CN218470529U - 一种基于全地形移动平台的管道检测机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及管道检测技术领域，公开了一种基于全地形移动平台的管道检测机器人，包括后驱动座，所述后驱动座顶端内壁螺纹连接有第二螺纹杆，所述第二螺纹杆右端转动连接有透明防护罩，所述透明防护罩右端设置有橡胶密封垫，所述后驱动座左端外壁对应第二螺纹杆上方位置处滑动连接有限位板，所述限位板顶端固定连接有第一弹簧，所述后驱动座右端内壁中部设置有第二电机，所述第二电机驱动端固定连接有主轴，所述主轴杆体左侧固定连接有转动柱，所述主轴杆体右侧转动连接有前置转向座。本实用新型中，通过设置透明防护罩便于防止管道内的水影响照相设备的正常工作，通过设置橡胶密封垫增强了透明防护罩的密封性。

Description

一种基于全地形移动平台的管道检测机器人

技术领域

本实用新型涉及管道检测技术领域，尤其涉及一种基于全地形移动平台的管道检测机器人。

背景技术

管道检测机器人是一种可沿细小管道内部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的检测机器人，可以将管道内部情况通过计算机图像传播给外部工作人员。

现有的管道检测机器人在管道内作业时，照相设备可能会因为管道内残存的水流影响而导致设备失效，防水效果不好，而且检测机器人在管道内行进时可能会遇见滞留的垃圾形成的地形，阻挡了机器人的正常行进。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种基于全地形移动平台的管道检测机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种基于全地形移动平台的管道检测机器人，包括后驱动座，所述后驱动座顶端内壁螺纹连接有第二螺纹杆，所述第二螺纹杆右端转动连接有透明防护罩，所述透明防护罩右端设置有橡胶密封垫，所述后驱动座左端外壁对应第二螺纹杆上方位置处滑动连接有限位板，所述限位板顶端固定连接有第一弹簧，所述后驱动座右端内壁中部设置有第二电机，所述第二电机驱动端固定连接有主轴，所述主轴杆体左侧固定连接有转动柱，所述主轴杆体右侧转动连接有前置转向座，所述前置转向座顶端左侧前部固定连接有第一电机，所述第一电机驱动端固定连接有第一螺纹杆，所述第一螺纹杆杆体中部螺纹连接有螺纹套，所述螺纹套右端固定连接有滑动板，所述滑动板前后两端均转动连接有转动杆，所述转动杆右端均固定连接有转动轴，所述转动轴底端均贯穿前置转向座底端并固定连接有转动夹板。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述后驱动座底端内壁左侧中部设置有双头电机，所述双头电机前后驱动端均固定连接有连接轴，所述连接轴外侧一端分别贯穿后驱动座前后两端外壁并固定连接有驱动轮，所述连接轴均转动连接在后驱动座内壁。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第一弹簧顶端固定连接在后驱动座内壁。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述透明防护罩滑动连接在后驱动座内壁。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述后驱动座顶端后部右侧固定连接有控制器，所述第一电机、第二电机和双头电机均与控制器电性连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述主轴杆体右端贯穿前置转向座右端外壁并固定连接有连接转盘，所述连接转盘外径固定连接有若干个伸缩管，所述伸缩管内壁均滑动连接有伸缩杆，所述伸缩杆外侧一端均固定连接有弧形清理板，所述伸缩杆内侧一端均固定连接有第二弹簧，所述第二弹簧内侧一端均固定连接在伸缩管内壁。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第一螺纹杆后端转动连接有固定块，所述固定块固定连接在前置转向座顶端外壁，所述滑动板滑动连接在前置转向座顶端外壁，所述转动轴均转动连接在前置转向座内壁，所述转动夹板内侧一端均转动连接有转向轮。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述转动柱顶端中部固定连接有照相设备，所述照相设备顶端前后两侧均固定连接有补光灯。

本实用新型具有如下有益效果：

1、本实用新型中，首先通过设置了第二螺纹杆和限位板，可以达到控制透明防护罩进出后驱动座的目的，通过第二螺纹杆将透明防护罩右端的橡胶密封垫与前置转向座的密封槽结合即可防止管道内的水对透明防护罩内的照相设备造成影响，反之通过第二螺纹杆将透明防护罩拉回后驱动座内壁即可进行照相设备的检修和更换。

2、本实用新型中，通过设置第一电机带动主轴转动带动转动柱和照相设备转动，使得检测机器人在行进过程中全方位无死角地检测管道内部情况，同时主轴转动会带动连接转盘转动，使得其外径上的伸缩管内壁的伸缩杆外侧的弧形清理板对管道内壁滞留的垃圾形成的地形清理，方便机器人的正常行进。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种基于全地形移动平台的管道检测机器人的立体图；

图2为本实用新型提出的一种基于全地形移动平台的管道检测机器人的前置转向座结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种基于全地形移动平台的管道检测机器人的后驱动座剖面图；

