CN218335007U - 输配电线路导向偏转上下线机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于自动化机器人领域，提供了一种输配电线路导向偏转上下线机器人，所述机器人包括机器人主体，所述机器人主体上设置两根吊臂，所述吊臂上设置有行走轮组件，所述吊臂顶部为具有导向边的挂线导向板，两块挂线导向板的导向边均向内向下倾斜设置，所述吊臂位于挂线导向板下方位置转动连接有脱线导向板，所述吊臂上设有用于限位脱线导向板向上转动的限位机构。本机器人通过挂线导向板完成上线，通过脱线导向板和限位机构完成下线；机器人无需吊臂摆动控制，即可完成上、下导线工作，控制简单，结构可靠，运行高效。

Description

输配电线路导向偏转上下线机器人

技术领域

本实用新型属于自动化机器人领域，尤其涉及输配电线路导向偏转上下线机器人。

背景技术

在输配电线路高空作业操作中，例如架空裸导线绝缘涂覆，以及架线施工和后续线路维护作业中，包括对线路安全范围以内的树障及其它杂物的清理作业，断接引流线作业等，都需要沿着线缆线路上行进并进行施工和操作处理。由于人工操作的危险性大，所以现在机器人的使用也越来越频繁。

目前市场上也出现了多种用于输配电线路导线上下线机器人，通过机器人在导线上行走实现高空作业操作。但是目前的上下线机器人在上、下导线作业时需要频繁张开和合并摆臂，操作较为繁琐，工作效率低，机械控制较为复杂，体积和重量也比较大，也增加了机器人故障率。

实用新型内容

鉴于上述问题，本实用新型的目的在于提供一种输配电线路导向偏转上下线机器人，旨在解决现有输配电线路上下线作业机器人动作复杂、重量大、故障率高的技术问题问题。

本实用新型采用如下技术方案：

所述输配电线路导向偏转上下线机器人包括机器人主体，所述机器人主体上设置两根吊臂，所述吊臂上设置有行走轮组件，所述吊臂顶部为具有导向边的挂线导向板，两块挂线导向板的导向边均向内向下倾斜设置，所述吊臂位于挂线导向板下方位置转动连接有脱线导向板，所述吊臂上设有用于限位脱线导向板向上转动的限位机构。

进一步的，所述限位机构包括推拉组件以及位于推拉组件驱动端的定位轴。

进一步的，所述限位机构还包括支撑板，所述支撑板内开有竖直的槽孔，所述定位轴一端置入所述槽孔内。

进一步的，所述吊臂上还设有用于限位脱线导向板最低位置的限位螺钉，以及用于感应脱线导向板位置的接近开关。

进一步的，所述吊臂内向上设置有压紧轮组件。

进一步的，所述压紧轮组件包括丝杆滑块，所述丝杆滑块的驱动端安装有压紧轮。

进一步的，所述吊臂内侧还设有压紧轮支架，所述压紧轮支架末端向上设置有载荷钩托架，所述压紧轮通过缓冲弹簧连接至所述压紧轮支架。

进一步的，所述行走轮组件包括行走轮，所述行走轮转动设置在吊臂顶部，所述吊臂上安装有用于驱动行走轮转动的驱动电机。

本实用新型的有益效果是：本实用新型提供了一种输配电线路导向偏转上下线机器人，上线时，机器人使用吊臂顶端具有倾斜导向边的挂线导向板与导线接触，进而实现扭本机器人整体角度，最后行走轮挂在导线上；下线时，机器上升，脱线导向板在重力作用下贴着导线下来，然后限位机构限位住脱线导向板，机器人再下降，导线会顺着脱线导向板相对上移，实现机器人下线；因此机器人无需吊臂摆动控制，即可完成上、下导线工作，控制简单，结构可靠，运行高效。

