CN218462540U - 一种钢筋笼绑扎系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种钢筋笼绑扎系统，涉及钢筋加工技术领域，所述钢筋笼绑扎系统包括下层桁架机构、上层桁架机构、第一抓手及第二抓手，上层桁架机构与下层桁架机构间隔设置以形成用于放置钢筋笼的安装空间，下层桁架机构上设有第一抓手，第一抓手适于在下层桁架机构上沿钢筋笼的长度方向移动，上层桁架机构上设有第二抓手，第二抓手适于在上层桁架机构上沿钢筋笼的长度方向移动，第一抓手和第二抓手用于绑扎钢筋笼。本实用新型的钢筋笼绑扎系统，通过第一抓手、第二抓手在对应的下层桁架机构、上层桁架机构上移动，即可在钢筋笼不动的情况下，实现对钢筋笼沿长度方向的移动绑扎，绑扎效率更高。

Description

一种钢筋笼绑扎系统

技术领域

本实用新型涉及钢筋加工设备技术领域，具体而言，涉及一种钢筋笼绑扎系统。

背景技术

为了提高高铁、地铁的施工效率与安装精度，其施工的轨道板一般采用工厂预制，轨道板预制一般包括：轨道板钢筋笼绑扎，之后钢筋笼放置在模具内依次进行混凝土振捣、蒸汽养护、脱模及检测等步骤，其中钢筋笼的绑扎是指将钢筋笼各层交叉放置处的钢筋进行绑扎，钢筋笼的绑扎效率与质量直接影响到轨道板的施工效率与安装质量。

现有钢筋笼绑扎有两种方式：人工绑扎和机器绑扎，人工绑扎效率低、质量无法保证；机器绑扎一般先将钢筋笼拖动至绑扎位置，绑扎机器对钢筋笼的某一横截面绑扎完成后，沿着钢筋笼的长度方向拖动钢筋笼，绑扎钢筋笼的下一位置，不断绑扎移动直至整个钢筋笼绑扎完成，钢筋笼体积大，不断移动钢筋笼，费时费力，施工效率较低。

实用新型内容

本实用新型旨在提出一种钢筋笼绑扎系统，以解决现有钢筋笼绑扎效率低的技术问题。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样的：

一种钢筋笼绑扎系统，包括上层桁架机构、下层桁架机构及抓手，所述上层桁架机构与所述下层桁架机构间隔设置以形成用于放置钢筋笼的安装空间，所述下层桁架机构上设有所述第一抓手，所述第一抓手适于在所述下层桁架机构上沿所述钢筋笼的长度方向移动，所述上层桁架机构上设有所述第二抓手，所述第二抓手适于在所述上层桁架机构上沿所述钢筋笼的长度方向移动，所述第一抓手和所述第二抓手用于绑扎所述钢筋笼。

本实用新型所述的钢筋笼绑扎系统，当需要绑扎钢筋笼时，将钢筋笼运输至上层桁架机构与下层桁架机构之间的安装空间内，钢筋笼水平放置，在下层桁架机构上设置第一抓手，在上层桁架机构上设置第二抓手，以实现从不同方向上对钢筋笼的同时绑扎，效率更高；而且通过第一抓手、第二抓手在对应的下层桁架机构、上层桁架机构上移动，即可在钢筋笼不动的情况下，实现对钢筋笼沿长度方向的移动绑扎，绑扎效率更高，所述第一抓手与所述第二抓手的绑扎动作可以同步进行也可分先后操作，使用灵活。

可选地，所述下层桁架机构包括第一横梁、第一纵梁及第一竖梁，所述第一纵梁移动设置于所述第一横梁上且适于沿所述第一横梁的长度方向移动，所述第一竖梁移动设置于所述第一纵梁上且适于沿所述第一纵梁的长度方向移动，所述第一竖梁适于沿竖向升降，所述第一竖梁与所述第一抓手连接。

