CN218471146U - 一种数据冗余装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种数据冗余装置及车辆，该装置包括：数据转换模块、第一数据处理模块、第二数据处理模块以及控制模块。其中，第一数据处理模块与数据转换模块连接，用于接收数据转换模块输出的数据，并对数据进行处理；第二数据处理模块与数据转换模块连接，用于接收数据转换模块输出的数据，并对数据进行处理；控制模块分别与数据转换模块、第一数据处理模块以及第二数据处理模块连接，用于在第一数据处理模块发生故障时，控制数据转换模块将数据传输至第二数据处理模块。采用本申请的上述装置，实现了数据的冗余备份，提高了数据热备份切换的安全性和速率。

Description

一种数据冗余装置及车辆

技术领域

本申请涉及电子电路技术领域，更具体地，涉及一种数据冗余装置及车辆。

背景技术

随着科学技术的发展，车辆自动驾驶技术的发展也十分迅猛。由于车辆控制模块的稳定性和可靠性对自动驾驶车辆的安全性能起着决定作用，因此，车辆自动驾驶领域对车辆自动驾驶控制器可靠性的要求越来越高。相关技术中，由于不能及时确定车辆控制器的故障点，导致车辆的数据备份存在安全性低下的问题。

实用新型内容

鉴于上述问题，本申请实施例提出了一种数据冗余装置及车辆。

第一方面，本申请实施例提供了一种数据冗余装置，该装置包括：数据转换模块、第一数据处理模块、第二数据处理模块以及控制模块。其中，所述第一数据处理模块与所述数据转换模块连接，用于接收所述数据转换模块输出的数据，并对所述数据进行处理；所述第二数据处理模块与所述数据转换模块连接，用于接收所述数据转换模块输出的数据，并对所述数据进行处理；所述控制模块分别与所述数据转换模块、所述第一数据处理模块以及所述第二数据处理模块连接，用于在所述第一数据处理模块发生故障时，控制所述数据转换模块将所述数据传输至所述第二数据处理模块。

第二方面，本申请实施例提供了一种车辆，所述车辆包括车辆本体和如上述第一方面所述的数据冗余装置，所述数据冗余装置设置于所述车辆本体内。

本申请提供的方案，数据冗余装置通过第一数据处理模块与数据转换模块连接，用于接收数据转换模块输出的数据，并对数据进行处理；第二数据处理模块与数据转换模块连接，用于接收数据转换模块输出的数据，并对数据进行处理；控制模块分别与数据转换模块、第一数据处理模块以及第二数据处理模块连接，用于在第一数据处理模块发生故障时，控制数据转换模块将数据传输至第二数据处理模块。因此，通过采用本申请的上述数据冗余装置，实现了数据的冗余备份，提高了数据热备份切换的安全性和速率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本申请一实施例提供的一种数据冗余装置的结构框图；

图2示出了本申请一实施例提供的一种数据冗余装置的结构框图；

图3示出了本申请一实施例提供的一种数据冗余装置的结构框图；

图4示出了本申请一实施例提供的一种数据冗余装置的结构框图；

图5示出了本申请一实施例提供的一种数据冗余装置的结构框图；

图6示出了本申请一实施例提供的一种数据冗余装置的结构框图；

图7示出了本申请另一实施例提供的一种数据冗余装置的电路原理图；

图8示出了本申请一实施例提供的一种数据冗余装置的电路原理图；

图9示出了本申请另一实施例提供的一种车辆的结构框图；

图10示出了本申请实施例提供的一种包括车辆本体以及数据冗余装置的车辆的电路原理图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

目前，自动驾驶域对控制器的可靠性要求越来越高，为了满足车辆新的功能安全等级要求，相关技术中，出现了对自动驾驶域控制器进行“板内热备份”(如器件、链路的备份)、“板级热备份”(如多个单板相互备份)的研究。

