CN218431203U - 履带式行走机构调平系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种履带式行走机构调平系统，包括履带式行走机构及其四组可调支腿，以及压力传感器，安装在所述可调支腿上，用于获取可调支腿的支撑压力；以及姿态传感器，安装在所述履带式行走机构的四周边缘，用于感应所述履带式行走机构的倾斜角度；以及控制器，与所述可调支腿动力系统、压力传感器和姿态传感器连接，根据压力传感器和姿态传感器的信号控制所述可调支腿动作；本实用新型结构设计合理，通过压力传感器和姿态传感器主动获取履带式行走机构的当前姿态，并通过自动计算和比较获取调整方案，相对于人工调整更加快捷、高效、精准，使履带式行走机构可以自己在不平的路况上自动调平。
Description
技术领域
本实用新型涉及履带机械技术领域，尤其涉及一种履带式行走机构调平系统。
背景技术
履带式行走机构目前在运输、工程、无人操作机械等领域的应用越来越广泛，对于一些特殊的使用环境，需要保持履带式行走机构的水平性，这个过程中一般都是通过人工调整履带式行走机构每个支撑点的高度，整个过程中较为漫长，需要逐步操作并不断调整，最终效果也很难达到精准的控制效果。
发明内容
为了解决现有技术中的不足，本实用新型的目的在于提供一种履带式行走机构调平系统，通过自动化比较与计算实现调平过程的精准控制。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种履带式行走机构调平系统，包括履带式行走机构及其四组可调支腿，其特征在于，还包括：
压力传感器，安装在所述可调支腿上，用于获取可调支腿的支撑压力；以及
姿态传感器，安装在所述履带式行走机构的四周边缘，用于感应所述履带式行走机构的倾斜角度；以及
控制器，与所述可调支腿动力系统、压力传感器和姿态传感器连接，根据压力传感器和姿态传感器的信号控制所述可调支腿动作。
所述姿态传感器包括前后姿态传感器和左右姿态传感器，前后姿态传感器位于所述履带式行走机构的左侧或/和右侧，左右姿态传感器位于所述履带式行走机构的前侧或/和后侧。
所述姿态传感器为角度传感器。
所述压力传感器安装固定在所述可调支腿的底端，可调支腿通过压力传感器与地面接触。
本实用新型的有益效果是：结构设计合理，通过压力传感器和姿态传感器主动获取履带式行走机构的当前姿态，并通过自动计算和比较获取调整方案，在此过程中还会依靠传感器信息不断校正，相对于人工调整更加快捷、高效、精准，使履带式行走机构可以自己在不平的路况上自动调平，并且调平后自动锁定，履带式行走机构上安装的作业设备可以在一个水平面上实现安全可靠作业。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1为本实用新型的轴测结构示意图。
图2为本实用新型的俯视结构示意图。
图3为本实用新型的侧面结构示意图。
图4为本实用新型的控制系统示意图。
图中：100履带式行走机构、200可调支腿、201可调支腿动力系统、300压力传感器、401前后姿态传感器、402左右姿态传感器、500控制器。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。
根据图1至图4所示：本实施例提供了一种履带式行走机构调平系统，包括履带式行走机构100、压力传感器300、姿态传感器和控制器500，其中：
所述履带式行走机构100的前侧侧面和后侧侧面两端分别安装有可调支腿200，可调支腿200采用液压支腿，整体竖向分布，在初始状态下，其底面与地面之间保持有一定间隙，不影响履带式行走机构100的动作；对于履带式行走机构100本身，还包括了橡胶履带、直流无刷动力减速电机、直流驱动器、驱使驱动器等组件，构成一个完整的系统；
所述压力传感器300安装在所述可调支腿200上，并位于所述可调支腿200的底端，可调支腿200通过压力传感器300与地面接触，用于获取可调支腿200的支撑压力，保障触地效果；
所述姿态传感器为角度传感器，姿态传感器包括前后姿态传感器401和左右姿态传感器402，前后姿态传感器401位于所述履带式行走机构100的右侧中部，左右姿态传感器402位于所述履带式行走机构100的前侧中部，整体安装在所述履带式行走机构100的四周边缘，用于感应所述履带式行走机构100的倾斜角度；
所述控制器500安装固定在履带式行走机构100上，与所述可调支腿动力系统、压力传感器300和姿态传感器连接，可以接受无线遥控器的信号，用于远程操作实现一键调平，控制器500根据压力传感器300和姿态传感器的信号控制所述可调支腿200动作，具体为：
当该履带式行走机构100行走在不平的路面后，履带式行走机构100的四个可调支腿200同时伸出来，通过可调支腿200底部的压力传感器300感应到地面后立即停止伸出，待到四个可调支腿200底端的压力传感器300均已接触地面后，控制器500会自动启动进行调平动作，主要通过上装平台上的前后姿态传感器401和左右姿态传感器402来进行调节，首先是前后姿态传感器401，其次是左右姿态传感器402，前后姿态传感器401和左右姿态传感器402分别把倾斜角度姿态传给控制器500，进行解析后控制处于底端的可调支腿200，可调支腿200进行上升，直至前后姿态传感器401和左右姿态传感器402感应到水平后自动停止工作，从而达到水平状态；
上述动作过程中，每个可调支腿200动作之间需要延时3秒，防止车体振动，可调支腿200的伸缩动作采用脉动方式，可以降低调整速度，提高精度，从而通过多次循环达到平衡目的。
以上所述仅为本实用新型的优先实施方式，只要以基本相同手段实现本实用新型的目的技术方案，都属于本实用新型的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种履带式行走机构调平系统，包括履带式行走机构及其四组可调支腿，其特征在于，还包括：
压力传感器，安装在所述可调支腿上，用于获取可调支腿的支撑压力；以及
姿态传感器，安装在所述履带式行走机构的四周边缘，用于感应所述履带式行走机构的倾斜角度；以及
控制器，与可调支腿动力系统、压力传感器和姿态传感器连接，根据压力传感器和姿态传感器的信号控制所述可调支腿动作。
2.根据权利要求1所述的履带式行走机构调平系统，其特征在于：所述姿态传感器包括前后姿态传感器和左右姿态传感器，前后姿态传感器位于所述履带式行走机构的左侧或/和右侧，左右姿态传感器位于所述履带式行走机构的前侧或/和后侧。
3.根据权利要求1或2所述的履带式行走机构调平系统，其特征在于：所述姿态传感器为角度传感器。
4.根据权利要求1所述的履带式行走机构调平系统，其特征在于：所述压力传感器安装固定在所述可调支腿的底端，可调支腿通过压力传感器与地面接触。
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2022
- 2022-10-20 CN CN202222766263.6U patent/CN218431203U/zh active Active
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| GR01 | Patent grant | ||
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| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |