CN218462189U - 一种基于协作机器人的移动平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于协作机器人的移动平台，包括一级平台、滑轨二、气缸、滑块三和传送带二，所述一级平台下边面左侧使用焊接固定有底座一，且一级平台下边面右侧使用焊接固定有底座二，并且一级平台前方设置有支座，而且一级平台后方设置有电机底座，同时电机底座上表面使用螺栓固定有驱动电机一。该发明设置有三级平台、气缸、主体、纵向滑轨和四级平台，通过上述零件之间的配合，通过气缸的共同动作，来使四级平台进行升高或降低的操作，进而使四级平台带动主体进行升高或降低，同时纵向滑轨对四级平台进行辅助支撑，防止四级平台在上升过程中发生倾斜等情况，进而使得协作机器人可以进行高度上的调节。

Description

一种基于协作机器人的移动平台

技术领域

本实用新型涉及协作机器人技术领域，具体为一种基于协作机器人的移动平台。

背景技术

随着时代的快速发展以及各个企业开始进行智能化、自动化的进行作业，这是开始使用大量的机器人来替代人员进行一些危险或人力无法完成工作，来使生产效率进行大幅的增加，为了达到更加智能化，开始出现协作机器人进行操作。

目前市场上大多的协作机器人只能固定在一个位置来进行作业，无法进行移动，进而协作机器人的作业范围大幅度被限制，同时协作机器人也就无法在一些需要经常移动的场合进行工作。

所以我们提出了一种基于协作机器人的移动平台，以便于解决上述中提出的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于协作机器人的移动平台，以解决上述背景技术提出的目前市场上协作机器人无法移动的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于协作机器人的移动平台，包括一级平台、滑轨二、气缸、滑块三和传送带二；

所述一级平台下边面左侧使用焊接固定有底座一，且一级平台下边面右侧使用焊接固定有底座二，并且一级平台前方设置有支座，而且一级平台后方设置有电机底座，同时电机底座上表面使用螺栓固定有驱动电机一，所述传送带二后端使用辊子与驱动电机一的输出轴连接，且传送带二前方辊子使用轴承座固定于支座上表面，并且传送带二上表面咬合连接有二级平台，而且二级平台下表面左侧使用螺栓固定有与一级平台使用螺栓固定的滑轨三咬合的滑块二，同时二级平台下表面右侧使用螺栓固定有与一级平台上表面右侧使用螺栓固定的滑轨一咬合的滑块一，同时滑轨一和滑轨三上表面前后末端固定有限位块二；

所述滑轨二使用螺栓固定于二级平台上表面前方，且二级平台上表面后方使用螺栓固定有滑轨四，并且滑轨二和滑轨四上表面左右两侧固定有限位块一，而且二级平台上表面使用螺栓固定有驱动电机二，并且二级平台上方设置有传送带一，而且传送带一左侧辊子与驱动电机二输出轴连接，同时传送带一上表面咬合连接有三级平台，所述滑块三使用螺栓固定于三级平台下表面与滑轨二咬合，且三级平台下表面后端使用螺栓固定有滑块四，并且滑块四与滑轨四咬合；

所述气缸使用螺栓固定于三级平台上表面，且气缸上表面连接固定有四级平台，并且三级平台上表面四周固定有纵向滑轨，而且纵向滑轨与四级平台咬合，同时四级平台上表面固定有主体。

优选的，所述滑轨一与滑轨三处于同一平面之上，且滑轨一中心线与滑块一的中心线相互重合，并且滑轨一和滑轨三相互为对称结构，而且滑轨一纵向中心线和滑轨三纵向中心线为平行关系。

采用上述结构的设置，通过滑轨一和滑轨二处于同一平面，可以使二级平台在移动时可以更加的平衡也更加的稳定，且滑轨一与滑块一的中心线相互重合，可以使滑块一在移动时，可以被滑轨一全面的进行支撑，滑块一的滑动也更加的顺利，并且滑轨一和滑轨二的对称结构，保证了二级平台的平稳移动；

优选的，所述二级平台的长度与宽度均小于一级平台的长度与宽度，且二级平台的中心线与一级平台中心线相互重合，并且二级平台的平面与一级平台的平面相互平行，而且二级平台整体为长方形结构。