目前，绝大部分量产车型，自动驾驶域的控制器都无摄像头数据的备份功能，同时极少数车型的自动驾驶域控制器使用了两颗系统级芯片(System on Chip，SOC)。虽然控制器使用两颗系统级芯片具有一定的备份功能，但并不能及时确定自动驾驶域中控制器的故障点，以及不能进一步进行切换到备份系统继续工作。因此，相关技术中，由于不能及时确定车辆的故障点，使得车辆的数据备份存在安全性低下的问题。

针对上述问题，发明人经过长期的研究发现，提出了本申请实施例提供的一种数据冗余装置以及车辆，该装置包括：数据转换模块、第一数据处理模块、第二数据处理模块以及控制模块。其中，第一数据处理模块与数据转换模块连接，用于接收数据转换模块输出的数据，并对数据进行处理；第二数据处理模块与数据转换模块连接，用于接收数据转换模块输出的数据，并对数据进行处理；控制模块分别与数据转换模块、第一数据处理模块以及第二数据处理模块连接，用于在第一数据处理模块发生故障时，控制数据转换模块将数据传输至第二数据处理模块。其中，该装置包括对数据冗余处理的模块(第一数据处理模块和第二数据处理模块)，由数据冗余处理的模块对数据进行处理，实现了数据的“板内热备份”，提升了单板级功能的安全性。同时当第一数据处理模块发生故障时，数据转换模块将数据传输至第二数据处理模块，由第二数据处理模块处理数据，进而在及时且准确地检测到故障点的情况下，安全且快速地进行数据热备份的切换，实现了数据的冗余备份，提高了数据热备份切换的安全性和速率。因此，采用本申请的上述装置，实现了数据的冗余备份，提高了数据热备份切换的安全性和速率。

请参阅图1，图1示出了本申请一实施例提供的一种数据冗余装置的结构框图。所述数据冗余装置100可以应用于汽车、飞行器、船只等电子设备。例如，本申请实施例提供的数据冗余装置可以应用于车辆。

其中，数据冗余装置100可以包括数据转换模块110、第一数据处理模块120、第二数据处理模块130以及控制模块140。

在一些实施方式中，数据转换模块110可以是串并转换器、并行化器以及序列化器与反序列化器(serializer/deserializer，SerDes)。其中，序列化器与反序列化器是一种进行串行数据和并行数据相互转换的收发集成电路。发送器部分是一个串行到并行的转换器，接收器部分是一个并行到串行的转换器。SerDes方便了串行数据流两点之间并行数据的传输，减少了数据路径以及所需连接PIN或者线路。SerDes可进行全双工操作，也即可同时在两个方向进行数据转换。SerDes可以用于千兆以太网系统、无线网络路由器、纤维光学通信系统以及存储系统。其规范和速度随着用户需要以及应用而有所不同，一些SerDes器件能够进行10Gbps以上速度的操作。其中，数据转换模块110可以包括一个或多个SerDes器件，在本申请实施例中，在此不作限定。

在一些实施方式中，数据转换模块110可以通过串行接口接收传输至数据转换模块110的数据，并对数据进行合并处理后发送至第一数据处理模块120和/或第二数据处理模块130。

在一些实施方式中，数据转换模块110对自动驾驶域控制器的多个摄像头数据进行处理合并，输出处理多个摄像头数据得到的图像数据。示例性的，多个摄像头数据通过串行接口传输至数据转换模块110的同一个串并转换器，该串并转换器将对该多个摄像头数据处理合并后的数据发送至第一数据处理模块120和/或第二数据处理模块130。

在一些实施方式中，数据冗余装置100的数据处理模块可以对数据进行存储、检索、加工、变换和传输等。

请参阅图2，图2示出了本申请一实施例提供的一种数据冗余装置的结构框图。其中，第一数据处理模块120和第二数据处理模块130连接，用于在第一数据处理模块120发生故障且第二数据处理模块130未发生故障时，将故障信息传输至第二数据处理模块130，以通过第二数据处理模块130将故障信息传输至控制模块140。

其中，第一数据处理模块120和第二数据处理模块130可以通过串行外设接口(Serial Peripheral Interface，SPI)、通用异步收发器(Universal AsynchronousReceiver/Transmitter，UART)以太网ETH等连接，第一数据处理模块120和第二数据处理模块130可以通过该连接互相检测工作状态或者发送数据。