可选地，两个所述第一横梁之间垂直连接有两个所述第一纵梁，每个所述第一纵梁上均设有一个所述第一竖梁。

可选地，所述下层桁架机构还包括第一驱动电机和第一齿轮齿条，所述第一纵梁与所述第一横梁通过所述第一齿轮齿条传动连接，所述第一驱动电机驱动连接所述第一齿轮齿条；

和/或，所述下层桁架机构还包括第二驱动电机和第二齿轮齿条，所述第一竖梁与所述第一纵梁之间通过所述第二齿轮齿条传动连接，所述第二驱动电机驱动连接所述第二齿轮齿条。

可选地，所述上层桁架机构包括立柱、第二横梁、第二纵梁及第二竖梁，所述立柱上连接有所述第二横梁，所述第二纵梁移动设置于所述第二横梁上且适于沿所述第二横梁的长度方向移动，所述第二竖梁移动设置于所述第二纵梁上且适于沿所述第二纵梁的长度方向移动，所述第二竖梁适于沿竖向升降，所述第二竖梁与所述第二抓手连接。

可选地，该钢筋笼绑扎系统还包括立柱，所述立柱与所述第二横梁连接，以用于支撑所述上层桁架机构。

可选地，所述第一抓手包括第一旋转轴、第二旋转轴、钢筋绑扎枪及安装座，所述第一竖梁和/或所述第二竖梁通过所述第一旋转轴与所述安装座转动连接，所述安装座通过所述第二旋转轴与所述钢筋绑扎枪转动连接，所述第一旋转轴的轴线与所述第二旋转轴的轴线呈预设角度。

可选地，所述第一抓手还包括视觉传感器，所述视觉传感器设于所述钢筋绑扎枪上，所述钢筋绑扎枪适于根据所述视觉传感器的检测信息而动作。

可选地，所述第一抓手和所述第二抓手的结构相同。

可选地，该钢筋笼绑扎系统还包括运输车，所述运输车用于运输钢筋笼，所述运输车适于在所述上层桁架机构与所述下层桁架机构之间移动。

附图说明

图1为本实用新型实施例的钢筋笼绑扎系统的结构示意图；

图2为本实用新型实施例的钢筋笼绑扎系统的另一视角的结构示意图；

图3为本实用新型实施例的下桁架机构的结构示意图；

图4为本实用新型实施例的上桁架机构的结构示意图；

图5为本实用新型实施例的第一抓手的结构示意图；

图6为本实用新型实施例的运输车的结构示意图。

附图标记说明：

1、运输车；11、胎具；12、支架；13、第五驱动电机；14、轮轨；15、支撑轮；2、下层桁架机构；21、第一横梁；22、第一纵梁；23、第一驱动电机；24、第一齿轮齿条；25、第一竖梁；26、第二驱动电机；3、上层桁架机构；31、第二横梁；32、第二纵梁；33、第三驱动电机；34、第三齿轮齿条；35、第二竖梁；36、第四驱动电机；4、第一抓手；41、第一旋转轴；42、第二旋转轴；43、钢筋绑扎枪；44、安装座；45、视觉传感器；5、第二抓手；6、钢筋笼；7、控制器；8、立柱。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施例做详细的说明。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“配合”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，还需要说明的是，在本实用新型的描述中，应当说明的是，各实施例中的术语名词例如“上”、“下”、“前”、“后”等指示方位的词语，只是为了简化描述基于说明书附图的位置关系，并不代表所指的元件和装置等必须按照说明书中特定的方位和限定的操作及方法、构造进行操作，该类方位名词不构成对本实用新型的限制。

本文中设置有坐标系XYZ，其中，X轴的正向代表左方向，X轴的反向代表右方向，Y轴的正向代表前方，Y轴的反向代表后方，Z轴的正向代表上方向，Z轴的反向代表下方向。

如图1-2所示，本实用新型实施例的一种钢筋笼绑扎系统，包括下层桁架机构2、上层桁架机构3、第一抓手4及第二抓手5，所述上层桁架机构3与所述下层桁架机构2间隔设置以形成用于放置钢筋笼6的安装空间，所述下层桁架机构2上设有所述第一抓手4，所述第一抓手4适于在所述下层桁架机构2上沿所述钢筋笼6的长度方向移动，所述上层桁架机构3上设有所述第二抓手5，所述第二抓手5适于在所述上层桁架机构3上沿所述钢筋笼6的长度方向移动，所述第一抓手4和所述第二抓手5用于绑扎所述钢筋笼6。