采用上述结构的设置，通过二级平台的长度与宽度小于一级平台可是使二级平台可以在一级平台上方进行移动，且二级平台不会发生倾斜等情，并且二级平台的平面与一级平台的平面相互平行，可以使整个装置的下半部分为水平结构，不会有倾斜或侧翻等情况的发生，提高平台的可靠性，而且二级平台的长方形结构设计，可以使三级平台有足够的空间进行移动，且保持稳定；

优选的，所述四级平台整体为正方形结构，且四级平台的平面与气缸所形成的支撑面平行，并且四级平台的横向中心线和纵向中心线与三级平台的横向中心线和纵向中心线重合，而且四级平台的中心点与主体的中心点重叠。

采用上述结构的设置，通过四级平台的正方形结构，使得四级平台可以稳定平衡的进行移动，且四级平台的平面与气缸所形成的支撑面平行，可以保证气缸在对四级平台进行提升时，可以更加的平衡，防止发生倾斜，并且四级平台的中心点与主体的中心点重叠，可以使四级平台受到的重力可以被均匀的进行分散；

优选的，所述传送带一的中心线与二级平台的中心线以及三级平台的中心线重合，且传送带一外表面带有均匀的凸起与三级平台下表面相互咬合连接，并且传送带一长度小于二级平台的长度。

采用上述结构的设置，通过传送带一与三级平台的中心线重合，可以使传送带一在进行转动时带动三级平台进行移动，使三级平台所受到的力足够均匀，且传送带一外表面带有均匀的凸起与三级平台下表面相互咬合连接，通过咬合结构可以带动三级平台进行移动；

优选的，所述传送带二的纵向中心线与一级平台的纵向中心线重合，还与二级平台的纵向中心线重合，且传送带二的外表面均匀的设置有矩形凸起，并且传送带二外表面的矩形凸起与二级平台的下表面咬合连接。

采用上述结构的设置，通过加装传送带二可以实现二级平台的移动，且传送带二与一级平台的纵向中心线重合，还与二级平台的纵向中心线重合，可以保证二级平台在移动时，可以平稳的进行移动，防止倾斜等情况的发生，咬合结构的连接，可以使二级平台随传送带二进行移动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该基于协作机器人的移动平台：

1、设置有一级平台、滑轨一、滑块一、二级平台、限位块一、滑轨二和三级平台等，通过上述零件之间的配合，在需要移动时，首先驱动电机一带动传送带二进行移动，传送带二带动二级平台进行移动，同时滑轨一和滑块一相互配合加上滑轨三和滑块二进行配合，来保证二级平台的平稳移动，再然后驱动电机二带动传送带一进行转动，进而传送带一带动三级平台进行移动，这时滑轨二配合滑块三再加上滑轨四配合滑块四来保证三级平台可以进行移动的同时，保持稳定，进行实现协作机器人的多方向的移动；

2、设置有三级平台、气缸、主体、纵向滑轨和四级平台，通过上述零件之间的配合，通过气缸的共同动作，来使四级平台进行升高或降低的操作，进而使四级平台带动主体进行升高或降低，同时纵向滑轨对四级平台进行辅助支撑，防止四级平台在上升过程中发生倾斜等情况，进而使得协作机器人可以进行高度上的调节。

附图说明

图1为本实用新型主视结构示意图；

图2为本实用新型俯视结构示意图；

图3为本实用新型左视结构示意图；

图4为本实用新型右视结构示意图。

图中：1、一级平台；2、滑轨一；3、滑块一；4、二级平台；5、限位块一；6、滑轨二；7、三级平台；8、气缸；9、主体；10、纵向滑轨；11、四级平台；12、传送带一；13、滑块三；14、滑块二；15、底座一；16、滑轨三；17、传送带二；18、支座；19、底座二；20、滑块四；21、驱动电机一；22、电机底座；23、限位块二；24、驱动电机二；25、滑轨四。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种基于协作机器人的移动平台，包括一级平台1、滑轨一2、滑块一3、二级平台4、限位块一5、滑轨二6、三级平台7、气缸8、主体9、纵向滑轨10、四级平台11、传送带一12、滑块三13、滑块二14、底座一15、滑轨三16、传送带二17、支座18、底座二19、滑块四20、驱动电机一21、电机底座22、限位块二23、驱动电机二24和滑轨四25；