请参阅图3，图3示出了本申请一实施例提供的一种数据冗余装置中第一数据处理模块的结构框图。其中，第一数据处理模块120包括第一处理芯片122、第一控制芯片124以及第一电源管理芯片126。其中，第一处理芯片122分别与数据转换模块110、控制模块140以及第一控制芯片124连接，第一控制芯片124和第一电源管理芯片126与第二数据处理模块130连接，第一控制芯片124用于在第一处理芯片122发生故障时，检测第二数据处理模块130的工作状态。

其中，第一处理芯片122可以是具有计算、处理能力的系统级芯片(System on aChip，SOC)、微处理器单元(Micro ProceSSor Unit，MPU)、数字信号处理器(DigitalSignal ProceSSor，DSP)等数据处理芯片。其中，系统芯片可以处理数字信号、模拟信号、混合信号甚至更高频率的信号。

其中，第一控制芯片124可以是微控制器或单片机(Micro Controller Unit，MCU)等控制类的芯片。其中，MCU可以应用于计算器、汽车仪表、汽车防盗装置、电机控制器、电动玩具机、变频冷气机、液晶显示控制器等。

其中，第一电源管理芯片126可以是LMG3410R050芯片、UCC12050芯片、BQ25790芯片等，可以在电子设备系统中担负起对电能的变换、分配、检测及其他电能管理的职责，可以识别CPU供电幅值，产生相应的短矩波，推动后级电路进行功率输出，能提高电源功率密度、延长电池寿命、减少电磁干扰、增强电源和信号完整性以及提高系统的安全性。

请参阅图4，图4示出了本申请一实施例提供的一种数据冗余装置中第二数据处理模块的结构框图。其中，第二数据处理模块130包括第二处理芯片132、第二控制芯片134以及第二电源管理芯片136。其中，第二处理芯片132分别与控制模块140和第二控制芯片134连接，第二控制芯片134分别与第一控制芯片124、第一电源管理芯片126以及控制模块140连接，第二电源管理芯片136分别与第一控制芯片124和控制模块140连接，第二控制芯片134用于在第一数据处理模块120发生故障时，发送目标电平信号至控制模块140，以指示控制模块140基于目标电平信号控制数据转换模块110将数据传输至第二数据处理模块130。

在一些实施方式中，第二处理芯片132可以是具有计算、处理能力的系统级芯片(System on a Chip，SOC)、微处理器单元(Micro ProceSSor Unit，MPU)、数字信号处理器(Digital Signal ProceSSor，DSP)等数据处理芯片。其中，第二控制芯片134可以是微控制器或单片机(Micro Controller Unit，MCU)等控制类的芯片。其中，第二电源管理芯片136可以是LMG3410R050芯片、UCC12050芯片、BQ25790芯片等。

其中，第一处理芯片122的型号与第二处理芯片132的型号可以相同也可以不同，第一控制芯片124的型号与第二控制芯片134的型号可以相同也可以不同，第一电源管理芯片126的型号与第二电源管理芯片136的型号可以相同也可以不同，在此不作限定。

其中，第一控制芯片124检测第二数据处理模块130的工作状态可以是，通过与第二控制芯片134之间的连接检测第一控制芯片124和第一处理芯片122的工作状态，也可以是通过与第一电源管理芯片126之间的连接检测第一电源管理芯片126的工作状态。

其中，第二控制芯片134检测第一数据处理模块120的工作状态可以是，通过与第一控制芯片之间的连接检测第一控制芯片以及第一处理芯片的工作状态，通过与第一电源管理芯片之间的连接检测第一电源管理芯片的工作状态。

在一些实施方式中，第一数据处理模块120发生故障可以是第一处理芯片故障和/或第一控制芯片和/或第一电源管理芯片发生故障，在此不作限定。其中，第二控制芯片134在第一数据处理模块120发生故障时，发送目标电平信号至控制模块140，目标电平信号可以指示控制模块140基于所述目标电平信号控制数据转换模块110将数据传输至第二数据处理模块130，目标电平信号可以是低电平信号也可以是高电平信号，在此不作限定。

