇到障碍物时向靠近所述工作面方向摆动至与所述第二止位面相抵，以跨越所述障碍物，并使所述弹性元件的变形量小于所述弹性元件的屈服强度。

在一个实施例中，所述自移动设备包括：

驱动轮安装座，固设在所述机体上，且具有腔室以及与所述腔室连通且朝向工作面的开口，部分所述驱动轮机构位于所述腔室内且所述驱动轮机构的部分驱动轮从所述开口伸出所述腔室后与所述工作面接触。

在一个实施例中，所述驱动轮安装座为薄壁壳体。

在一个实施例中，所述自移动设备为扫地机器人。

本公开的自移动设备的有益效果之一是，出厂前调试自移动设备时，如果导航模组在调试板上形成的实际光斑点超出允许的倾斜偏差范围时，调试人员可以通过增长或缩短调节元件从机体上朝向工作面上伸出的长度，推动对应地驱动轮机构相对于机体向靠近或远离工作面的方向摆动。由于至少一个从动轮和机体的相对位置不变，当调节元件推动驱动轮机构摆动时，以从动轮在工作面上的支撑点为支点机体带动导航模组在垂直于工作面的平面内偏转，直至导航模组的信号线在调试板上形成的实际光斑点位于允许的倾斜偏差范围内。

显然，本公开的自移动设备完全摆脱了导航模组自身加工精度以及其与机体装配时的累计公差等对导航模组的影响，即便导航模组安装在撞板等活动件上，也能通过调节元件调整至其导航模组的信号线在调试板上的实际光斑点落入允许的倾斜偏差范围，满足出厂，从而降低了对自移动设备各个部件加工精度以及装配精度的要求，继而降低了自移动设备的制造成本，且出厂调试过程简单，便于实施。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

图1是调试自移动设备时使用的调试板的结构示意图；

图2是一个实施例中本公开的自移动设备的立体结构示意图；

图3是一个实施例中本公开的自移动设备的俯视结构示意图；

图4是一个实施例中本公开的自移动设备在工作面上行驶状态下的结构示意图；

图5展示了图3中局部剖面的结构示意图；

图6是一个实施例中本公开的驱动轮机构与安装座装配体的立体结构示意图；

图7是一个实施例中本公开的驱动轮机构与第一止位面相抵时的结构示意图；

图8是一个实施例中本公开的驱动轮机构与调节元件相抵时的结构示意图；

图9是一个实施例中本公开的驱动轮机构与第二止位面相抵时的结构示意图。

图1至图9中各组件名称和附图标记之间的一一对应关系为：

1调试板、10理论光斑点、20机座、21罩盖、22安装座、220第一止位面、221第二止位面、3导航模组、40驱动轮、41从动轮、42减速箱、420止挡件、421第一级齿轮、422第二级齿轮、423第三级齿轮、424第四级齿轮、425第五级齿轮、43摆杆、44摆动轴、45转轴、46螺钉、47螺母、5撞板、6工作面。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

需要说明的是，本文在描述自移动设备的结构及其工作原理时，使用的方位词“前、后、左、右”均是以自移动设备的行驶方向为基准设定，当观察者面向行驶方向站立时，位于观察者前方的为前，位于观察者后方的为后，位于观察者左手侧和右手侧的分别记为左和右。

另外，描述自移动设备的结构及其工作原理时，还使用了方位词“上、下”，该方位词是以自移动设备行驶的工作面为基准设定的，靠近工作面为下，远离工作面为上。此外，说明书附图的图4、图5、图8中直线的箭头指向为扫地机器人的行驶方向。

本公开提供了一种自移动设备，其包括机体、导航模组、至少两个驱动轮机构、至少一个从动轮和至少两个调节元件。其中，导航模组设置在机体的前部；至少两个驱动轮机构左右对称设置在机体的两侧；至少一个从动轮设置在机体上，且与至少两个驱动轮机构配合将机体支撑在工作面上；至少两个调节元件设置在机体上并与至少两个驱动轮机构分别对应设置，且被构造为从机体上朝向工作面伸出的长度可调；每个驱动轮机构被配置为绕摆动轴相对于机体在垂直于工作面的平面内摆动，且在正常工作状态下与对应地的调节元件相抵。

出厂前调试自移动设备时，如果导航模组的信号线在调试板上形成的实际光斑点位于允许的倾斜偏差范围内，则说明自移动设备满足出厂规定。如果导航模组在调试板上形成的实际光斑超出允许的倾斜偏差范围时，调试人员可以通过增长或缩短调节元件从机体上朝向工作面上伸出的长度，推动对应地驱动轮机构相对于机体向靠近或远离工作面的方向摆动。由于至少一个从动轮和机体的相对位置不变，当调节元件推动驱动轮机构摆动时，以从动轮在工作面上的支撑点为支点机体带动导航模组在垂直于工作面的平面内偏转，直至导航模组的信号线在调试板上形成的实际光斑点位于允许的倾斜偏差范围内。

显然，本公开的自移动设备完全摆脱了导航模组自身加工精度以及其与机体装配时的累计公差等对导航模组的影响，即便导航模组安装在撞板等活动件上，也能通过调节元件调整至其导航模组的信号线在调试板上的实际光斑落入允许的倾斜偏差范围，满足出厂，从而降低了对自移动设备各个部件加工精度以及装配精度的要求，继而降低了自移动设备的制造成本，且出厂调试过程简单，便于实施。

需要说明的是，本文在此涉及的“允许的倾斜偏差范围”取决于自移动设备的功能、体积、导航模组的种类等因素，本领域技术人员基于上述因素设定即可，本文在此不再限定。

此外，自移动设备的正常工作状态是指其在调试场所的工作面上行驶，并未遇到需要其跨越的障碍物的状态。

为了便于理解，下面参照图2至图9，结合一个实施例以扫地机器人为例来详细说明本公开的自移动设备的具体结构及其工作原理。当然，本公开的自移动设备并不仅限于扫地机器人，其可以为巡逻机器人等能借助导航模组按照预设路径行驶的设备。

参见图2和图3，扫地机器人包括机体。机体包括机座20和罩盖21，其中，机座20作为载体，用于承载扫地机器人的功能元件，比如其吸尘装置、抹布装置以及行走装置等，而罩盖21则与机座10连接，以将吸尘装置、抹布装置、行走装置中至少部分组件罩盖，起到防尘保护作用下。

吸尘装置的吸尘口朝向工作面，且被配置为在风机作用下形成负压腔室，将工作面上的灰尘或杂物通过吸尘口吸入尘盒内。

抹布装置的抹布盘上设置有抹布，其在自身驱动元件作用下绕自身轴线转动，以带动抹布擦拭工作面上的污渍。当然，为了提高抹布的擦拭效果。抹布装置上还可以设置水箱以及将水箱喷射至工作面或抹布上的喷水机构，以浸湿抹布或工作面上的污渍，从而可使抹布比较容易的擦拭工作面上的顽固污渍。

需要说明的是，机座20、罩盖21的具体结构及其连接关系，以及吸尘装置、抹布装置的具体结构及其工作原理，本领域技术人员可以采用现有技术，本文在此不再说明。

参见图4和图5，扫地机器人还包括行走机构，行走机构设置在机体上，且被配置为带动机体沿工作面行驶，以使扫地机器人沿着预设路径行走的同时实施吸尘和/或擦拭工作。为了便于理解行走机构的具体结构及其工作原理，请一并参见图6和7。

详细地，行走机构包括至少两个驱动轮机构和至少一个从动轮41，其中，至少两个驱动轮机构左右对称设置在机体的两侧，而至少一个从动轮41设置在机体上，且与至少两个驱动轮机构配合将机体支撑在工作面6上。

其中，每个驱动轮机构被配置为绕摆动轴44相对于机体在垂直于工作面6的平面内摆动。

参见图7，在本实施例中，每个驱动轮机构包括驱动轮40、摆动机构和弹性元件(图中未示出)。

其中，摆动机构被配置为绕摆动轴44相对于机体在垂直于工作面6的平面内摆动。

摆动机构包括减速箱42、减速机构和摆杆43。其中，摆杆43的一个端部设置在摆动轴44上，另一个端部固定连接在减速箱42。驱动轮40的转轴45伸入减速箱42内，并通过转动轴承的元件可转动地设置在减速箱42上，驱动轮机构的驱动轮40与工作面接触，以与至少一个从动轮41配合将机体支撑在工作面上。

减速机构设置在减速箱42内，且被配置为将电机等驱动元件的转速减速处理后传递至驱动轮40的转轴45，以驱动驱动轮40绕转轴45转动，继而带动机体在工作面6上行驶。

减速机构包括顺次啮合的五级齿轮组，其中，第二级齿轮422和第四级齿轮424均包括同轴设置的两个齿轮，且这两个齿轮齿数不同。第一级齿轮421和第二级齿轮422中齿数较少的齿轮啮合，第三级齿轮423和第二级齿轮422中齿数较大的齿轮啮合，第四级齿轮424中齿数较大的齿轮与第三级齿轮423啮合，其齿数较小的齿轮与第五级齿轮425啮合，第五级齿轮425和驱动轮40同轴设置。

