CN218356095U - 行走机构和清洁装置 - Google Patents

Abstract

提供一种行走机构和清洁装置。该行走机构包括第一传动轮、第二传动轮、传动带和支撑结构，传动带围绕第一传动轮、第二传动轮和支撑结构设置，支撑结构位于第一传动轮和第二传动轮之间，支撑结构被配置为支撑传动带，并被配置为在支撑结构支撑传动带的一侧，使得传动带被支撑结构支撑的部分的外表面形成平面且凸出于传动带与第一传动轮和第二传动轮接触的部分的外表面。由此，该支撑结构可以使传动带被该支撑结构支撑的部分的外表面形成平面，且凸出于传动带与第一传动轮和第二传动轮接触部分的外表面，从而使传动带与行走面为平面接触，且可以增大垂直于行走面的压力，进而可以增加行走面与传动带之间的摩擦力，减小两者之间发生打滑的概率。

Description

行走机构和清洁装置

技术领域

本实用新型的实施例涉及一种行走机构和清洁装置。

背景技术

随着现代科技的快速发展，智能家居的理念逐步深入人心，通过网络化综合智能控制和管理，智能家居已逐渐能够实现“以人为本”的全新家居生活体验。其中，各式各样的智能家用电器层出不穷，用于家居清洁的清洁装置包括擦窗机器人、扫地机器人等。

发明内容

清洁装置(例如擦窗机器人或扫地机器人)的行走机构通常为带传动，传动带行进过程中，靠近待清洁面的一侧通常呈松弛状态，因而传动带可能与待清洁面不贴合或者贴合不充分。

本实用新型的实施例提供一种行走机构和清洁装置。

本实用新型至少一个实施例提供一种行走机构，包括第一传动轮、第二传动轮、传动带和支撑结构，所述传动带围绕所述第一传动轮、所述第二传动轮和所述支撑结构设置，所述支撑结构位于所述第一传动轮和所述第二传动轮之间，所述支撑结构被配置为支撑所述传动带，并被配置为在所述支撑结构支撑所述传动带的一侧，使得所述传动带被所述支撑结构支撑的部分的外表面形成平面且凸出于所述传动带与所述第一传动轮和第二传动轮接触的部分的外表面。

例如，在本实用新型一实施例提供的行走机构中，第一传动轮和所述第二传动轮具有与所述第一传动轮和所述第二传动轮都相切且与所述支撑结构位于同一侧的外公切面，所述支撑结构具有或形成支撑面，所述支撑面是平面，所述支撑结构通过所述支撑面支撑所述传动带，所述支撑面位于所述外公切面的外侧。

例如，在本实用新型一实施例提供的行走机构中，所述支撑面与所述外公切面之间的距离大于或等于0.5mm。

例如，在本实用新型一实施例提供的行走机构中，所述支撑面在所述第一传动轮和所述第二传动轮的排布方向上的最大尺寸小于所述第一传动轮和所述第二传动轮的轮轴之间的间距。

例如，在本实用新型一实施例提供的行走机构中，所述支撑面设置有凹槽。

例如，在本实用新型一实施例提供的行走机构中，所述凹槽的延伸方向平行于所述第一传动轮和所述第二传动轮的排布方向。

例如，在本实用新型一实施例提供的行走机构中，在与所述第一传动轮或所述第二传动轮的轴向垂直的平面上，所述支撑面与所述外公切面的位于所述第一传动轮和所述第二传动轮的轮轴之间的部分的连线呈梯形。

例如，在本实用新型一实施例提供的行走机构中，所述支撑结构的靠近所述支撑面且靠近所述第一传动轮和所述第二传动轮的至少一端为曲面，该曲面的开口朝向所述支撑结构的另一端。

例如，在本实用新型一实施例提供的行走机构中，所述支撑结构包括第一支撑结构和第二支撑结构，所述第一支撑结构和所述第二支撑结构沿所述第一传动轮或所述第二传动轮的轮轴的延伸方向排布。

例如，在本实用新型一实施例提供的行走机构中，所述第一支撑结构靠近所述第二支撑结构的一侧设置有定位柱，所述第二支撑结构靠近所述第一支撑结构的一侧设置有定位孔，所述定位柱安装在所述定位孔中。