示例性的，第二控制芯片134发送高电平信号作为目标电平信号；当第二控制芯片134检测第一数据处理模块120的工作正常，发送低电平信号至控制模块140，指示控制模块140基于低电平信号控制数据转换模块将数据传输至第一数据处理模块；当第二控制芯片134检测第一数据处理模块120发生故障，发送高电平信号至控制模块140，指示控制模块140基于目标电平信号控制数据转换模块110将数据传输至第二数据处理模块130。

请参阅图5，图5示出了本申请一实施例提供的一种数据冗余装置的结构框图。其中，数据冗余装置100还包括电源模块150，电源模块150分别与数据转换模块110、第一数据处理模块120、控制模块140以及第二数据处理模块130连接。

在一些实施方式中，电源模块150可以由多个单体电池串联构成，其中，单体电池可以是三元锂电池、磷酸铁锂电池、铅酸电池等电池，在此不作限定，电源模块150提供的电压可以是5V、12V、24V、36V、48V、60V等。

在一些实施方式中，电源模块150分别与数据转换模块110的供电端、控制模块140的供电端、第一控制芯片124的第一端口、以及第二控制芯片134的第一端口连接。当第一数据处理模块120和第二数据处理模块130正常工作时，第一控制芯片124的第一端口与第二控制芯片134的第一端口均输出使能信号至电源模块150，以控制电源模块150上电，为数据转换模块110和控制模块140供电。

请参阅图6，图6示出了本申请一实施例提供的一种数据冗余装置中控制模块的结构框图。其中，控制模块140包括开关电路142以及逻辑电路144；逻辑电路144的输入端分别与第二控制芯片134、第二电源管理芯片136连接，逻辑电路144的输出端分别接地以及与开关电路142的控制端口连接；开关电路142分别与第一处理芯片122、第二处理芯片132、逻辑电路144以及数据转换模块110连接。

在一些实施方式中，开关电路142包括第一端口、第二端口、第三端口、第四端口、第五端口、第六端口以及供电端，第一端口与数据转换模块110的集成电路互连端连接，第二端口与数据转换模块110的控制端连接，第三端口与第一处理芯片122的互连端口连接，第四端口与第二处理芯片132的互连端口连接，第五端口与第一处理芯片122的控制端口连接，第六端口与第二处理芯片132的控制端口连接，供电端与电源模块150连接。

示例性的，请参阅图7，开关电路142(SPDT Switch)包括第一端口、第二端口、第三端口、第四端口、第五端口、第六端口以及供电端，第一端口与数据转换模块110(Deserializer)的集成电路互连端(I2C)连接，第二端口与数据转换模块110(Deserializer)的控制端(control)连接，第三端口与第一处理芯片122(Master MCU)的互连端口(I2C)连接，第四端口与第二处理芯片132(Slave MCU)的互连端口(I2C)连接，第五端口与第一处理芯片122Master MCU的控制端口(contro l)连接，第六端口与第二处理芯片132(Slave MCU)的控制端口(control)连接，供电端(VDD)与电源模块150连接。

在一些实施方式中，开关电路142可以由电阻、控制器、三极管、场效应管等电子器件中的一种或者多种构成，且上述构成电子开关的每种电子器件的数量可以是一个，也可以是多个。只要能够作为在第一数据处理模块120发生故障时，控制第四端口与第二处理芯片132的互连端口导通，第六端口与第二处理芯片132的控制端口导通的开关即可。

在一些实施方式中，开关电路142可以包括一个或多个单刀双掷(Single PoleDouble Throw，SPDT)开关，可以在第一数据处理模块120发生故障时，控制第四端口与第二处理芯片132的互连端口导通，第六端口与第二处理芯片132的控制端口导通。

