CN218319396U - 一种龙门式上下料桁架机器人 - Google Patents
一种龙门式上下料桁架机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN218319396U CN218319396U CN202222272498.XU CN202222272498U CN218319396U CN 218319396 U CN218319396 U CN 218319396U CN 202222272498 U CN202222272498 U CN 202222272498U CN 218319396 U CN218319396 U CN 218319396U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- truss
- moving mechanism
- linear guide
- axis moving
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种龙门式上下料桁架机器人，其包括一对对称设置的龙门架以及设置于两个龙门架之间的桁架，还包括Y轴移动机构，其设置有两组，位于桁架与两侧的龙门架之间，X轴移动机构，其沿桁架的轴向方向设置，用于在桁架本体的X轴方向位移；Z轴移动机构，其设置于X轴移动机构的自由端，抓取机构，其设置于Z轴移动机构下方，用于抓取物料；本实用新型通过龙门式桁架结构，各运动方向以传动直线导轨、滑台作导向，齿轮齿条作传动件，伺服电机作驱动件，Z轴的上下位移通过传动直线导轨以及丝杠机构组成，进而在X、Y、Z三个方向上进行控制位移，从而带动负荷重载的抓取机构在X、Y、Z三个方向进行移动、位移，上下料。
Description
技术领域
本实用新型涉及桁架机器人技术领域，尤其是一种龙门式上下料桁架机器人。
背景技术
桁架机器人是一种智能机械手，常与车床配合用于工件的取放。
现有的用于重载物料上下料搬运的桁架机器人，如对汽车零部件车轴的上下料搬运中，常规的桁架机器人难以满足需求，在X轴、Y轴、Z轴以及卸料端动作时易发生倾覆以及过载影响三轴换向的现象。
实用新型内容
本申请针对上述现有技术中的缺点，提供结构合理的一种龙门式上下料桁架机器人，从而克服上述缺陷，满足重载车轴上下料的需求。
本实用新型所采用的技术方案如下：
一种龙门式上下料桁架机器人，其包括一对对称设置的龙门架以及设置于两个龙门架之间的桁架，还包括：
Y轴移动机构，其设置有两组，位于桁架与两侧的龙门架之间，用于驱动桁架相对龙门架进行Y轴方向的位移；
X轴移动机构，其沿桁架的轴向方向设置，用于在桁架本体的X轴方向位移；
Z轴移动机构，其设置于X轴移动机构的自由端，用于提供上下行程的位移；
抓取机构，其设置于Z轴移动机构下方，用于抓取物料。
进一步的，每个所述Y轴移动机构均包括设置于龙门架上的第一直线导轨以及设置于桁架一端的第一滑台，所述第一滑台滑动连接于第一直线导轨上，所述第一滑台的顶部设置第一驱动件。
进一步的，所述第一直线导轨与第一滑台间通过第一齿轮齿条传动连接。
进一步的，所述X轴移动机构包括桁架本体，所述桁架本体上具有第二直线导轨，所述桁架上沿其本体X轴方向滑动设置第二滑台，所述第二滑台上设置第二驱动件。
进一步的，所述第二滑台与桁架之间通过第二齿轮齿条传动连接。
进一步的，所述Z轴移动机构包括设置于X轴移动机构自由端的第三直线导轨，第三直线导轨的中部设置丝杠传动机构，第三直线导轨上滑动设置第三滑台，且第三滑台由丝杠传动机构进行驱动位移。
进一步的，所述抓取机构包括设置于第三滑台上的第三驱动件，第三驱动件的驱动端末端设置装夹组件。
进一步的，所述装夹组件包括固设于第三驱动件末端的电机，所述电机的驱动端设置夹具气缸，所述夹具气缸的驱动端下方设置夹爪。
本实用新型的有益效果如下：
1.通过龙门式桁架结构，各运动方向以传动直线导轨、滑台作导向，齿轮齿条作传动件，伺服电机作驱动件，Z轴的上下位移通过传动直线导轨以及丝杠机构组成，进而在X、Y、Z三个方向上进行控制位移，从而带动负荷重载的抓取机构在X、Y、Z三个方向进行移动、位移，上下料。
2.本实用新型结构强度大，能够实现在多自由度下的对工件空间位置调节，不存在干涉，同时相比地面式长轴距的、壁挂式的负载能力更强。
附图说明
图1为本实用新型的立体示意图；
图2为本实用新型中Y轴移动机构的结构示意图；
图3为本实用新型中X轴移动机构以及Z轴移动机构的结构示意图。