当驱动电机被启动后，其驱动力经由上述减速机构的五级齿轮逐级减速处理后驱动驱动轮40绕自身的转轴45转动，再通过机体带动从动轮41随其同步转动，继而使机体在工作面上行驶。从动轮41为万向轮，万向轮可以水平360度旋转，以实现自移动设备在工作面上的转向。

继续参见图6和图7，本实施例中，机体还包括驱动轮安装座22，驱动轮安装座22固定连接在机座20上，且其为薄壁壳体，具有腔室以及与该腔室连通且朝向工作面的开口，部分驱动轮机构位于腔室内且部分驱动轮从开口伸出腔室与工作面接触。摆杆43通过摆动轴44以可转动地方式设置在驱动轮安装座22上。

当然，驱动轮机构也可以直接和机体的机座21装配，而本实施例中，每个驱动轮机构配置独立的驱动轮安装座22，使两者预先装配后再安装在机座21，装配工艺简单且操作方便。

弹性元件弹性连接在驱动轮安装座22和摆杆43之间，且摆杆43被配置为在弹性元件的弹性力作用下带动减速箱42与驱动轮安装座22上的第一止位面220相抵，第一止位面220朝向工作，此时扫地机器人处于正常工作状态，如前文所述，正常工作状态是指扫地机器人在工作面上行驶时未遇到障碍物。

在本实施例中，弹性元件为扭簧，扭簧套设在摆动轴44上，其一个端部固定连接在驱动轮安装座22，其另一个端部固定连接在摆杆43上，在其扭力作用下摆杆43带动齿轮箱42上的止挡件420与第一止位面220相抵。

具体地，减速箱42上设置有止挡件420，止挡件420凸起设置在减速箱42的外表面上，且其具有用于与第一止位面220相抵接的第一止挡面。

继续参见图1，本实施例中，扫地机器人还包括导航模组3，导航模组3可以设置在机体的前部，且被配置为用于检测扫地机器人行驶前方的墙体、家具或障碍物等距离扫地机器人之间的距离，以起到导航或避障作用。目前导航模组2通常采用ToF或LDS导航技术。

其中，TOF(为time of flight的缩写)能够实时快速的深度信息计算，进行准确的三维探测，是实现扫地机器人室内定位、导航与避障等应用升级的一项关键技术。

LDS全称Laster SLAM，激光同步定位与建图，其实就是通过顶部的传感器360°旋转，发射激光，再经过物体的反射，以确定被测物体与机器的距离，属于三角测距的一种方式。

需要说明的是，扫地机器人不论采用哪种导航技术，其具体结构及其工作原理，本领域技术人员均可以参考现有技术，本文在此不做限定。

继续参见图2和图3，本实施例中，扫地机器人还包括撞板5，撞板5以可活动地方式安装在机体的前部。当扫地机器人行驶过程中遇到障碍物时，其撞板5预先与障碍物接触并向靠近机体方向运动至触发安装在机体上的防撞传感器，以控制扫地机器人停机或转向等，撞板5起到缓冲作用，避免障碍物直接与机体刚性碰撞而造成其内部的功能元件受损。

导航模组3可以安装在机体的前部，并在撞板5上开设供导航模组3的信号线穿过的通孔，当然，导航模组3也可以直接安装在撞板5上，本领域基于扫地机器人的实际结构选择最佳的安装位置即可，本文在此不做限定。

扫地机器人出厂前调试时，扫地机器人在调试场所的工作面上沿预设的路径行驶，与此同时，其导航模组3也被启动。如果导航模组3的信号线相对于工作面的倾斜角度α位于允许的倾斜偏差角度范围，也就是说，导航模组3的信号线在调试板上投射形成的实际光斑点位于允许的倾斜偏差所在的圆内，则说明该扫地机器人满足出厂要求。

如果导航模组3的信号线相对于工作面的倾斜角度α超过了允许的倾斜偏差角度范围，此时则需要调试扫地机器人，直至倾斜角度α超过了允许的倾斜偏差角度范围。

为此，参见图7，扫地机器人还包括至少两个调节元件，至少两个调节元件与至少两个驱动轮机构分别对应设置，也就是说，调节元件的数量和驱动轮机构的数量相同，每个驱动轮机构配置一个调节元件。调节元件设置在机体上，且被构造为从机体上朝向工作面伸出的长度可调。