需要说明的是，数据转换模块110的集成电路互连端以及数据转换模块110的控制端同一时刻只能由第一处理芯片122或者第二处理芯片132控制，因此，第一处理芯片122的互连端口和控制端口与第二处理芯片132的互连端口和控制端口分别接到开关电路142上，再与数据转换模块110互联。其中，数据转换模块110的控制端可以输出控制信号，如同步命令、锁定信号、错误信号等。数据冗余装置100中的第一数据处理模块120以及第二数据处理模块130可以基于该控制信号进行数据处理。示例性的，基于该控制信号第一数据处理模块120中的第一处理芯片122以及第二数据处理模块130中的第二处理芯片132可以同时对数据转换模块110输出至第一处理芯片以及第二处理芯片的图像数据进行处理。

在一些实施方式中，逻辑电路144可以由“与门”电路、“或门”电路和“非门”电路组成；逻辑电路144的输入端分别与第二控制芯片134、第二电源管理芯片136连接用于接收第二控制芯片134在第一数据处理模块120发生故障时，发送的目标电平信号，逻辑电路144的输出端分别接地以及与开关电路142的控制端口连接，用于基于目标电平信号控制开关电路142的导通情况，以使数据转换模块110件数据传输至第二数据处理模块130。

在一些实施方式中，逻辑电路144的输出端可以经过电阻、二极管等电子元件后再接地，以保护电路的安全。

示例性的，请参阅图8，图8示出了本申请一实施例提供的一种数据冗余装置的电路原理图。其中，该数据冗余装置100的数据处理单元包含第一处理芯片122(Master SOC)和第二处理芯片132(Slave SOC)，控制单元包含第一控制芯片124(Master MCU)和第二控制芯片134(Slave MCU)。其中，每一控制芯片对应一个电源管理芯片(PMIC)，即第一控制芯片124(Master MCU)对应第一电源管理芯片126(Master PMIC)，第二控制芯片134(SlaveMCU)对应第二电源管理芯片136(Master PMIC)。其中，多个摄像头数据，通过串行接口传输给同一个数据转换模块110(Deserializer)，Deserializer将处理合并后的数据通过MIPI0接口传输给Master SOC，同时Deserializer将处理合并后的数据通过MIPI1接口传输给Slave SOC。Deserializer上的I2C及Contro信号(包括SYNC、LOCK、ERR、PDN等)同一时刻只能由其中一个SOC控制，因此Master SOC与Slave SOC上的I2C及Contro信号分别接到一个SPDT开关上，然后开关再与Deserializer互联。

其中，第一数据处理模块120和第二数据处理模块130正常工作时，第一控制芯片124(Master MCU)与第二控制芯片134(Slave MCU)均通过GPIO1(第一端口)输出EN(使能)信号至电源模块150(POWER模块)，控制电源模块150上电，电源模块150给开关电路142(SPDT Switch)及Deserializer(数据转换模块110)提供电源。

作为另一种实施方式，第一数据处理模块120和第二数据处理模块130正常工作时，SLAVE PMIC(第二电源管理芯片136)的SS1管脚输出高电平，Slave MCU(第二控制芯片134)的GPIO3管脚输出低电平，这两个信号经过与门(逻辑电路144)后，输出低电平到SPDT开关的SEL管脚(开关电路142的控制端口)。此时，Deserializer(数据转换模块110)上的I2C(集成电路互连端)及Control信号(控制端)与Master SOC(第一处理芯片122)进行连接。

作为再一种实施方式，Master SOC(第一处理芯片122)出现故障时，Master SOC(第一处理芯片122)通过State管脚，也可以是SPI接口、UART、ETH网络等，通知到MasterMCU(第一控制芯片124)。Master MCU(第一控制芯片124)通过GPIO2接口状态确定SlaveMCU(第二控制芯片134)和Slave PMIC(第二电源管理芯片136)工作是否正常，如果确认Slave MCU(第二控制芯片134)和Slave PMIC(第二电源管理芯片136)工作正常，则发起将数据转换模块110输出数据进行处理模块切换到第二数据处理模块130的流程。也即，在检测第一数据处理模块120中第一处理芯片122故障时，由第二数据处理模块130处理数据转换模块110输出的数据。

