CN218428405U - 适用吸附多种板件的机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了适用吸附多种板件的机器人抓手，包括抓手框架，抓手框架顶端的一侧安装有和多轴机器人末端相互连接额机器人手臂连接板，抓手框架的底端安装有底板，且底板的底端安装有若干组八角管，八角管的底端安装有若干组用于吸附板件的高度可调式吸盘连接组件，高度可调式吸盘连接组件包括气动吸盘。本实用新型满足不同规格以及形状的板材件进行吸附拾取的需求，针对不同型号的板件，相对应的气动吸盘开始吸附作业，从而适应多种板件的选择抓取，每个气动吸盘都有对应的真空控制单元，可单独控制每个气动吸盘，有效的控制不同位置的气动吸盘，控制方式灵活性高，兼容性强。

Description

适用吸附多种板件的机器人抓手

技术领域

本实用新型涉及机器人抓手技术领域，具体为适用吸附多种板件的机器人抓手。

背景技术

多轴机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，是一种可编程和多功能的操作机，或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统。在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途，而机器人抓手是多轴机器人的重要组成部分之一，其中真空吸取式机械抓手主要用于适合吸盘吸取的码放物，如覆膜包装盒，听装啤酒箱，塑料箱，纸箱等，但是传统机器人吸盘抓手均适合一种或者两种平板件的抓取，当被抓取的板件种类变多时，如板件板面凹凸面较多、不规整的情况下，传统的机器人抓手便不适合吸取板件，并且传统机器人吸盘抓手抓取种类的较少的板件，所有抓手吸盘统一由真空发生器控制即一起吸附抓取或一起排气释放板件，其控制逻辑简单；但当板件种类较多时，不同数量的吸盘对应不同种类的板件，其对应吸盘工作状态不同，传统抓手的控制方式不能兼容。

发明内容

本实用新型的目的在于提供适用吸附多种板件的机器人抓手，以解决上述背景技术中提出机器人抓手吸取板材规格单一以及气动吸盘同步工作的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：适用吸附多种板件的机器人抓手，包括抓手框架，所述抓手框架顶端的一侧安装有和多轴机器人末端相互连接额机器人手臂连接板，所述抓手框架的底端安装有底板，且所述底板的底端安装有若干组八角管，所述八角管的底端安装有若干组用于吸附板件的高度可调式吸盘连接组件，高度可调式吸盘连接组件包括气动吸盘，所述八角管顶端的一侧通过第一支撑件安装有电控控制单元，所述八角管顶端的另一侧通过第二支撑件安装有若干组真空控制单元，真空控制单元的数量和气动吸盘的数量相同，所述电控控制单元的输出端和若干组真空控制单元的输入端电性连接，所述真空控制单元的输出端和气动吸盘的输入端气动连接。

优选的，所述第一支撑件包括安装在八角管顶端一侧的支板，支板底端的拐角位置处安装有橡胶脚垫，所述电控控制单元安装在支板的顶端。

优选的，所述第二支撑件包括安装在八角管顶端一侧的托板，所述托板顶端的一侧安装有若干组龙门架，所述真空控制单元安装在托板的顶端。

优选的，所述托板和龙门架皆采用铝合金材质的构件制得。

优选的，所述高度可调式吸盘连接组件包括定位支撑结构以及升降连接结构，所述定位支撑结构包括安装座以及管柱连接头，所述安装座安装在八角管的外周面上，所述安装座一侧的外壁上设置有和八角管外壁相互吻合的内凹部，所述管柱连接头安装在安装座的外壁上，升降连接结构安装在管柱连接头的内部。

优选的，所述升降连接结构包括立柱以及直角连接座，所述立柱固定在管柱连接头的内部，所述直角连接座滑动栓接安装在立柱的外周面上，所述气动吸盘安装在直角连接座底端的一侧。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该适用吸附多种板件的机器人抓手通过设置有高度可调式吸盘连接组件和真空控制单元等相互配合的结构，采用八角管组合螺纹连接，整体框架一端与多轴机器人的末端连接，另一端分布着一定数量的高度可调式吸盘连接组件，即本抓手适应多种类板件的抓取，当需要不同型号的板件时，对应位置的气动吸盘与板件贴合，对应的真空控制单元开始启动，非起吸附作业的气动吸盘对应的真空控制单元不启动，其控制方式灵活性高、兼容性强。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的高度可调式吸盘连接组件立体结构示意图；

图3为本实用新型的八角管立体结构示意图；

图中：1、抓手框架；2、机器人手臂连接板；3、底板；4、八角管；5、电控控制单元；6、托板；601、龙门架；7、真空控制单元；8、高度可调式吸盘连接组件；801、安装座；802、内凹部；803、管柱连接头；804、立柱；805、直角连接座；806、气动吸盘。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供的一种实施例：适用吸附多种板件的机器人抓手，包括抓手框架1，抓手框架1顶端的一侧安装有和多轴机器人末端相互连接额机器人手臂连接板2，整套机器人抓手通过抓手框架1、机器人手臂连接板2固定为机器人六轴末端，抓手框架1的底端安装有底板3，且底板3的底端安装有若干组八角管4，八角管4的底端安装有若干组用于吸附板件的高度可调式吸盘连接组件8，高度可调式吸盘连接组件8包括气动吸盘806，高度可调式吸盘连接组件8的安装数量由板材规格以及结构形状而定；

高度可调式吸盘连接组件8包括定位支撑结构以及升降连接结构，定位支撑结构包括安装座801以及管柱连接头803，安装座801安装在八角管4的外周面上，安装座801一侧的外壁上设置有和八角管4外壁相互吻合的内凹部802，管柱连接头803安装在安装座801的外壁上，升降连接结构安装在管柱连接头803的内部，通过安装座801外壁上的内凹部802与八角管4的外壁进行吻合安装并进行栓接，使得立柱804、气动吸盘806的吸附朝向进行改变，帮助气动吸盘806更好的可吸附柱板件的凹凸面；

升降连接结构包括立柱804以及直角连接座805，立柱804固定在管柱连接头803的内部，直角连接座805滑动栓接安装在立柱804的外周面上，气动吸盘806安装在直角连接座805底端的一侧；

工作人员手动滑动直角连接座805，使得直角连接座805、气动吸盘806在立柱804的延伸方向上进行滑动，气动吸盘806的位置调试完毕后对直角连接座805、立柱804进行栓接，从而调试气动吸盘806的吸附位置，满足不同规格以及形状的板材件进行吸附拾取的需求，其调试过程快捷方便；

八角管4顶端的一侧通过第一支撑件安装有电控控制单元5，第一支撑件包括安装在八角管4顶端一侧的支板，支板底端的拐角位置处安装有橡胶脚垫，电控控制单元5安装在支板的顶端；

八角管4顶端的另一侧通过第二支撑件安装有若干组真空控制单元7，第二支撑件包括安装在八角管4顶端一侧的托板6，托板6顶端的一侧安装有若干组龙门架601，真空控制单元7安装在托板6的顶端，托板6和龙门架601皆采用铝合金材质的构件制得；

真空控制单元7的数量和气动吸盘806的数量相同，电控控制单元5的输出端和若干组真空控制单元7的输入端电性连接，真空控制单元7的输出端和气动吸盘806的输入端气动连接，针对不同型号的板件，相对应的气动吸盘806开始吸附作业，从而适应多种板件的选择抓取，每个气动吸盘806都有对应的真空控制单元7，可单独控制每个气动吸盘806，有效的控制不同位置的气动吸盘806；