例如，在本实用新型一实施例提供的行走机构，还包括壳体，所述支撑结构设置在所述壳体上，所述壳体包括第一壳体和第二壳体，所述第一支撑结构安装在所述第一壳体上，所述第二支撑结构安装在所述第二壳体上。

例如，在本实用新型一实施例提供的行走机构中，所述第一传动轮和所述第二传动轮具有与所述第一传动轮和所述第二传动轮都相切且与所述支撑结构位于同一侧的外公切面，所述支撑结构具有两个支撑轮，所述两个支撑轮形成支撑面，所述支撑面是平面，所述支撑结构通过所述两个支撑轮支撑所述传动带，各所述支撑轮的至少部分位于所述外公切面的外侧。

例如，在本实用新型一实施例提供的行走机构中，所述两个支撑轮沿所述第一传动轮和所述第二传动轮的排布方向排布。

本实用新型至少一个实施例提供一种清洁装置，包括上述任一所述的行走机构。

本实用新型的实施例提供的行走机构和清洁装置具有支撑结构，支撑结构可以使传动带被该支撑结构支撑的部分的外表面形成平面，且凸出于传动带与第一传动轮和第二传动轮接触部分的外表面，从而使传动带与行走面为平面接触，且可以增大垂直于行走面的压力，进而可以增加行走面与传动带之间的摩擦力，减小两者之间发生打滑的概率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型的实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本实用新型的一些实施例，而非对本实用新型的限制。

图1a为本实用新型一实施例提供的一种行走机构的剖面图；

图1b为本实用新型一实施例提供的另一种行走机构的剖面图；

图2为图1a和图1b所示的行走机构的支撑结构形成的梯形的示意图；

图3为本实用新型一实施例提供的一种行走机构的仰视图；

图4为本实用新型一实施例提供的另一种行走机构的仰视图；

图5为图4所示的行走机构的支撑结构沿直线EF的剖面图；

图6a是图3所示的行走机构的第一支撑结构的示意图；

图6b是图3所示的行走机构的第二支撑结构的示意图；

图7a为本实用新型一实施例提供的另一种行走机构的剖面图；

图7b为本实用新型一实施例提供的另一种行走机构的剖面图；以及

图8为本实用新型一实施例提供的一种清洁装置的示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型的实施例的附图，对本实用新型的实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

除非另外定义，本实用新型使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本实用新型中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。

除非另外定义，本实用新型的实施例中使用的“平行”、“垂直”和“相同”等特征均包括严格意义上的“平行”、“垂直”、“相同”等情况，以及“大致平行”、“大致垂直”、“大致相同”等包含一定误差的情况。例如，上述的“大致”可表示所比较的对象的差值为所比较的对象的平均值的10％，或者5％之内。在本实用新型的实施例的下文中没有特别指出一个部件或元件的数量时，意味着该部件或元件可以是一个也可以是多个，或可理解为至少一个。“至少一个”指一个或多个，“多个”指至少两个。

清洁装置(例如擦窗机器人或扫地机器人)的行走机构通常为带传动，两个传动轮中的一个传动轮通过动力驱动，带动传动带行进。传动带行进过程中，靠近待清洁面的一侧通常呈松弛状态，因而传动带可能与待清洁面不贴合或者贴合不充分。

行走机构在待清洁面上行走时，依靠的行走机构和待清洁面之间的静摩擦力，当静摩擦力增大到最大静摩擦力时，行走机构与待清洁面之间会发生滑动，也即打滑现象，发生打滑现象后，清洁装置不会继续行走，从而无法继续清洁。最大静摩擦力略大于滑动摩擦力，滑动摩擦力与待清洁面的摩擦系数以及垂直于待清洁面的正压力有关。

清洁装置的待清洁面通常为玻璃或者瓷砖等比较光滑的表面，如果有喷洒功能的清洁装置，待清洁面被喷洒清洁液或水后会更加光滑，此时待清洁面的摩擦系数会变小。并且，当待清洁面是在非水平面时，垂直于待清洁面的正压力相比于水平面时变小，从而，清洁装置的行走机构与待清洁面之间发生打滑现象的几率会变大。

对此，本实用新型的实施例提供一种行走机构和清洁装置。该行走机构包括第一传动轮、第二传动轮、传动带和支撑结构，传动带围绕第一传动轮、第二传动轮和支撑结构设置，支撑结构位于第一传动轮和第二传动轮之间，支撑结构被配置为支撑传动带，并被配置为在支撑结构支撑传动带的一侧，使得传动带被支撑结构支撑的部分的外表面形成平面且凸出于传动带与第一传动轮和第二传动轮接触的部分的外表面。由此，该行走机构在第一传动轮和第二传动轮之间增加支撑结构，该支撑结构可以支撑传动带，进而可以使传动带与行走面紧密贴合。同时，在支撑结构支撑传动带的一侧，该支撑结构使得传动带被该支撑结构支撑的部分的外表面形成平面，该平面凸出于传动带与第一传动轮和第二传动轮接触部分的外表面，由此，可以使传动带与行走面为平面接触，且在行走面的摩擦系数一定的情况下，可以增大垂直于行走面的正压力，进而可以增加行走面与传动带之间的摩擦力，由此，减小行走机构与行走面之间发生打滑的概率，提升行走机构的行走效率。例如，行走面可为待清洁面。

下面，结合附图对本实用新型实施例提供的行走机构和清洁装置进行详细的说明。

本实用新型一实施例提供一种行走机构。图1a为本实用新型一实施例提供的一种行走机构的剖面图。如图1a所示，该行走机构100包括第一传动轮110、第二传动轮120、传动带130和支撑结构140，传动带130围绕第一传动轮110、第二传动轮120和支撑结构140设置，支撑结构140位于第一传动轮110和第二传动轮120之间，支撑结构140被配置为支撑传动带130，并被配置为在支撑结构140支撑传动带130的一侧，使得传动带130被支撑结构140支撑的部分的外表面形成平面131，传动带130被支撑结构140支撑的部分的外表面(平面131)凸出于传动带130与第一传动轮110和第二传动轮120接触的部分的外表面132。由此，该行走机构100在第一传动轮110和第二传动轮120之间增加支撑结构140，该支撑结构140可以支撑传动带130，进而可以使传动带130与行走面S紧密贴合。同时，在支撑结构140支撑传动带130的一侧，该支撑结构140使得传动带130被该支撑结构140支撑的部分的外表面形成平面131，该平面131凸出于传动带130与第一传动轮110和第二传动轮120接触部分的外表面132，由此，可以使传动带130与行走面S为平面接触，且在行走面S的摩擦系数一定的情况下，可以增大垂直于行走面S的正压力，进而可以增加行走面S与传动带130之间的摩擦力，由此，减小行走机构100与行走面S之间发生打滑的概率，提升行走机构100的行走效率。

在一些示例中，如图1a所示，第一传动轮110和第二传动轮120具有与第一传动轮110和第二传动轮120都相切且与支撑结构140位于同一侧的外公切面A1，支撑结构140具有支撑面141，支撑面141是平面，支撑结构140通过支撑面141支撑传动带130，支撑面141位于外公切面A1的外侧。由此，支撑结构140可以通过位于外公切面A1的外侧的支撑面141来支撑传动带130，以使传动带130的位于支撑结构140的一侧的外表面可以形成平面131，该平面131凸出于传动带130与第一传动轮110和第二传动轮120接触部分的外表面132。需要说明的是，外公切面A1是与第一传动轮110和第二传动轮120都相切，且位于第一传动轮110和第二传动轮120同一侧的平面；外公切面A1的外侧是指外公切面A1的远离第一传动轮110的轮轴110a和第二传动轮120的轮轴120a的一侧。第一传动轮110的轮轴110a和第二传动轮120的轮轴120a为其旋转轴的轴心线，在图1a中，第一传动轮110的轮轴110a和第二传动轮120轮轴120a沿垂直于纸面的方向延伸。

例如，如图1a所示，支撑面141平行于外公切面A1，本实用新型对此不作限制，例如，支撑面141还可以与外公切面A1有夹角。

图1b为本实用新型一实施例提供的另一种行走机构的剖面图。如图1b所示，该行走机构100的支撑结构140的分别靠近第一传动轮110和第二传动轮120的两端具有支撑端141a和支撑端141b，通过支撑结构140的支撑端141a和支撑端141b，可以形成支撑面141，支撑面141是平面，支撑结构140通过支撑面141支撑传动带130，支撑面141位于外公切面A1的外侧。由此，支撑结构140可以通过位于外公切面A1的外侧的支撑面141来支撑传动带130，以使传动带130的位于支撑结构140的一侧的外表面可以形成平面131，该平面131凸出于传动带130与第一传动轮110和第二传动轮120接触部分的外表面132。

例如，如图1b所示，支撑端141a和支撑端141b的分别与传动带130贴合的一侧可以是平面。本实用新型的实施例对此不作限制，例如，支撑端141a和支撑端141b的分别与传动带130贴合的一侧还可以是曲面，由此，可以降低支撑端141a和支撑端141b对传动带130的磨损，进而降低对传动带130的传动精度的影响。

在一些示例中，如图1a和图1b所示，平面A2是与第一传动轮110或第二传动轮120的轴向垂直的平面。例如，如图1a和图1b所示，在平面A2上，支撑面141与外公切面A1的位于第一传动轮110和第二传动轮120的轮轴之间(即图中轮轴110a和轮轴120a之间)的部分的连线呈梯形，也即，支撑面141与外公切面A1的位于轮轴110a和轮轴120a之间的部分被平面A2剖切后的截面的连线呈梯形。图2为图1a和图1b所示的行走机构的支撑结构形成的梯形的示意图。例如，如图2所示，该梯形可以是等腰梯形。本实用新型的实施例对该截面的连线不限制为梯形。例如，该截面的连线可以是多边形，例如，可以是四边形。例如，支撑面141与外公切面A1不是平行的，两者可以有夹角。

在一些示例中，如图2所示，支撑面141与外公切面A1之间的距离H1大于或等于0.5mm。例如，该距离可以是大于或等于0.5mm的任意数值，例如，该距离可以是0.5mm、1mm、1.5mm、2mm、3mm。

在一些示例中，如图1a和图1b所示，支撑面141在第一传动轮110和第二传动轮120的排布方向X上的最大尺寸小于第一传动轮110和第二传动轮120的轮轴之间(即图中轮轴110a和轮轴120a之间)的间距L1。由此，该支撑面141在排布方向X的尺寸可以不干涉第一传动轮110和第二传动轮120转动。例如，该支撑面141在排布方向X的尺寸可以为小于间距L1的任意大于零的数值。

在一些示例中，如图1a和图1b所示，支撑结构140的靠近支撑面141且靠近第一传动轮110和第二传动轮120的至少一端为曲面142，该曲面142的开口朝向支撑结构140的另一端。支撑结构140的端面不设置为曲面时，由于制造误差或者装配误差等原因，转动轮可能会短暂的被支撑面141的靠近第一传动轮110或第二传动轮120的端部卡住，导致传动轮无法正常转动，影响传动带130和行走机构100的行走。通过设置该曲面142，可以使支撑结构140的靠近支撑面141且靠近第一传动轮110和第二传动轮120的至少一端通过该曲面142平滑过渡，由此，传动带130在行进过程中，第一传动轮110或第二传动轮120不会被支撑结构140的端部卡住，进而利于第一传动轮110或第二传动轮120的转动顺畅。

例如，如图1a和图1b所示，支撑结构140靠近第一传动轮110和第二传动轮120的两端均为曲面142。

图3为本实用新型一实施例提供的一种行走机构的仰视图；图4为本实用新型一实施例提供的另一种行走机构的仰视图；图5为图4所示的行走机构的支撑结构沿直线EF的剖面图。如图3和图4所示，为了更清楚的显示支撑结构140，两种行走机构100省略了传动带130。如图3所示，支撑结构140的支撑面141可以是平面，也即，支撑面141是光滑的平面。如图4和图5所示，支撑结构140的支撑面141还可以设置有凹槽143，凹槽143朝远离传动带130(与支撑面141位于同一侧的传动带130)的方向凹陷。由此，通过设置凹槽143可以减小支撑结构140的支撑面141与传动带130的接触面积，降低支撑结构140对传动带130的磨损，进而降低对传动带130的传动精度的影响。本实用新型的实施例对支撑面141上的凹槽143的形状不作限制，可以是矩形、梯形、三角形、弧形等，可根据需要进行设置。

在一些示例中，如图4所示，凹槽143的延伸方向平行于第一传动轮110和第二传动轮120的排布方向X。本实用新型的实施例对支撑面141上的凹槽143延伸方向不作限制，例如，凹槽143的延伸方向还可以与排布方向X呈一定夹角，例如，凹槽143还可以呈网格形状排布。

在一些示例中，如图3和图4所示，支撑结构140包括第一支撑结构140a和第二支撑结构140b，第一支撑结构140a和第二支撑结构140b沿第一传动轮110的轮轴110a或第二传动轮120的轮轴120a的延伸方向Y排布。由此，通过设置第一支撑结构140a和第二支撑结构140b，可以在沿方向Y，也即沿传动带130的宽度方向，更好的对传动带130进行支撑。本实用新型的实施例对沿方向Y上的支撑结构140的数量不作限制，支撑结构140的数量可以是大于或等于1的任意正整数。

图6a是图3所示的行走机构的第一支撑结构的示意图；图6b是图3所示的行走机构的第二支撑结构的示意图。如图6a和图6b所示，第一支撑结构140a靠近第二支撑结构140b的一侧设置有定位柱144，第二支撑结构140b靠近第一支撑结构140a的一侧设置有定位孔145，定位柱144安装在定位孔145中，由此，通过设置定位柱144和定位孔145，便于第一支撑结构140a和第二支撑结构140b的装配，还可以增加第一支撑结构140a和第二支撑结构140b的强度，进而增加第一支撑结构140a和第二支撑结构140b对传动带130的支撑的稳定性。本实用新型的实施例对定位柱144和定位孔145的形式、位置、数量等不作限制。例如，定位柱144可以是圆柱状、椭圆柱状、十字柱状等，定位孔145可以是圆孔、长圆孔等，定位孔145还可以是盲孔或者通孔，定位柱144和定位孔145的位置可以设置在第一支撑结构140a和第二支撑结构140b的靠近支撑面141的位置，由此，在装配过程中，可以更好的保证支撑面141的位置，也即，保证支撑面141的位置精度。定位柱144和定位孔145是数量可以是多个，并且一一对应设置。

图7a为本实用新型一实施例提供的另一种行走机构的剖面图；图7b为本实用新型一实施例提供的另一种行走机构的剖面图。如图7a和图7b所示，第一传动轮110和第二传动轮120具有与第一传动轮110和第二传动轮120都相切且与支撑结构140位于同一侧的外公切面A1，支撑结构140具有两个支撑轮146，两个支撑轮146形成支撑面141，支撑面141是平面，例如，支撑结构140中的两个支撑轮146的外公切面可为由两个支撑结构140形成的支撑面141。支撑结构140通过两个支撑轮146支撑传动带130，各支撑轮146至少部分位于外公切面A1的外侧。由此，支撑结构140的两个支撑轮146可以支撑传动带130，并且各支撑轮146的至少部分位于外公切面的外侧，进而可以使传动带130的位于支撑结构140的一侧的外表面可以形成平面131，该平面131凸出于传动带130与第一传动轮110和第二传动轮120接触部分的外表面132。由此，可以使传动带130与行走面S为平面接触，且在行走面S的摩擦系数一定的情况下，可以增大垂直于行走面S的正压力，进而可以增加行走面S与传动带130之间的摩擦力，由此，减小行走机构100与行走面S之间发生打滑的概率，提升行走机构100的行走效率。

图1a和图1b所示的支撑结构140具有支撑面141，支撑面141与传动带130之间是滑动摩擦。图7a和图7b所示，支撑轮146安装在支撑结构140上，并可以相对于支撑结构140滚动，由此，支撑轮146可以相对传动带130滚动，支撑轮146与传动带130之间是滚动摩擦，由此，可以减小支撑轮146与传动带130之间的摩擦力，降低支撑轮146对传动带130的损耗，从而降低支撑轮146对传动带130的传动精度的影响；同时，还可以减小支撑结构140对传动带130的传动效率的影响。

在一些示例中，如图7a和图7b所示，两个支撑轮146沿第一传动轮110和第二传动轮120的排布方向X排布。

在一些示例中，如图7a和图7b所示，两个支撑轮146位于外公切面A1的外侧的部分在垂直于外公切面A1的方向上的尺寸可以是相同的。例如，两个支撑轮146位于外公切面A1的外侧的部分在垂直于外公切面A1的方向上的尺寸大于或等于0.5mm。例如，该尺寸可以是大于或等于0.5mm的任意数值。例如，两个支撑轮146的尺寸和形状可以是相同的。

在一些示例中，如图7a和图7b所示，两个支撑轮146的轴距与两个支撑轮146的半径之和，也即间距L2，小于第一传动轮110和第二传动轮120的轮轴之间(即，轮轴110a和轮轴120a之间)的间距L1。

在一些示例中，如图7a和图7b所示，该支撑结构140的支撑轮146的数量可以为大于或等于2的正整数。例如，该支撑轮146在排布方向X上可以均匀的设置在支撑结构140上。例如，支撑轮146的数量是2个时，2个支撑轮可以分布设置在支撑结构140靠近第一传动轮110和第二传动轮120的两端。

在一些示例中，该支撑结构140的支撑轮146可以是与传动带130的内表面啮合的齿轮，由此，传动带130传动时可以带动支撑轮146转动，从而支撑轮146与传动带130之间的滚动更加稳定。

在一些示例中，如图1a、图1b、图3、图4、图7a和图7b所示，该行走机构100还包括壳体150，支撑结构140设置在壳体150上。例如，如图3和图4所示，壳体150还可以包括第一壳体150a和第二壳体150b，第一支撑结构140a安装在第一壳体150a上，第二支撑结构140b安装在第二壳体150b上。

例如，支撑结构140与壳体150可以是一体结构，也即，支撑结构140与壳体150一体成型。例如，第一支撑结构140a与第一壳体150a可以是一体结构。例如，第二支撑结构140b与第二壳体150b可以是一体结构。本实用新型的实施例对支撑结构140与壳体150的形成或连接关系不作限制，例如，支撑结构140还可以通过卡接、焊接、粘接等形式与壳体150连接。

例如，如图3和图4所示，行走机构100的第一传动轮110、第二传动轮120和传动带130具有对称面A3，该对称面A3垂直于第一传动轮110或第二传动轮120的轴向，第一支撑结构140a和第二支撑结构140b可以关于该对称面A3对称设置。

在一些示例中，如图3和图4所示，该行走机构100还包括驱动器160，驱动器160被配置为驱动第一传动轮110或第二传动轮120旋转。

在一些示例中，如图3和图4所示，驱动器160可以是电机。

在一些示例中，如图3和图4所示，驱动器160可以安装在行走机构100的壳体150内，例如，驱动器可以安装在第一壳体150a和第二壳体150b中的一者内。例如，驱动器还可以安装在行走机构100的壳体150外，通过壳体150上的开孔与第一传动轮110或第二传动轮120连接并驱动第一传动轮110或第二传动轮120旋转。

在一些示例中，如图1a、图1b、图7a和图7b所示，传动带130可以是履带，第一传动轮110或第二传动轮120是与传动带130啮合的齿轮，本实用新型的实施例对此不作限制，传动带130还可以是平型带、三角带、多楔带、链条等。例如，该行走机构100在行进方向上可以包括多个传动轮，传动轮的数量是大于或等于2的正整数，每相邻两个传动轮之间都可以设置有支撑结构140。

本实用新型一实施例还提供一种清洁装置。图8为本实用新型一实施例提供的一种清洁装置的示意图。如图8所示，该清洁装置200包括上述的行走机构100。由此，该清洁装置200具有该行走机构100的有益效果对应的有益效果，在此不在赘述。

例如，如图8所示，该清洁装置200可以采用负压机构使清洁装置200和待清洁面之间的空隙产生局部负压，在压力差作用下清洁装置200贴附在待清洁面，从而可以用于表面清洁，尤其是非水平面清洁。例如，待清洁面可以是前述实施例中的行走面S。