在本实施例中，下层桁架机构2与上层桁架机构3之间形成的安装空间可为任意形状，所述钢筋笼6可为圆柱形、方形，所述钢筋笼6置于安装空间内，所述钢筋笼沿X轴所示方向设置。所述上层桁架机构3、所述下层桁架机构2可从竖向上对钢筋笼6进行约束。

所述第一抓手4和所述第二抓手5可采用机械手，具有多个自由度，能够实现对钢筋的绑扎、固定、剪切。

当需要绑扎钢筋笼时，将钢筋笼6运输至上层桁架机构3与下层桁架机构2之间的安装空间内，在下层桁架机构2上设置第一抓手4，以实现对钢筋笼6下半部分的绑扎，在上层桁架机构3上设置第二抓手5，以实现对钢筋笼6上半部分的绑扎，上下同时绑扎，效率更高；而且通过第一抓手4、第二抓手5在对应的下层桁架机构2、上层桁架机构3上移动，即可在钢筋笼6不动的情况下，实现对钢筋笼6沿长度方向的移动绑扎，绑扎效率更高，所述第一抓手4与所述第二抓手5的绑扎动作可以同步进行也可分先后操作，使用灵活。

可选地，如图2-3所示，所述下层桁架机构2包括第一横梁21、第一纵梁22及第一竖梁25，所述第一纵梁22移动设置于所述第一横梁21上且适于沿所述第一横梁21的长度方向移动，所述第一竖梁25移动设置于所述第一纵梁22上且适于沿所述第一纵梁22的长度方向移动，所述第一竖梁25适于沿竖向升降，所述第一竖梁25与所述第一抓手4连接。

在本实施例中，所述第一横梁21、所述第一纵梁22及所述第一竖梁25可为杆状结构；所述第一横梁21的中心线沿X轴所示方向设置且通过地脚螺栓固定在地面基础上，所述第一纵梁22的中心线沿Y轴所示方向设置，所述第一竖梁25沿Z轴所示方向设置，所述第一纵梁22沿所述第一横梁21的长度方向移动以带动所述第一抓手4沿X轴所示方向移动，所述第一竖梁25沿所述第一纵梁22的长度方向移动以带动末端的所述第一抓手4沿Y轴所示方向移动，所述第一竖梁25可通过油缸驱动其沿Z轴所示方向伸缩，带动所述第一抓手4沿Z轴所示方向移动。

当所述钢筋笼6水平放置(也即其轴线沿X轴所示方向设置)，且钢筋笼为柱形时，所述钢筋笼6的上下表面均为弧形面，所述下层桁架机构2可实现带动所述第一抓手4沿X轴、Y轴及Z轴方向移动，配合第一抓手自身的旋转自由度，能够实现对钢筋笼6上表面的绑扎。

可选地，如图3所示，两个所述第一横梁21之间垂直连接有两个所述第一纵梁22，每个所述第一纵梁22上均设有一个所述第一竖梁25。

在本实施例中，当两个所述第一纵梁22分别移动至所述第一横梁21的两端时，两个所述第一横梁21及两个所述第一纵梁22围合形成框型结构。

左右两侧的第一纵梁22上分别设有一个第一竖梁25，两个所述第一竖梁25上的第一抓手4可分别从钢筋笼长度方向的两端对钢筋笼6进行绑扎，提高绑扎效率。

可选地，如图3所示，所述下层桁架机构2还包括第一驱动电机23和第一齿轮齿条24，所述第一纵梁22与所述第一横梁21通过所述第一齿轮齿条24传动连接，所述第一驱动电机23驱动连接所述第一齿轮齿条24；