图4为本实用新型提出的一种基于全地形移动平台的管道检测机器人的照相设备结构示意图；

图5为本实用新型提出的一种基于全地形移动平台的管道检测机器人的转向轮结构示意图；

图6为本实用新型提出的一种基于全地形移动平台的管道检测机器人的伸缩管剖面图；

图7为本实用新型提出的一种基于全地形移动平台的管道检测机器人的透明防护罩结构示意图。

图例说明：

1、后驱动座；2、控制器；3、透明防护罩；4、固定块；5、螺纹套；6、转动杆；7、滑动板；8、弧形清理板；9、伸缩管；10、转动轴；11、伸缩杆；12、转动夹板；13、转向轮；14、第一电机；15、第一螺纹杆；16、橡胶密封垫；17、驱动轮；18、第二螺纹杆；19、前置转向座；20、连接转盘；21、限位板；22、第一弹簧；23、第二电机；24、主轴；25、转动柱；26、连接轴；27、双头电机；28、补光灯；29、照相设备；30、第二弹簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参照图1-7，本实用新型提供的一种实施例：一种基于全地形移动平台的管道检测机器人，包括后驱动座1，后驱动座1顶端内壁螺纹连接有第二螺纹杆18，第二螺纹杆18右端转动连接有透明防护罩3，透明防护罩3右端设置有橡胶密封垫16，后驱动座1左端外壁对应第二螺纹杆18上方位置处滑动连接有限位板21，限位板21顶端固定连接有第一弹簧22，通过第二螺纹杆18可以调节透明防护罩3在后驱动座1内壁的位置，限位板21可以通过压缩第一弹簧22在后驱动座1外壁滑动，当第二螺纹杆18将透明防护罩3推至最右侧后，限位板21松开可以对第二螺纹杆18的位置进行限位，防止透明防护罩3右端的橡胶密封垫16因第二螺纹杆18螺纹松动而密封性降低，后驱动座1右端内壁中部设置有第二电机23，第二电机23驱动端固定连接有主轴24，主轴24杆体左侧固定连接有转动柱25，主轴24杆体右侧转动连接有前置转向座19，前置转向座19顶端左侧前部固定连接有第一电机14，第一电机14驱动端固定连接有第一螺纹杆15，第一螺纹杆15杆体中部螺纹连接有螺纹套5，螺纹套5右端固定连接有滑动板7，滑动板7前后两端均转动连接有转动杆6，转动杆6右端均固定连接有转动轴10，转动轴10底端均贯穿前置转向座19底端并固定连接有转动夹板12，第一电机14可以带动第一螺纹杆15转动，从而调节螺纹套5带动滑动板7在前置转向座19顶端滑动，并通过转动杆6带动转动轴10在前置转向座19内壁转动，使得底端的转动夹板12转动调节机器人在管道内壁检测时的转向。

后驱动座1底端内壁左侧中部设置有双头电机27，双头电机27前后驱动端均固定连接有连接轴26，连接轴26外侧一端分别贯穿后驱动座1前后两端外壁并固定连接有驱动轮17，连接轴26均转动连接在后驱动座1内壁，双头电机27可以带动连接轴26转动，使得驱动轮17转动带动机器人在管道内壁行进，第一弹簧22顶端固定连接在后驱动座1内壁，透明防护罩3滑动连接在后驱动座1内壁，后驱动座1顶端后部右侧固定连接有控制器2，第一电机14、第二电机23和双头电机27均与控制器2电性连接，控制器2可以控制第一电机14、第二电机23和双头电机27的启动，主轴24杆体右端贯穿前置转向座19右端外壁并固定连接有连接转盘20，连接转盘20外径固定连接有若干个伸缩管9，伸缩管9内壁均滑动连接有伸缩杆11，伸缩杆11外侧一端均固定连接有弧形清理板8，伸缩杆11内侧一端均固定连接有第二弹簧30，第二弹簧30内侧一端均固定连接在伸缩管9内壁，主轴24转动会带动连接转盘20在前置转向座19前端转动，从而使得伸缩杆11外端的弧形清理板8对管道内壁进行清理，防止管道内积累的垃圾形成的地形阻碍机器人正常行进，并且弧形清理板8可以通过伸缩杆11压缩第二弹簧30滑动进伸缩管9内壁，从而适应不同直径的管道，第一螺纹杆15后端转动连接有固定块4，固定块4固定连接在前置转向座19顶端外壁，滑动板7滑动连接在前置转向座19顶端外壁，转动轴10均转动连接在前置转向座19内壁，转动夹板12内侧一端均转动连接有转向轮13，转向轮13会跟随转动夹板12的转向调整行进方向，转动柱25顶端中部固定连接有照相设备29，照相设备29顶端前后两侧均固定连接有补光灯28，补光灯28可以使照相设备29的检测管道内壁的图像更加清晰。