附图说明

图1是本实用新型提供的输配电线路导向偏转上下线机器人的立体图。

图2是本实用新型提供的吊臂的结构图。

图3是本实用新型提供的限位机构示意图一。

图4是本实用新型提供的限位机构示意图二。

图5是本实用新型提供的输配电线路导向偏转上下线机器人在上导线时的工作示意图一。

图6是本实用新型提供的输配电线路导向偏转上下线机器人在上导线时的工作示意图二。

图7是本实用新型提供的输配电线路导向偏转上下线机器人在上导线时的工作示意图三。

图8是本实用新型提供的输配电线路导向偏转上下线机器人在上导线时的工作示意图四。

图9是本实用新型提供的输配电线路导向偏转上下线机器人在上导线时的工作示意图五。

图10是本实用新型提供的输配电线路导向偏转上下线机器人在上导线时的工作示意图六。

图11是本实用新型提供的输配电线路导向偏转上下线机器人在下导线时的工作示意图一。

图12是本实用新型提供的输配电线路导向偏转上下线机器人在下导线时的工作示意图二。

图13是本实用新型提供的输配电线路导向偏转上下线机器人在下导线时的工作示意图三。

图14是本实用新型提供的输配电线路导向偏转上下线机器人在下导线时的工作示意图四。

具体实施方式

为了使本实用新型专利目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

为了说明本实用新型所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

为了便于说明仅示出了与本实用新型实施例相关的部分。

如图1所示，本实施例提供了输配电线路导向偏转上下线机器人，包括机器人主体100，所述机器人主体100上设置两根吊臂200，所述吊臂上设置有行走轮组件300，本机器人可以在导线400上下线操作。结合图2所示，所述吊臂200顶部为具有导向边的挂线导向板3，两块挂线导向板3的导向边均向内向下倾斜设置，所述吊臂位于挂线导向板3下方位置转动连接有脱线导向板8，所述吊臂上设有用于限位脱线导向板向上转动的限位机构。

本机器人中挂线导向板上的倾斜导向边为导线提供导引路径，机器人通过牵引上升，导线与导线边接触，导线经过导向边导引后，本机器人整体会发生扭转，最终实现行走轮组件挂载在导线上，从而完成了上线作业，此时导线也与行走轮组件配合。机器人在导线上行走通过行走轮组件300实现。作为一种具体结构，图示中所述行走轮组件300包括行走轮4，所述行走轮4转动设置在吊臂顶部，所述吊臂上安装有用于驱动行走轮转动的驱动电机1。对于具体的安装方式，吊臂具有侧板5和中间立板2，侧板5顶部有轮轴紧定板6，行走轮4安装在中间立板2和轮轴紧定板6之间，并通过锁紧螺钉7锁定，驱动电机1安装在吊臂背面。行走轮的凹槽接触导线，驱动电机驱动行走轮转动，从而实现驱动机器人行走。另外也可以采用其他驱动方式，比如通过带轮形式，均在本实用新型保护范围内。

为了保证行走稳定性，所述吊臂内向上设置有压紧轮组件，图示中，所述压紧轮组件包括丝杆滑块16，所述丝杆滑块16的驱动端安装有压紧轮11，压紧轮11有两个，用于与行走轮组件配合限位住导线，避免导线脱落。另外，吊臂上还开有竖直的导向槽，两个压紧轮之间的导向块通过导向槽限位，保证了上下移动稳定性。所述吊臂内侧还设有压紧轮支架14，所述压紧轮支架14末端向上设置有载荷钩托架15，载荷钩托架15上有V型槽，所述压紧轮11通过缓冲弹簧12连接至所述压紧轮支架14。机器人上升时导线相对下降，导线顺着导向边移动直至导线位于行走轮下位置，然后挂线，导线此时对齐两个压紧轮的凹槽位置，压紧轮能够准确压紧导线。

当需要下线时，首先牵引机器人上移，机器上升，脱线导向板在重力作用下贴着导线下来，回落至最低位置，然后限位机构限位住脱线导向板限制其向上转动，机器人再下降，导线会顺着脱线导向板相对上移，最终脱离机器人，实现机器人下线。下线后，限位机构复位，为再次上下线做准备。在上下线作业过程中，机器人无需进行吊臂摆动控制，即可完成上、下导线工作，控制简单，结构可靠，运行高效。

作为所述限位机构的一种具体结构，参照图3、4所示，所述限位机构包括推拉组件20以及位于推拉组件20驱动端的定位轴17。推拉组件用于驱动定位轴上下移动。本结构中，所述推拉组件可以采用推拉式电磁铁，推拉式电磁铁的驱动端有轴固定套18，定位轴17穿设在轴固定套18内。图示中，所述限位机构还包括支撑板19，所述支撑板19内开有竖直的槽孔，所述定位轴17一端置入所述槽孔内。支撑板的槽孔限制定位轴的上下移动距离，且为定位轴限位脱线导向板提供支撑。