和/或，还包括第二驱动电机26和第二齿轮齿条，所述第一竖梁25与所述第一纵梁22之间通过所述第二齿轮齿条传动连接，所述第二驱动电机26驱动连接所述第二齿轮齿条。

在本实施例中，所述第一齿轮齿条24包括相互啮合的第一齿轮和第一齿条，所述第一纵梁22的底部设有第一齿轮，所述第一横梁21上设有第一齿条，所述第一驱动电机23通过第一减速机驱动连接所述第一齿轮，第一驱动电机23驱动所述第一齿轮在所述第一齿条上移动，以实现第一纵梁22相对第一横梁21沿X轴所示方向移动。

所述第一竖梁25与所述第一纵梁22之间的传动连接方式可参照所述第一竖梁25与所述第一横梁21之间的传动连接方式，不再重复说明。

可选地，如图2、4所示，所述上层桁架机构3包括第二横梁31、第二纵梁32及第二竖梁35，所述第二纵梁32移动设置于所述第二横梁31上且适于沿所述第二横梁31的长度方向移动，所述第二竖梁35移动设置于所述第二纵梁32上且适于沿所述第二纵梁32的长度方向移动，所述第二竖梁35适于沿竖向升降，所述第二竖梁35与所述第二抓手5连接。

在本实施例中，所述第二横梁31与所述第一横梁21上下对应设置，所述第二纵梁32沿所述第二横梁31长度方向移动以带动所述第二抓手5沿X轴所示方向移动，所述第二竖梁35沿第二纵梁32长度方向移动以带动所述第二抓手5沿Y轴所示方向移动，所述第二竖梁35自身可在Z轴所示方向伸缩，带动第二抓手5沿Z轴所示方向移动，实现了对钢筋笼下表面的绑扎。

所述第二纵梁32、第二竖梁35设有两个，可分别从钢筋笼上表面的左右两侧对钢筋笼进行绑扎，绑扎效率高。

所述第二纵梁32与所述第二横梁31之间通过第三齿轮齿条34传动连接，所述第三齿轮齿条34通过所述第三驱动电机33驱动，所述第二竖梁35与所述第二纵梁32之间通过所述第四齿轮齿条传动连接，第四齿轮齿条通过第四驱动电机36驱动；所述第二纵梁32与所述第二横梁31之间的具体传动方式以及所述第二竖梁35与所述第二纵梁32之间的具体传动方式可参照所述第一纵梁22与所述第一横梁21之间的传动方式。

可选地，该钢筋笼绑扎系统还包括立柱8，所述立柱8与所述上层桁架机构3连接，以用于支撑所述上层桁架机构3。

在本实施例中，所述立柱8设有四根，所述第二横梁31与所述第二纵梁32围合形成框型结构，四根所述立柱8两两相对设置，且分别固定在所述第二横梁31上。

可选地，如图5所示，所述第一抓手4包括第一旋转轴41、第二旋转轴42、钢筋绑扎枪43及安装座44，所述第一竖梁25和/或所述第二竖梁35通过所述第一旋转轴41与所述安装座44转动连接，所述安装座44通过所述第二旋转轴42与所述钢筋绑扎枪43转动连接，所述第一旋转轴41的轴线与所述第二旋转轴42的轴线呈预设角度。

在本实施例中，所述第一旋转轴41的轴线沿X轴所示方向，所述第二旋转轴42的轴线沿Y轴所示方向。以所述第一抓手4的安装动作为例，所述下层桁架机构2的所述第一竖梁25的末端通过所述第一旋转轴41与所述安装座44连接，安装座44上连接有钢筋绑扎枪43，第一伺服电机驱动所述安装座44以带动所述钢筋绑扎枪43绕第一旋转轴41转动，实现钢筋绑扎枪绕X轴旋转，可在安装座44与所述钢筋绑扎枪43之间设置第二旋转轴42，驱动钢筋绑扎枪43相对所述安装座44转动，以实现带动钢筋绑扎枪43绕Y轴方向的旋转，再结合下层桁架机构2带动钢筋绑扎枪43实现沿X轴、Y轴及Z轴方向的平动，如此可保证钢筋绑扎枪43在钢筋笼6表面各方向的运动，保证绑扎强度、精度及稳定性。