一级平台1下边面左侧使用焊接固定有底座一15，且一级平台1下边面右侧使用焊接固定有底座二19，并且一级平台1前方设置有支座18，而且一级平台1后方设置有电机底座22，同时电机底座22上表面使用螺栓固定有驱动电机一21，传送带二17后端使用辊子与驱动电机一21的输出轴连接，且传送带二17前方辊子使用轴承座固定于支座18上表面，并且传送带二17上表面咬合连接有二级平台4，而且二级平台4下表面左侧使用螺栓固定有与一级平台1使用螺栓固定的滑轨三16咬合的滑块二14，同时二级平台4下表面右侧使用螺栓固定有与一级平台1上表面右侧使用螺栓固定的滑轨一2咬合的滑块一3，同时滑轨一2和滑轨三16上表面前后末端固定有限位块二23，传送带二17的纵向中心线与一级平台1的纵向中心线重合，还与二级平台4的纵向中心线重合，且传送带二17的外表面均匀的设置有矩形凸起，并且传送带二17外表面的矩形凸起与二级平台4的下表面咬合连接，通过加装传送带二17来实现二级平台4可以进行移动，滑轨一2与滑轨三16处于同一平面之上，且滑轨一2中心线与滑块一3的中心线相互重合，并且滑轨一2和滑轨三16相互为对称结构，而且滑轨一2纵向中心线和滑轨三16纵向中心线为平行关系，通过滑轨一2和滑轨三16的辅助来保证二级平台4的平稳；

滑轨二6使用螺栓固定于二级平台4上表面前方，且二级平台4上表面后方使用螺栓固定有滑轨四25，并且滑轨二6和滑轨四25上表面左右两侧固定有限位块一5，而且二级平台4上表面使用螺栓固定有驱动电机二24，并且二级平台4上方设置有传送带一12，而且传送带一12左侧辊子与驱动电机二24输出轴连接，同时传送带一12上表面咬合连接有三级平台7，传送带一12的中心线与二级平台4的中心线以及三级平台7的中心线重合，且传送带一12外表面带有均匀的凸起与三级平台7下表面相互咬合连接，并且传送带一12长度小于二级平台4的长度，通过加装传送带一12来实现三级平台7的移动，二级平台4的长度与宽度均小于一级平台1的长度与宽度，且二级平台4的中心线与一级平台1中心线相互重合，并且二级平台4的平面与一级平台1的平面相互平行，而且二级平台4整体为长方形结构，通过二级平台4来时的三级平台7可以进行移动，滑块三13使用螺栓固定于三级平台7下表面与滑轨二6咬合，且三级平台7下表面后端使用螺栓固定有滑块四20，并且滑块四20与滑轨四25咬合；

气缸8使用螺栓固定于三级平台7上表面，且气缸8上表面连接固定有四级平台11，并且三级平台7上表面四周固定有纵向滑轨10，而且纵向滑轨10与四级平台11咬合，同时四级平台11上表面固定有主体9，四级平台11整体为正方形结构，且四级平台11的平面与气缸8所形成的支撑面平行，并且四级平台11的横向中心线和纵向中心线与三级平台7的横向中心线和纵向中心线重合，而且四级平台11的中心点与主体9的中心点重叠，通过四级平台11来使主体9可以进行平稳的提升或降低。

工作原理：在使用该基于协作机器人的移动平台时，首先启动驱动电机一21来带动传送带二17进行移动，同时滑轨一2和滑块一3的配合以及滑轨三16和滑块二14的配合，使二级平台4可以平稳的进行前后移动，同时限位块二23来对滑块一3和滑块二14进行限位，而后启动驱动电机二24带动传送带一12进行转动，进而传送带一12带动三级平台7进行移动，同时滑轨二6配合滑块三13再加上滑轨四25配合滑块四20使三级平台7可以进行平稳移动，同时限位块一5来对滑块三13和滑块四20进行限位，最后启动气缸8来对四级平台11进行提升，进而带动主体9提升，同时纵向滑轨10辅助保证四级平台11的稳定，进而实现协作机器人的移动。

