CN218428416U - 一种工业机器人关节限位结构 - Google Patents
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Abstract
一种工业机器人关节限位结构，包括：大臂；伺服电机固定安装于大臂内部的一侧，伺服电机的输出轴一端固定连接有缓冲装置，缓冲装置包括连接块，连接块外表面的两侧均固定连接有弹性件，弹性件的另一侧固定安装有固定块；转动装置固定安装于缓冲装置的外表面；小臂通过固定法兰固定安装于转动装置的一侧；限位装置固定安装于大臂外表面的中间。本实用新型提供一种工业机器人关节限位结构，通过伺服电机的输出轴转动带动弹性件转动，并带动固定块转动，固定块带动小臂转动，当伺服电机的输出轴停止转动时，弹性件可以对物体移动的惯性进行缓冲，避免冲力损坏伺服电机和转动装置之间的连接，延长了机器人关节的使用寿命。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人关节领域，尤其涉及一种工业机器人关节限位结构。
背景技术
随着工业自动化的不断发展，工业机器人被越来越多的应用于汽车制造、电气电子、钣金成型、金属焊接等领域。
对于6轴工业机器人，各关节的运动范围对机器人的灵活度有着直接的影响，特别是对于机器人J1轴，如果能够旋转360°以上，将会极大提高机器人的应用灵活性。
在钣金成型领域，目前常采用工作站的方式进行布局，根据一般的折弯工艺流程，上料区通常位于机器人右后方，下料区通常位于机器人左后方，这就要求机器人的J1轴运动范围能够达到±180°以上。
当机器人内部转动电机的输出轴转动后带动握住材料的手臂转动到合适位置后突然停止，机器人手臂中转动电机的输出轴会受到材料的重力所带动的惯性，由于惯性力容易造成不可挽回的机械损伤。
因此，有必要提供一种工业机器人关节限位结构解决上述技术问题。
实用新型内容
本实用新型提供一种工业机器人关节限位结构，解决了机器人手臂中转动电机的输出轴会受到材料的重力所带动的惯性，由于惯性力容易造成不可挽回的机械损伤的问题。
为解决上述技术问题，本实用新型提供的一种工业机器人关节限位结构，包括：大臂；
伺服电机，所述伺服电机固定安装于所述大臂内部的一侧，所述伺服电机的输出轴一端固定连接有缓冲装置，所述缓冲装置包括连接块，所述连接块外表面的两侧均固定连接有弹性件，所述弹性件的另一侧固定安装有固定块；
转动装置，所述转动装置固定安装于所述缓冲装置的外表面；
小臂，所述小臂通过固定法兰固定安装于所述转动装置的一侧；
限位装置，所述限位装置固定安装于所述大臂外表面的中间。
优选的，所述转动装置包括转动块，所述转动块一侧的中间设置有设置槽，所述转动块的外表面固定安装有限制环块，所述限制环块的一侧设置有。
优选的，所述限位装置包括安装环块，所述安装环块外表面的两侧均固定安装有液压缸。
优选的，所述大臂外表面的一侧固定安装有连接环块。
优选的，所述弹性件为簧片。
优选的，所述大臂内部的一侧设置有蓄电池。
优选的，所述连接环块外表面的两侧均设置有螺纹孔，所述螺纹孔的外表面螺纹啮合有螺纹杆，所述螺纹杆的一端固定安装有转动块。
与相关技术相比较，本实用新型提供的一种工业机器人关节限位结构具有如下有益效果：
本实用新型提供一种工业机器人关节限位结构，通过伺服电机的输出轴转动带动弹性件转动，并带动固定块转动，固定块带动小臂转动，当伺服电机的输出轴停止转动时，弹性件可以对物体移动的惯性进行缓冲，避免冲力损坏伺服电机和转动装置之间的连接，延长了机器人关节的使用寿命。
附图说明
图1为本实用新型提供的一种工业机器人关节限位结构第一实施例的结构示意图；
图2为图1所示的缓冲装置结构示意图；
图3为本实用新型提供的一种工业机器人关节限位结构第二实施例的结构示意图；
图4为图3所示的A处放大示意图。
图中标号：1、大臂，2、转动装置，21、转动块，22、限制环块，23、限制孔，24、设置槽，3、伺服电机，4、缓冲装置，41、连接块，42、弹性件，43、固定块，5、限位装置，51、安装环块，52、液压缸，6、连接环块、7、小臂，8、蓄电池，9、螺纹杆，10、转动块，11、螺纹孔。
具体实施方式
下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步说明。
请结合参阅图1和图2，其中，图1为本实用新型提供的一种工业机器人关节限位结构第一实施例的结构示意图；图2为图1所示的缓冲装置结构示意图。一种工业机器人关节限位结构，包括：大臂1；
伺服电机3，所述伺服电机3固定安装于所述大臂1内部的一侧，所述伺服电机3的输出轴一端固定连接有缓冲装置4，所述缓冲装置4包括连接块41，所述连接块41外表面的两侧均固定连接有弹性件42，所述弹性件42的另一侧固定安装有固定块43；
转动装置2，所述转动装置2固定安装于所述缓冲装置4的外表面；