本结构中，脱线导向板可根据重力自由转动，结合图2、4所示，所述吊臂上还设有用于限位脱线导向板8最低位置的限位螺钉10，以及用于感应脱线导向板8位置的接近开关9。当下线时，脱线导向板下落经由接近开关，脱线导向板触碰至限位螺钉，接近开关输出触发信号，控制牵引装置停止动作，机器人不再上升，然后再控制机器人下降脱线，可实现机器人自动化作业。

图5-10示出了机器人上线的具体过程：首先牵引装置牵引机器人上升，导线首先触碰到导向块上倾斜导向边的顶端，之后导线沿着导向块上倾斜的导向边相对下移，与此同时，本机器人整体也发生扭转，直至导线接触至导向块上倾斜导向边的最低点，然后导线回位至行走轮下方，此时机器人扭转角度恢复，状态图如图7、8所示；机器人下降，脱线导向板也被导线向上翻转推至最高位置，同时行走轮挂在导线上，状态如图9所示；最后压紧轮向上移动压紧导线，状态如图10所示。驱动电机可以驱动行走轮转动，完成机器人沿着导向行走动作。

图11-14示出了机器人下线的具体过程：首先压紧轮回退到初始位置，机器人下降，脱线导向板在重力作用下自动下降回转，直至到最低位置时触碰至限位螺钉，状态如图11所示，接近开关感应到脱线导向板到位后，机器人停止下降，并且推拉式电磁铁驱动定位轴上移，本机器人开始下降，导向触碰到脱线导向板，脱线导向板转动一小角度后，脱线导向板末端接触到定位轴，在定位轴的阻挡下，脱线导向板不再转动，此时机器人继续下降，导线沿着脱线导向板边沿向上移动，直至导线接触至吊臂顶部的导向边，本机器人扭转角度自动恢复，最后完成下线。

综上所述，本实用新型提供了一种输配电线路导向偏转上下线机器人，本机器人结构较为简单，重量和体积也比较小，组装、拆卸和维修都较为方便，使用成本也比较低。本机器人使用吊臂顶端的挂线导向板与导线接触实现扭转机器人整体角度，完成挂线操作；通过脱线导向板和限位机构完成下线操作，上下线操作无需吊臂摆动控制，控制简单，结构可靠，运行高效。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.输配电线路导向偏转上下线机器人，包括机器人主体，所述机器人主体上设置两根吊臂，其特征在于，所述吊臂上设置有行走轮组件，所述吊臂顶部为具有导向边的挂线导向板，两块挂线导向板的导向边均向内向下倾斜设置，所述吊臂位于挂线导向板下方位置转动连接有脱线导向板，所述吊臂上设有用于限位脱线导向板向上转动的限位机构。

2.根据权利要求1所述输配电线路导向偏转上下线机器人，其特征在于，所述限位机构包括推拉组件以及位于推拉组件驱动端的定位轴。

3.根据权利要求2所述输配电线路导向偏转上下线机器人，其特征在于，所述限位机构还包括支撑板，所述支撑板内开有竖直的槽孔，所述定位轴一端置入所述槽孔内。

4.根据权利要求3所述输配电线路导向偏转上下线机器人，其特征在于，所述吊臂上还设有用于限位脱线导向板最低位置的限位螺钉，以及用于感应脱线导向板位置的接近开关。

5.根据权利要求1-4任一项所述输配电线路导向偏转上下线机器人，其特征在于，所述吊臂内向上设置有压紧轮组件。

6.根据权利要求5所述输配电线路导向偏转上下线机器人，其特征在于，所述压紧轮组件包括丝杆滑块，所述丝杆滑块的驱动端安装有压紧轮。

7.根据权利要求6所述输配电线路导向偏转上下线机器人，其特征在于，所述吊臂内侧还设有压紧轮支架，所述压紧轮支架末端向上设置有载荷钩托架，所述压紧轮通过缓冲弹簧连接至所述压紧轮支架。

8.根据权利要求7所述输配电线路导向偏转上下线机器人，其特征在于，所述行走轮组件包括行走轮，所述行走轮转动设置在吊臂顶部，所述吊臂上安装有用于驱动行走轮转动的驱动电机。

Images