当需要不同型号的板件时，对应位置的气动吸盘806与板件贴合，对应的真空控制单元7开始启动，非起吸附作业的气动吸盘806对应的真空控制单元7不启动。

本申请实施例在使用时，首先整套机器人抓手通过抓手框架1、机器人手臂连接板2固定为机器人六轴末端，电控控制单元5、真空控制单元7分别通过底板3、托板6安装在八角管4的顶端，一定数量的高度可调式吸盘连接组件8栓接安装在八角管4上，其安装数量由板材规格以及结构形状而定，该过程中通过安装座801外壁上的内凹部802与八角管4的外壁进行吻合安装并进行栓接，使得立柱804、气动吸盘806的吸附朝向进行改变，帮助气动吸盘806更好的可吸附柱板件的凹凸面，随后工作人员手动滑动直角连接座805，使得直角连接座805、气动吸盘806在立柱804的延伸方向上进行滑动，气动吸盘806的位置调试完毕后对直角连接座805、立柱804进行栓接，从而调试气动吸盘806的吸附位置，满足不同规格以及形状的板材件进行吸附拾取的需求，其调试过程快捷方便，针对不同型号的板件，相对应的气动吸盘806开始吸附作业，从而适应多种板件的选择抓取，每个气动吸盘806都有对应的真空控制单元7，可单独控制每个气动吸盘806，有效的控制不同位置的气动吸盘806，控制方式灵活性高，兼容性强。

Claims (6)

1.适用吸附多种板件的机器人抓手，其特征在于，包括抓手框架（1），所述抓手框架（1）顶端的一侧安装有和多轴机器人末端相互连接额机器人手臂连接板（2），所述抓手框架（1）的底端安装有底板（3），且所述底板（3）的底端安装有若干组八角管（4），所述八角管（4）的底端安装有若干组用于吸附板件的高度可调式吸盘连接组件（8），高度可调式吸盘连接组件（8）包括气动吸盘（806），所述八角管（4）顶端的一侧通过第一支撑件安装有电控控制单元（5），所述八角管（4）顶端的另一侧通过第二支撑件安装有若干组真空控制单元（7），真空控制单元（7）的数量和气动吸盘（806）的数量相同，所述电控控制单元（5）的输出端和若干组真空控制单元（7）的输入端电性连接，所述真空控制单元（7）的输出端和气动吸盘（806）的输入端气动连接。

2.根据权利要求1所述的适用吸附多种板件的机器人抓手，其特征在于：所述第一支撑件包括安装在八角管（4）顶端一侧的支板，支板底端的拐角位置处安装有橡胶脚垫，所述电控控制单元（5）安装在支板的顶端。

3.根据权利要求1所述的适用吸附多种板件的机器人抓手，其特征在于：所述第二支撑件包括安装在八角管（4）顶端一侧的托板（6），所述托板（6）顶端的一侧安装有若干组龙门架（601），所述真空控制单元（7）安装在托板（6）的顶端。

4.根据权利要求3所述的适用吸附多种板件的机器人抓手，其特征在于：所述托板（6）和龙门架（601）皆采用铝合金材质的构件制得。

5.根据权利要求1所述的适用吸附多种板件的机器人抓手，其特征在于：所述高度可调式吸盘连接组件（8）包括定位支撑结构以及升降连接结构，所述定位支撑结构包括安装座（801）以及管柱连接头（803），所述安装座（801）安装在八角管（4）的外周面上，所述安装座（801）一侧的外壁上设置有和八角管（4）外壁相互吻合的内凹部（802），所述管柱连接头（803）安装在安装座（801）的外壁上，升降连接结构安装在管柱连接头（803）的内部。

6.根据权利要求5所述的适用吸附多种板件的机器人抓手，其特征在于：所述升降连接结构包括立柱（804）以及直角连接座（805），所述立柱（804）固定在管柱连接头（803）的内部，所述直角连接座（805）滑动栓接安装在立柱（804）的外周面上，所述气动吸盘（806）安装在直角连接座（805）底端的一侧。

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