从而完成一系列工作。本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种基于协作机器人的移动平台，包括一级平台(1)、滑轨二(6)、气缸(8)、滑块三(13)和传送带二(17)，其特征在于：

所述一级平台(1)下边面左侧使用焊接固定有底座一(15)，且一级平台(1)下边面右侧使用焊接固定有底座二(19)，并且一级平台(1)前方设置有支座(18)，而且一级平台(1)后方设置有电机底座(22)，同时电机底座(22)上表面使用螺栓固定有驱动电机一(21)，所述传送带二(17)后端使用辊子与驱动电机一(21)的输出轴连接，且传送带二(17)前方辊子使用轴承座固定于支座(18)上表面，并且传送带二(17)上表面咬合连接有二级平台(4)，而且二级平台(4)下表面左侧使用螺栓固定有与一级平台(1)使用螺栓固定的滑轨三(16)咬合的滑块二(14)，同时二级平台(4)下表面右侧使用螺栓固定有与一级平台(1)上表面右侧使用螺栓固定的滑轨一(2)咬合的滑块一(3)，同时滑轨一(2)和滑轨三(16)上表面前后末端固定有限位块二(23)；

所述滑轨二(6)使用螺栓固定于二级平台(4)上表面前方，且二级平台(4)上表面后方使用螺栓固定有滑轨四(25)，并且滑轨二(6)和滑轨四(25)上表面左右两侧固定有限位块一(5)，而且二级平台(4)上表面使用螺栓固定有驱动电机二(24)，并且二级平台(4)上方设置有传送带一(12)，而且传送带一(12)左侧辊子与驱动电机二(24)输出轴连接，同时传送带一(12)上表面咬合连接有三级平台(7)，所述滑块三(13)使用螺栓固定于三级平台(7)下表面与滑轨二(6)咬合，且三级平台(7)下表面后端使用螺栓固定有滑块四(20)，并且滑块四(20)与滑轨四(25)咬合；

所述气缸(8)使用螺栓固定于三级平台(7)上表面，且气缸(8)上表面连接固定有四级平台(11)，并且三级平台(7)上表面四周固定有纵向滑轨(10)，而且纵向滑轨(10)与四级平台(11)咬合，同时四级平台(11)上表面固定有主体(9)。

2.根据权利要求1所述的一种基于协作机器人的移动平台，其特征在于：所述滑轨一(2)与滑轨三(16)处于同一平面之上，且滑轨一(2)中心线与滑块一(3)的中心线相互重合，并且滑轨一(2)和滑轨三(16)相互为对称结构，而且滑轨一(2)纵向中心线和滑轨三(16)纵向中心线为平行关系。

3.根据权利要求1所述的一种基于协作机器人的移动平台，其特征在于：所述二级平台(4)的长度与宽度均小于一级平台(1)的长度与宽度，且二级平台(4)的中心线与一级平台(1)中心线相互重合，并且二级平台(4)的平面与一级平台(1)的平面相互平行，而且二级平台(4)整体为长方形结构。

4.根据权利要求1所述的一种基于协作机器人的移动平台，其特征在于：所述四级平台(11)整体为正方形结构，且四级平台(11)的平面与气缸(8)所形成的支撑面平行，并且四级平台(11)的横向中心线和纵向中心线与三级平台(7)的横向中心线和纵向中心线重合，而且四级平台(11)的中心点与主体(9)的中心点重叠。

5.根据权利要求1所述的一种基于协作机器人的移动平台，其特征在于：所述传送带一(12)的中心线与二级平台(4)的中心线以及三级平台(7)的中心线重合，且传送带一(12)外表面带有均匀的凸起与三级平台(7)下表面相互咬合连接，并且传送带一(12)长度小于二级平台(4)的长度。

6.根据权利要求1所述的一种基于协作机器人的移动平台，其特征在于：所述传送带二(17)的纵向中心线与一级平台(1)的纵向中心线重合，还与二级平台(4)的纵向中心线重合，且传送带二(17)的外表面均匀的设置有矩形凸起，并且传送带二(17)外表面的矩形凸起与二级平台(4)的下表面咬合连接。

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