在一些示例中，如图1a、图1b、图7a、图7b和图8所示，清洁装置200可以是擦窗机器人，待清扫面可以是窗户或墙面。清洁装置200清扫窗户或墙面时，由于窗户或墙面是非平面，通过支撑结构140对传动带130的支撑，使得传动带130被支撑结构140支撑的部分的外表面形成平面131且凸出于传动带130与第一传动轮110和第二传动轮120接触的部分的外表面132，由此可以增大垂直于待清洁面的正压力，进而可以增加清洁面与传动带130之间的摩擦力，减小行走机构100与待清洁面之间发生打滑的概率，提升行走机构100的行走效率，进而提升清洁装置200的清洁效率。

有以下几点需要说明：

(1)本实用新型的实施例附图中，只涉及到与本实用新型的实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计。

(2)在不冲突的情况下，本实用新型同一实施例及不同实施例中的特征可以相互组合。

以上，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (14)

1.一种行走机构，其特征在于，包括：

第一传动轮、第二传动轮、传动带和支撑结构，

其中，所述传动带围绕所述第一传动轮、所述第二传动轮和所述支撑结构设置，所述支撑结构位于所述第一传动轮和所述第二传动轮之间，

所述支撑结构被配置为支撑所述传动带，并被配置为在所述支撑结构支撑所述传动带的一侧，使得所述传动带被所述支撑结构支撑的部分的外表面形成平面且凸出于所述传动带与所述第一传动轮和第二传动轮接触的部分的外表面。

2.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述第一传动轮和所述第二传动轮具有与所述第一传动轮和所述第二传动轮都相切且与所述支撑结构位于同一侧的外公切面，

所述支撑结构具有或形成支撑面，所述支撑面是平面，所述支撑结构通过所述支撑面支撑所述传动带，所述支撑面位于所述外公切面的外侧。

3.根据权利要求2所述的行走机构，其特征在于，所述支撑面与所述外公切面之间的距离大于或等于0.5mm。

4.根据权利要求2所述的行走机构，其特征在于，所述支撑面在所述第一传动轮和所述第二传动轮的排布方向上的最大尺寸小于所述第一传动轮和所述第二传动轮的轮轴之间的间距。

5.根据权利要求2-4任一所述行走机构，其特征在于，所述支撑面设置有凹槽。

6.根据权利要求5所述行走机构，其特征在于，所述凹槽的延伸方向平行于所述第一传动轮和所述第二传动轮的排布方向。

7.根据权利要求2-4任一所述行走机构，其特征在于，在与所述第一传动轮或所述第二传动轮的轴向垂直的平面上，所述支撑面与所述外公切面的位于所述第一传动轮和所述第二传动轮的轮轴之间的部分的连线呈梯形。

8.根据权利要求2-4任一所述行走机构，其特征在于，所述支撑结构的靠近所述支撑面且靠近所述第一传动轮和所述第二传动轮的至少一端为曲面，该曲面的开口朝向所述支撑结构的另一端。

9.根据权利要求1-4任一所述行走机构，其特征在于，所述支撑结构包括第一支撑结构和第二支撑结构，所述第一支撑结构和所述第二支撑结构沿所述第一传动轮或所述第二传动轮的轮轴的延伸方向排布。

10.根据权利要求9所述行走机构，其特征在于，所述第一支撑结构靠近所述第二支撑结构的一侧设置有定位柱，所述第二支撑结构靠近所述第一支撑结构的一侧设置有定位孔，所述定位柱安装在所述定位孔中。

11.根据权利要求9所述行走机构，其特征在于，还包括壳体，所述支撑结构设置在所述壳体上，所述壳体包括第一壳体和第二壳体，所述第一支撑结构安装在所述第一壳体上，所述第二支撑结构安装在所述第二壳体上。

12.根据权利要求1所述行走机构，其特征在于，所述第一传动轮和所述第二传动轮具有与所述第一传动轮和所述第二传动轮都相切且与所述支撑结构位于同一侧的外公切面，

所述支撑结构具有两个支撑轮，所述两个支撑轮形成支撑面，所述支撑面是平面，所述支撑结构通过所述两个支撑轮支撑所述传动带，各所述支撑轮的至少部分位于所述外公切面的外侧。

13.根据权利要求12所述行走机构，其特征在于，所述两个支撑轮沿所述第一传动轮和所述第二传动轮的排布方向排布。

14.一种清洁装置，其特征在于，包括根据权利要求1-13任一所述的行走机构。

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