小臂7，所述小臂7通过固定法兰固定安装于所述转动装置2的一侧；
限位装置5，所述限位装置5固定安装于所述大臂1外表面的中间。
所述转动装置2包括转动块21，所述转动块21一侧的中间设置有设置槽24，所述转动块21的外表面固定安装有限制环块22，所述限制环块22的一侧设置有。
限制环块22的右侧外表面，设置有三十六个，小臂7每次转动的幅度在十度。
所述限位装置5包括安装环块51，所述安装环块51外表面的两侧均固定安装有液压缸52。
所述大臂1外表面的一侧固定安装有连接环块6。
所述弹性件42为簧片。
簧片具有弹性，当连接块41突然停止转动时，固定块43连着转动装置2在转动惯性力下继续转动，带动簧片转动，然后簧片的复原弹力将转动装置2往回弹回原位。
所述大臂1内部的一侧设置有蓄电池8。
本实用新型提供的一种工业机器人关节限位结构的工作原理如下：
在工作时，首先使用者通过外部电源控制伺服电机3的输出轴转动，伺服电机3的输出轴转动带动连接块41转动，连接块41转动时带动外表面两侧的弹性件42转动，弹性件42带动固定块43转动，固定块43带动转动装置2转动，转动装置2带动小臂7转动。
当小臂前端手部握住货物在小臂随着伺服电机3的输出轴转动时，伺服电机3的输出轴停止转动，连接块41立刻停止，弹性件42和固定块43以弹性件42的弹性可以继续转动一点一点，带动小臂7转动，当弹性件42弹力将转动的惯性力缓冲复原后，弹性件42带动固定块43和小臂7往回转动一点，修正原位。
与相关技术相比较，本实用新型提供的一种工业机器人关节限位结构具有如下有益效果：
本实用新型提供一种工业机器人关节限位结构，通过伺服电机3的输出轴转动带动弹性件42转动，并带动固定块43转动，固定块43带动小臂7转动，当伺服电机3的输出轴停止转动时，弹性件42可以对物体移动的惯性进行缓冲，避免冲力损坏伺服电机3和转动装置2之间的连接，延长了机器人关节的使用寿命。
第二实施例
请结合参阅图3和图4，基于本申请的第一实施例提供的一种工业机器人关节限位结构，本申请的第二实施例提出另一种工业机器人关节限位结构。第二实施例仅仅是第一实施例优选的方式，第二实施例的实施对第一实施例的单独实施不会造成影响。
具体的，本申请的第二实施例提供的一种工业机器人关节限位结构的不同之处在于，一种工业机器人关节限位结构，所述连接环块6外表面的两侧均设置有螺纹孔11，所述螺纹孔11的外表面螺纹啮合有螺纹杆9，所述螺纹杆9的一端固定安装有转动块10。
本实用新型提供的一种工业机器人关节限位结构的工作原理如下：
在工作时，首先使用者正向转动螺纹杆9螺纹啮合螺纹孔11向右侧移动，脱离限位孔23。
反向转动螺纹杆9螺纹啮合螺纹孔11反向移动，嵌入进限位孔23中。
与相关技术相比较，本实用新型提供的一种工业机器人关节限位结构具有如下有益效果：
本实用新型提供一种工业机器人关节限位结构，通过正反转动螺纹杆9使得螺纹杆9嵌入或离开限制环块22的中，可以限制小臂7的转动角度，使得小臂7在调节角度后被限制不会转动。
以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
Claims (7)
1.一种工业机器人关节限位结构，其特征在于，包括：大臂；
伺服电机，所述伺服电机固定安装于所述大臂内部的一侧，所述伺服电机的输出轴一端固定连接有缓冲装置，所述缓冲装置包括连接块，所述连接块外表面的两侧均固定连接有弹性件，所述弹性件的另一侧固定安装有固定块；
转动装置，所述转动装置固定安装于所述缓冲装置的外表面；
小臂，所述小臂通过固定法兰固定安装于所述转动装置的一侧；
限位装置，所述限位装置固定安装于所述大臂外表面的中间。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人关节限位结构，其特征在于，所述转动装置包括转动块，所述转动块一侧的中间设置有设置槽，所述转动块的外表面固定安装有限制环块，所述限制环块的一侧设置有限制孔。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人关节限位结构，其特征在于，所述限位装置包括安装环块，所述安装环块外表面的两侧均固定安装有液压缸。
4.根据权利要求1所述的一种工业机器人关节限位结构，其特征在于，所述大臂外表面的一侧固定安装有连接环块。
5.根据权利要求4所述的一种工业机器人关节限位结构，其特征在于，所述弹性件为簧片。
6.根据权利要求4所述的一种工业机器人关节限位结构，其特征在于，所述大臂内部的一侧设置有蓄电池。
7.根据权利要求4所述的一种工业机器人关节限位结构，其特征在于，所述连接环块外表面的两侧均设置有螺纹孔，所述螺纹孔的外表面螺纹啮合有螺纹杆，所述螺纹杆的一端固定安装有转动块。
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