其中，将数据转换模块110输出数据进行处理模块从第一数据处理模块120切换到第二数据处理模块130的流程可以是，Master MCU(第一控制芯片124)通过GPIO管脚(也可以是SPI接口、UART、ETH网络等)通知到Slave MCU(第二控制芯片134)。Slave MCU(第二控制芯片134)通过State\SPI\ETH管脚确定Slave SOC(第二处理芯片132)处于正常工作状态后，通过GPIO3输出高电平。Slave PMIC(第二电源管理芯片136)的SS1管脚也输出高电平。经过与门(逻辑电路144)后给SPDT开关(开关电路142)SEL(控制端口)一个高电平信号，开关(开关电路142)内部发生切换，数据转换模块110的I2C(集成电路互连端)与Control信号(控制端)由与Master SOC(第一处理芯片122)连接切换到Slave SOC(第二处理芯片132)连接。

作为再一种实施方式，Master MCU(第一控制芯片124)或者Master PMIC(第一电源管理芯片126)故障时，Master PMIC(第一电源管理芯片126)的SS2管脚输出低电平，Slave MCU(第二控制芯片134)发送目标电平信号至控制模块140发起将数据转换模块110输出数据进行处理模块从第一数据处理模块120切换到第二数据处理模块130的流程。也即，在检测第一数据处理模块120中第一控制芯片124和/或第一电源管理芯片126故障时，由第二数据处理模块130处理数据转换模块110输出的数据。因此，本申请实施例提供的数据冗余装置100，可以实时对数据处理模块进行诊断，及时、快速且准确地确定故障点并进行切换到备份系统继续工作。

可以理解的是，本申请实施例提供的数据冗余装置100可以针对性在一个数据处理模块出现故障时，进行对数据转换模块110输出的数据进行备份；其中，第一数据处理模块120任意部分发生故障后，且在第二处理器正常工作的情况下，都可以发起热切换进行数据的冗余备份。

其中，Slave PMIC(第一电源管理芯片126)的SS1管脚输出低电平，表征第二数据处理模块130发生故障，则不能发起将数据转换模块110输出数据进行处理模块从第一数据处理模块120切换到第二数据处理模块130的操作。

在一些实施方式中，第二数据处理模块130的数量可以为多个，多个数据处理模块分别与数据转换模块110和控制模块140连接。其中，多个数据处理模块可以用于，在第一数据处理模块110故障时，接收数据转换模块110输出的数据并对该数据进行处理。

请结合参阅图9，图9示出了本申请实施例提供的一种车辆的结构框图，在本实施例中，车辆200包括车辆本体210以及数据冗余装置100。其中，车辆本体210指车身结构件及覆盖件的焊接组成，并包括翼子板、车门、发动机罩和行李舱盖在内的未涂漆的车身，形成车身的封闭刚性结构。

示例性的，请参阅图10，图10示出了所述车辆200包括数据冗余装置100以及车辆本体210。其中，数据冗余装置100设置于车辆本体210内。其中，第一数据处理模块120与数据转换模块110连接，用于接收数据转换模块110输出的数据，并对数据进行处理；第二数据处理模块130与数据转换模块110连接，用于接收数据转换模块110输出的数据，并对数据进行处理；控制模块140分别与数据转换模块110、第一数据处理模块120以及第二数据处理模块130连接，用于在第一数据处理模块120发生故障时，控制数据转换模块110将数据传输至第二数据处理模块130。

在本申请所提供的实施例中，所述车辆200各模块相互之间的耦合可以是电性，机械或其它形式的耦合。

另外，在本申请实施例中所述车辆200的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述数据冗余装置100对车辆200的数据进行数据处理的工作过程，可以参考前述实施例中数据冗余装置100的对应过程，在此不再赘述。

综上，本申请提供的一种数据冗余装置及车辆，该装置包括：数据转换模块、第一数据处理模块、第二数据处理模块以及控制模块，通过数据冗余处理的模块(第一数据处理模块以及第二数据处理模块)，由数据冗余处理的模块对数据进行处理，实现了数据的“板内热备份”，提升了单板级功能的安全性。同时控制器用于当第一数据处理模块发生故障时，控制数据转换模块将数据传输至第二数据处理模块，由第二数据处理模块处理数据，进而在及时且准确地检测到故障点的情况下，安全且快速地进行数据热备份的切换，实现了数据的冗余备份，提高了数据热备份切换的安全性和速率。因此采用本申请的上述装置，实现了数据的冗余备份，提高了数据热备份切换的安全性和速率。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种数据冗余装置，其特征在于，所述数据冗余装置包括：