工作原理：首先通过转动第二螺纹杆18将透明防护罩3推出后驱动座1内壁，使得透明防护罩3右端的橡胶密封垫16与前置转向座19左端的密封槽结合后再通过限位板21压缩第一弹簧22在后驱动座1外壁向上滑动，松开后限位板21底端的限位柱卡在第二螺纹杆18顶端的通孔中对第二螺纹杆18进行限位，防止螺纹松动橡胶密封垫16的密封效果降低，再使伸缩杆11通过压缩第二弹簧30收缩进伸缩管9内壁，使得机器人适应不同直径的管道对其进行检测，外侧的弧形清理板8会支撑机器人的稳定性，再通过控制器2控制双头电机27带动连接轴26转动使得驱动轮17转动带动机器人在管道内壁向前行进，当前置转向座19前端检测到需要转向时，控制器2会控制第一电机14带动第一螺纹杆15转动，从而使螺纹套5带动滑动板7在前置转向座19顶端向需要转向的方向滑动，从而通过转动杆6带动转动轴10底端的转动夹板12转动，使得转向轮13转向，在行进过程中第二电机23会带动主轴24转动，使得转动柱25转动带动照相设备29全方位无死角的对管道内部进行检测，并且主轴24转动会带动连接转盘20转动，从而使得伸缩杆11外侧的弧形清理板8对管道内壁积攒的垃圾进行清理，防止垃圾产生的地形阻挡机器人正常行进。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种基于全地形移动平台的管道检测机器人，包括后驱动座(1)，其特征在于：所述后驱动座(1)顶端内壁螺纹连接有第二螺纹杆(18)，所述第二螺纹杆(18)右端转动连接有透明防护罩(3)，所述透明防护罩(3)右端设置有橡胶密封垫(16)，所述后驱动座(1)左端外壁对应第二螺纹杆(18)上方位置处滑动连接有限位板(21)，所述限位板(21)顶端固定连接有第一弹簧(22)，所述后驱动座(1)右端内壁中部设置有第二电机(23)，所述第二电机(23)驱动端固定连接有主轴(24)，所述主轴(24)杆体左侧固定连接有转动柱(25)，所述主轴(24)杆体右侧转动连接有前置转向座(19)，所述前置转向座(19)顶端左侧前部固定连接有第一电机(14)，所述第一电机(14)驱动端固定连接有第一螺纹杆(15)，所述第一螺纹杆(15)杆体中部螺纹连接有螺纹套(5)，所述螺纹套(5)右端固定连接有滑动板(7)，所述滑动板(7)前后两端均转动连接有转动杆(6)，所述转动杆(6)右端均固定连接有转动轴(10)，所述转动轴(10)底端均贯穿前置转向座(19)底端并固定连接有转动夹板(12)。

2.根据权利要求1所述的一种基于全地形移动平台的管道检测机器人，其特征在于：所述后驱动座(1)底端内壁左侧中部设置有双头电机(27)，所述双头电机(27)前后驱动端均固定连接有连接轴(26)，所述连接轴(26)外侧一端分别贯穿后驱动座(1)前后两端外壁并固定连接有驱动轮(17)，所述连接轴(26)均转动连接在后驱动座(1)内壁。

3.根据权利要求1所述的一种基于全地形移动平台的管道检测机器人，其特征在于：所述第一弹簧(22)顶端固定连接在后驱动座(1)内壁。

4.根据权利要求1所述的一种基于全地形移动平台的管道检测机器人，其特征在于：所述透明防护罩(3)滑动连接在后驱动座(1)内壁。

5.根据权利要求1所述的一种基于全地形移动平台的管道检测机器人，其特征在于：所述后驱动座(1)顶端后部右侧固定连接有控制器(2)，所述第一电机(14)、第二电机(23)和双头电机(27)均与控制器(2)电性连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于全地形移动平台的管道检测机器人，其特征在于：所述主轴(24)杆体右端贯穿前置转向座(19)右端外壁并固定连接有连接转盘(20)，所述连接转盘(20)外径固定连接有若干个伸缩管(9)，所述伸缩管(9)内壁均滑动连接有伸缩杆(11)，所述伸缩杆(11)外侧一端均固定连接有弧形清理板(8)，所述伸缩杆(11)内侧一端均固定连接有第二弹簧(30)，所述第二弹簧(30)内侧一端均固定连接在伸缩管(9)内壁。

7.根据权利要求1所述的一种基于全地形移动平台的管道检测机器人，其特征在于：所述第一螺纹杆(15)后端转动连接有固定块(4)，所述固定块(4)固定连接在前置转向座(19)顶端外壁，所述滑动板(7)滑动连接在前置转向座(19)顶端外壁，所述转动轴(10)均转动连接在前置转向座(19)内壁，所述转动夹板(12)内侧一端均转动连接有转向轮(13)。

8.根据权利要求1所述的一种基于全地形移动平台的管道检测机器人，其特征在于：所述转动柱(25)顶端中部固定连接有照相设备(29)，所述照相设备(29)顶端前后两侧均固定连接有补光灯(28)。

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