在本实施例中，驱动轮安装座22上开设有通孔，调节元件包括相互螺纹连接的螺钉46和螺母47，螺母47过盈配合安装在驱动轮安装座22的通孔内。当然，螺母47和驱动轮安装座22的装配方式并不仅限于这一种方式，螺母47也可以以焊接或粘接等方式固定在通孔内。

旋转螺钉36即可使其从驱动轮安装座22的第一止位面220伸出，调整螺钉46和螺母47的旋合长度即可调整螺钉46从第一止位面220伸出的长度。

参见图8，当螺钉46从第一止位面220伸出后，其与减速箱42上的止挡件420的第一止挡面相抵并增长其伸出长度时，螺钉46推动齿轮箱42带动摆杆43克服弹性元件的弹性力绕着摆动轴44向靠近工作面的方向摆动直至停止旋转螺钉46。

同理，当反向旋转螺钉46时，其从第一止位面220上伸出的长度逐渐缩短，与此同时摆杆42在弹性元件的弹性力作用下向远离工作面方向绕摆动轴44摆动至停止旋转螺钉46。

在驱动轮机构相对于驱动轮安装座22，也就是机体在垂直于工工作面的平面内摆动的过程中，由于驱动轮40、从动轮41均始终与工作面接触，机体带动导航模组3自然会以从动轮41为支点相对于工作面偏转，以使其信号线相对于工作面的倾斜角度α位于允许的倾斜偏差角度范围内，从而仅通过旋转螺钉46即可实现调试导航模组3的信号线相对于工作面的倾斜角度位于允许的倾斜偏差角度范围内，无需如现有技术中依靠导航模组、机体各自的加工精度以及两者之间的装配精度，调试过程简单，且降低了对涉及部件的加工精度的要求，从而降低了扫地机器人整机的制造成本。

需要说明的是，如前文所述，本实施例的驱动轮安装座22为薄壁壳体，如果直接在其上加工螺纹孔存在两个问题：

1、薄壁壳体上加工螺纹孔会造成应力集中，继而影响到其强度，受到外力时极易发生变形；

2、螺纹孔的螺牙数量少，螺钉46与之咬合的旋合长度短，螺钉在受到止挡件420的挤压力时容易从驱动轮安装座22上脱落，连接可靠性差。

为此，本实施例中，预先将与螺钉46相适配的螺母47固定安装在其上的通孔内，再将螺钉46旋合到螺母内，巧妙地解决了驱动轮安装座22受到外力时的变形问题，保证了其强度，与此同时，也可以保证螺钉46与驱动轮安装座22的连接可靠性。

参见图8，当扫地机器人在实际工作过程中，在工作面6上行驶时，免不了会遇到障碍物7。此时，驱动轮40受到向后的阻力，在该阻力作用下摆杆43克服弹性元件的弹性力带动减速箱42向靠近工作面方向摆动至图9中所示状态，以抬升机体跨越障碍物7。

扫地机器人需要跨越的障碍物尺寸过大，如果摆动机构向靠近工作面6方向的摆动角度过大至超过弹性元件的屈服强度时，弹性元件失效，继而使扫地机器人发生故障无法正常使用。

为此，参见图9，驱动轮安装座,22上还设置有第二止位面221，当扫地机器人遇到障碍物时，其摆杆43带动齿轮箱42向靠近工作面6的方向摆动至止挡件420与第二止位面221相抵，以限定摆动机构向靠近工作面6方向上的摆动角度，以使弹性元件在障碍物施加的外力下的弹性变形量小于其屈服强度，从而防止弹性元件失效，保证了扫地机器人的使用寿命。

为了便于更好地理解，下面结合扫地机器人的一个应用场景来详细说明本公开的自移动设备的调试原理。

继续参见图3和图8，在本应用场景下，扫地机器人的至少一个从动轮41位于机体的前部，至少两个驱动轮40则位于机体的后部，且至少两个驱动轮40和至少一个从动轮41呈三角形布置。为了便于理解，请一并参见图1。当然，在满足驱动扫地机器人在工作面上行驶功能的基础上，扫地机器人的驱动轮和从动轮的数量并不仅限于此，本领域技术人员可以基于实际产品选择即可。