可选地，如图5所示，所述第一抓手4还包括视觉传感器45，所述视觉传感器45设于所述钢筋绑扎枪43上，所述钢筋绑扎枪43适于根据所述视觉传感器45的检测信息而动作。

在本实施例中，各驱动电机及伺服电机分别与控制器7连接，视觉传感器45用于识别钢筋笼6的绑扎位置，控制器7控制对应的驱动机构动作，使得第一抓手4和/或所述第二抓手5的钢筋绑扎枪43移动到指定位置，更加精准地实现绑扎。

所述第二抓手5和所述第一抓手4的结构相同。

可选地，如图1-2所示，该钢筋笼绑扎系统还包括运输车1，所述运输车1用于运输钢筋笼6，所述运输车1适于在所述上层桁架机构3与所述下层桁架机构2之间移动。

在本实施例中，所述运输车1主要起到将未绑扎的钢筋笼6运输至安装空间内，或者在绑扎结束后，将绑扎完成的钢筋笼6运出安装空间。

这里，所述运输车1沿Y轴所示方向移动，所述运输车1沿X轴所示方向的长度大于所述第一横梁21的长度，小于所述第二横梁31两端立柱8之间的距离，如图2所示。

可选地，当所述运输车1向所述安装空间运输所述钢筋笼6时，所述第一纵梁22适于移动至所述第一横梁21的最端部，所述第二纵梁32适于移动至所述第二横梁31的最端部，所述第一竖梁25及所述第二竖梁35适于缩至最短。

在本实施例中，当向安装空间运输待绑扎的钢筋笼6时，两所述第一纵梁22(连同其上的第一竖梁25、第一抓手4)移动至所述第一横梁21的最左端与最右端，第一竖梁25向下回缩至最短，两所述第二纵梁32(连同其上的第二竖梁35、第二抓手5)移动至所述第二横梁31的最左端与最右端，第二竖梁35向上回缩至最短；当所述运输车1将所述钢筋笼6运输到位后，两所述第一纵梁22分别从所述第一横梁21的两端向中间移动，直至所述钢筋笼6上表面的左右两端，两所述第二纵梁32分别从所述第二横梁31的两端向中间移动，直至所述钢筋笼6下表面的左右两端，同时第一竖梁25、第二竖梁35伸长，开始对钢筋笼6进行绑扎、固定、剪切。

可选地，如图6所示，所述运输车1包括胎具11、支架12、轮轨14及支撑轮15，所述胎具11用于支撑所述钢筋笼6，所述胎具11通过所述支架12与所述支撑轮15连接，所述轮轨14沿平行于所述第一纵梁22方向设置，所述支撑轮15设于所述轮轨14上且适于沿所述轮轨14走行。

在本实施例中，所述胎具11一般采用几根杆状结构从所述钢筋笼6的侧面对其进行固定支撑，所述钢筋笼6上下表面的绑扎位置未被遮挡，使得第一抓手4、第二抓手5能够方便地进行绑扎。

所述轮轨14沿Y轴所示方向平行设有两根，两所述轮轨14之间的距离小于所述第二横梁31下方两立柱8之间的距离，大于第一横梁21的长度；所述支撑轮15通过第五驱动电机13进行驱动，所述支撑轮15能够沿着所述轮轨14移动至所述安装空间内，若两所述轮轨14之间的距离过大，所述运输车在移动的过程中会被上层桁架机构3挡住，钢筋笼6无法运输至安装空间，若轮轨14间距过小，则无法跨越下层桁架机构2。