数据转换模块；

第一数据处理模块，所述第一数据处理模块与所述数据转换模块连接，用于接收所述数据转换模块输出的数据，并对所述数据进行处理；

第二数据处理模块，所述第二数据处理模块与所述数据转换模块连接，用于接收所述数据转换模块输出的数据，并对所述数据进行处理；

控制模块，所述控制模块分别与所述数据转换模块、所述第一数据处理模块以及所述第二数据处理模块连接，用于在所述第一数据处理模块发生故障时，控制所述数据转换模块将所述数据传输至所述第二数据处理模块。

2.根据权利要求1所述的数据冗余装置，其特征在于，所述第一数据处理模块和所述第二数据处理模块连接，用于在所述第一数据处理模块发生故障且所述第二数据处理模块未发生故障时，将故障信息传输至所述第二数据处理模块，以通过所述第二数据处理模块将所述故障信息传输至所述控制模块。

3.根据权利要求2所述的数据冗余装置，其特征在于，所述第一数据处理模块包括第一处理芯片、第一控制芯片以及第一电源管理芯片，所述第一处理芯片分别与所述数据转换模块、所述控制模块以及所述第一控制芯片连接，所述第一控制芯片和所述第一电源管理芯片与所述第二数据处理模块连接，所述第一控制芯片用于在所述第一处理芯片发生故障时，检测所述第二数据处理模块的工作状态。

4.根据权利要求3所述的数据冗余装置，其特征在于，所述第二数据处理模块包括第二处理芯片、第二控制芯片以及第二电源管理芯片，所述第二处理芯片分别与所述控制模块和所述第二控制芯片连接，所述第二控制芯片分别与所述第一控制芯片、所述第一电源管理芯片以及所述控制模块连接，所述第二电源管理芯片分别与所述第一控制芯片和所述控制模块连接，所述第二控制芯片用于在所述第一数据处理模块发生故障时，发送目标电平信号至所述控制模块，以指示所述控制模块基于所述目标电平信号控制所述数据转换模块将所述数据传输至所述第二数据处理模块。

5.根据权利要求4所述的数据冗余装置，其特征在于，所述数据冗余装置还包括电源模块；

所述电源模块分别与所述数据转换模块、所述第一数据处理模块、所述控制模块以及所述第二数据处理模块连接。

6.根据权利要求5所述的数据冗余装置，其特征在于，所述控制模块包括开关电路以及逻辑电路；

所述逻辑电路的输入端分别与所述第二控制芯片、所述第二电源管理芯片连接，所述逻辑电路的输出端分别接地以及与所述开关电路的控制端口连接；

所述开关电路分别与所述第一处理芯片、所述第二处理芯片、所述逻辑电路以及所述数据转换模块连接。

7.根据权利要求6所述的数据冗余装置，其特征在于，所述开关电路包括第一端口、第二端口、第三端口、第四端口、第五端口、第六端口以及供电端，所述第一端口与所述数据转换模块的集成电路互连端连接，所述第二端口与所述数据转换模块的控制端连接，所述第三端口与所述第一处理芯片的互连端口连接，所述第四端口与所述第二处理芯片的互连端口连接，所述第五端口与所述第一处理芯片的控制端口连接，所述第六端口与所述第二处理芯片的控制端口连接，所述供电端与所述电源模块连接。

8.根据权利要求1-7任意一项所述的数据冗余装置，其特征在于，所述数据转换模块输出的数据为图像数据。

9.根据权利要求1-7任一项所述的数据冗余装置，其特征在于，所述第二数据处理模块的数量为多个，所述多个数据处理模块分别与所述数据转换模块和所述控制模块连接。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括车辆本体和如权利要求1-9任一项所述的数据冗余装置，所述数据冗余装置设置于所述车辆本体内。

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