当导航模组3的信号线在调试板1上形成的实际光斑点位于理论光斑点10的下方时，旋转螺钉46，缩短其从第一止位面220伸出的长度，摆杆43带动齿轮箱42向远离工作面6的方向摆动，以使机体后部以从动轮41为支点相对于其前部向靠近工作面6的方向偏转，也就是说，导航模组3的信号线则相对于从动轮41这一支点向远离工作面6的方向偏转至其实际光斑点进入以R为半径的圆内，也就是说，此时导航模组3的信号线相对于工作面6的倾斜角度α位于允许的倾斜偏差角度范围内。

反之，当导航模组3的信号线在调试板1上形成的实际光斑点位于理论光斑点10的上方时，旋转螺钉46，增长其从第一止位面220伸出的长度，摆杆43带动齿轮箱42向靠近工作面6的方向摆动，以使机体后部以从动轮41为支点相对于其前部向远离工作面6的方向偏转，也就是说，导航模组3的信号线则相对于从动轮41这一支点向靠近工作面6的方向偏转至其实际光斑点进入以R为半径的圆内，也就是说，此时导航模组3的信号线相对于工作面6的倾斜角度α位于允许的倾斜偏差角度范围内。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (11)

1.一种自移动设备，其特征在于，包括：

机体；

导航模组，设置在所述机体的前部；

至少两个驱动轮机构，左右对称设置在所述机体的两侧；

至少一个从动轮，设置在所述机体上，且与至少两个所述驱动轮机构配合将所述机体支撑在工作面上；

至少两个调节元件，设置在所述机体上并与至少两个所述驱动轮机构分别对应设置，且被构造为从所述机体上朝向所述工作面伸出的长度可调；

每个所述驱动轮机构被配置为绕摆动轴相对于所述机体在垂直于工作面的平面内摆动，且在正常工作状态下与对应地的所述调节元件相抵。

2.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述调节元件为螺钉，所述机体上设置有螺纹通孔，所述螺钉通过所述螺纹通孔与所述机体螺纹连接并与所述驱动轮机构相抵。

3.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述机体上具有安装通孔，所述调节元件包括相互螺纹连接的螺母和螺钉，所述螺母固定安装在所述安装通孔内，所述螺钉与所述驱动轮机构相抵。

4.根据权利要求1至3任一项所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备还包括：

撞板，以可活动地方式设置在所述机体的前部，所述导航模组设置在所述撞板上。

5.根据权利要求1至3任一项所述的自移动设备，其特征在于，所述驱动轮机构包括：

摆动机构，被配置为绕摆动轴相对于所述机体摆动；

驱动轮，以绕自身的转轴可转动的方式设置在所述摆动机构上；

弹性元件，弹性连接在所述摆动机构和所述机体之间；

所述自移动设备在正常工作状态下，所述摆动机构被配置为在所述弹性元件的弹性力作用下与所述调节元件相抵。

6.根据权利要求5所述的自移动设备，其特征在于，每个所述摆动机构还包括：

摆杆，一个端部通过所述摆动轴以可摆动的方式连接在所述机体上，另一个端部固定连接有减速箱；

减速箱，固定连接在所述摆杆的另一个端部上，且所述驱动轮通过自身的转轴以可转动地方式设置在所述减速箱上；

减速机构，设置在所述减速箱内并被配置为将驱动元件的驱动力减速处理后传递至所述转轴；

所述自移动设备在正常工作状态下，所述摆杆被配置为在所述弹性元件作用下带动所述减速箱与所述调节元件相抵。

7.根据权利要求6所述的自移动设备，其特征在于，所述弹性元件为扭簧，所述扭簧套装在所述摆动轴上，其一个端部固定设置在所述摆杆上，另一个端部固定设置在所述机体上。

8.根据权利要求5所述的自移动设备，其特征在于，所述机体具有第一止位面，所述调节元件从所述第一止位面伸出后与所述驱动轮机构相抵，所述机体还具有与所述第一止位面相对的第二止位面；

所述驱动轮机构被配置为遇到障碍物时向靠近所述工作面方向摆动至与所述第二止位面相抵，以跨越所述障碍物，并使所述弹性元件的变形量小于所述弹性元件的屈服强度。

9.根据权利要求1至3中任一项所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括：

驱动轮安装座，固设在所述机体上，且具有腔室以及与所述腔室连通且朝向工作面的开口，部分所述驱动轮机构位于所述腔室内且所述驱动轮机构的部分驱动轮从所述开口伸出所述腔室后与所述工作面接触。

10.根据权利要求9所述的自移动设备，其特征在于，所述驱动轮安装座为薄壁壳体。

11.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备为扫地机器人。

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