这里，所述支架12用于支撑胎具11、钢筋笼6，以通过底部的支撑轮15带动钢筋笼6移动。

虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种钢筋笼绑扎系统，其特征在于，包括下层桁架机构(2)、上层桁架机构(3)、第一抓手(4)及第二抓手(5)，所述上层桁架机构(3)与所述下层桁架机构(2)间隔设置以形成用于放置钢筋笼(6)的安装空间，所述下层桁架机构(2)上设有所述第一抓手(4)，所述第一抓手(4)适于在所述下层桁架机构(2)上沿所述钢筋笼(6)的长度方向移动，所述上层桁架机构(3)上设有所述第二抓手(5)，所述第二抓手(5)适于在所述上层桁架机构(3)上沿所述钢筋笼(6)的长度方向移动，所述第一抓手(4)和所述第二抓手(5)用于绑扎所述钢筋笼(6)。

2.根据权利要求1所述的钢筋笼绑扎系统，其特征在于，所述下层桁架机构(2)包括第一横梁(21)、第一纵梁(22)及第一竖梁(25)，所述第一纵梁(22)移动设置于所述第一横梁(21)上且适于沿所述第一横梁(21)的长度方向移动，所述第一竖梁(25)移动设置于所述第一纵梁(22)上且适于沿所述第一纵梁(22)的长度方向移动，所述第一竖梁(25)适于沿竖向升降，所述第一竖梁(25)与所述第一抓手(4)连接。

3.根据权利要求2所述的钢筋笼绑扎系统，其特征在于，两个所述第一横梁(21)之间垂直连接有两个所述第一纵梁(22)，每个所述第一纵梁(22)上均设有一个所述第一竖梁(25)。

4.根据权利要求2所述的钢筋笼绑扎系统，其特征在于，所述下层桁架机构(2)还包括第一驱动电机(23)和第一齿轮齿条(24)，所述第一纵梁(22)与所述第一横梁(21)通过所述第一齿轮齿条(24)传动连接，所述第一驱动电机(23)驱动连接所述第一齿轮齿条(24)；

和/或，所述下层桁架机构(2)还包括第二驱动电机(26)和第二齿轮齿条，所述第一竖梁(25)与所述第一纵梁(22)之间通过所述第二齿轮齿条传动连接，所述第二驱动电机(26)驱动连接所述第二齿轮齿条。

5.根据权利要求2所述的钢筋笼绑扎系统，其特征在于，所述上层桁架机构(3)包括第二横梁(31)、第二纵梁(32)及第二竖梁(35)，所述第二纵梁(32)移动设置于所述第二横梁(31)上且适于沿所述第二横梁(31)的长度方向移动，所述第二竖梁(35)移动设置于所述第二纵梁(32)上且适于沿所述第二纵梁(32)的长度方向移动，所述第二竖梁(35)适于沿竖向升降，所述第二竖梁(35)与所述第二抓手(5)连接。

6.根据权利要求5所述的钢筋笼绑扎系统，其特征在于，还包括立柱(8)，所述立柱(8)与所述第二横梁(31)连接，以用于支撑所述上层桁架机构(3)。

7.根据权利要求5所述的钢筋笼绑扎系统，其特征在于，所述第一抓手(4)包括第一旋转轴(41)、第二旋转轴(42)、钢筋绑扎枪(43)及安装座(44)，所述第一竖梁(25)和/或所述第二竖梁(35)通过所述第一旋转轴(41)与所述安装座(44)转动连接，所述安装座(44)通过所述第二旋转轴(42)与所述钢筋绑扎枪(43)转动连接，所述第一旋转轴(41)的轴线与所述第二旋转轴(42)的轴线呈预设角度。

8.根据权利要求7所述的钢筋笼绑扎系统，其特征在于，所述第一抓手(4)还包括视觉传感器(45)，所述视觉传感器(45)设于所述钢筋绑扎枪(43)上，所述钢筋绑扎枪(43)适于根据所述视觉传感器(45)的检测信息而动作。

9.根据权利要求7所述的钢筋笼绑扎系统，其特征在于，所述第一抓手(4)和所述第二抓手(5)的结构相同。

10.根据权利要求5所述的钢筋笼绑扎系统，其特征在于，还包括运输车(1)，所述运输车(1)用于运输钢筋笼(6)，所述运输车(1)适于在所述上层桁架机构(3)与所述下层桁架机构(2)之间移动。

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