其中：1、龙门架；2、桁架；3、Y轴移动机构；4、X轴移动机构；5、Z轴移动机构；6、抓取机构；31、第一直线导轨；32、第一滑台；33、第一驱动件；34、第一齿轮齿条；41、第二直线导轨；42、第二驱动件；43、第二齿轮齿条；44、第二滑台；51、第三直线导轨；52、丝杠传动机构；53、第三滑台；61、第三驱动件；62、装夹组件；63、电机；64、夹具气缸；65、夹爪；66、微型电机。
具体实施方式
为了使得本实用新型的技术方案的目的、技术方案和优点更加清楚，下文中将结合本实用新型具体实施例的附图，对本实用新型实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。附图中相同的附图标记代表相同的部件；需要说明的是，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
下面结合附图，说明本实用新型的具体实施方式。
请参阅图1至图3所示：
一种龙门式上下料桁架2机器人，其包括一对对称设置的龙门架1以及设置于两个龙门架1之间的桁架2，还包括：
Y轴移动机构3，其设置有两组，位于桁架2与两侧的龙门架1之间，用于驱动桁架2相对龙门架1进行Y轴方向的位移；
X轴移动机构4，其沿桁架2的轴向方向设置，用于在桁架2本体的X轴方向位移；
Z轴移动机构5，其设置于X轴移动机构4的自由端，用于提供上下行程的位移；
抓取机构6，其设置于Z轴移动机构5下方，用于抓取物料。
在一些实施例中，每个Y轴移动机构3均包括设置于龙门架1上的第一直线导轨31以及设置于桁架2一端的第一滑台32，第一滑台32滑动连接于第一直线导轨31上，第一滑台32的顶部设置第一驱动件33，其中第一直线导轨31与第一滑台32间通过第一齿轮齿条34传动连接，具体传动原理为：齿条作为被啮合件固定于第一直线导轨31的内侧，齿轮作为啮合件固定安装于驱动件的驱动端，通过驱动件驱动齿轮与齿条啮合，从而带动第一滑台32在第一直线导轨31上在Y轴方向上直线位移；
同时，需要说明是的，基于上述齿轮齿条啮合的传动原理，下述的X轴移动机构4与其同理。
在一些实施例中，X轴移动机构4包括桁架2本体，桁架2本体上具有第二直线导轨41，桁架2上沿其本体X轴方向滑动设置第二滑台44，第二滑台44上设置第二驱动件42；
第二滑台44与桁架2之间通过第二齿轮齿条43传动连接。
需要说明的是，本申请中第一驱动件33、第二驱动件42均包括但不限于使用伺服电机63。
在一些实施例中，Z轴移动机构5包括设置于X轴移动机构4自由端的第三直线导轨51，第三直线导轨51的中部设置丝杠传动机构52，第三直线导轨51上滑动设置第三滑台53，且第三滑台53由丝杠传动机构52进行驱动位移。具体的，其中丝杠导轨由设置在第三直线导轨51中部的丝杠座、丝杠组成，其中丝杠的上部设置有微型电机66，通过电机63驱动丝杠旋转，从而带动第三滑台53在第三直线导轨51上上下位移。
需要说明的是，本申请中第三驱动件61为气缸，通过在气缸的驱动端下方设置抓取机构6，从而实现上下料的行程控制。
具体的，抓取机构6包括设置于第三滑台53上的第三驱动件61，第三驱动件61的驱动端末端设置装夹组件62；装夹组件62包括固设于第三驱动件61末端的电机63，电机63的驱动端设置夹具气缸64，所夹具气缸64的驱动端下方设置夹爪65；其中电机63用于控制夹爪65的旋转，夹具气缸64用于控制夹爪65的开合。
本实用新型的工作原理：基于对汽车零部件车轴的上下料搬运，以及配合车床使用，本实用新型采用夹爪65作为夹具进行对车轴的夹持，在三个自由度，X、Y、Z均设有行走机构控制夹爪65在多自由度的空间位置调节，通过外部的控制模块对驱动件的控制实现行走，配合抓取机构6旋转、开合的状态实现对车轴的上下料搬运。
以上描述是对本实用新型的解释，不是对实用新型的限定，本实用新型所限定的范围参见权利要求，在本实用新型的保护范围之内，可以作任何形式的修改。
Claims (8)
1.一种龙门式上下料桁架(2)机器人，其特征在于：包括一对对称设置的龙门架(1)以及设置于两个龙门架(1)之间的桁架(2)，还包括：
Y轴移动机构(3)，其设置有两组，位于桁架(2)与两侧的龙门架(1)之间，用于驱动桁架(2)相对龙门架(1)进行Y轴方向的位移；
X轴移动机构(4)，其沿桁架(2)的轴向方向设置，用于在桁架(2)本体的X轴方向位移；
Z轴移动机构(5)，其设置于X轴移动机构(4)的自由端，用于提供上下行程的位移；
抓取机构(6)，其设置于Z轴移动机构(5)下方，用于抓取物料。
2.如权利要求1所述的一种龙门式上下料桁架(2)机器人，其特征在于：每个所述Y轴移动机构(3)均包括设置于龙门架(1)上的第一直线导轨(31)以及设置于桁架(2)一端的第一滑台(32)，所述第一滑台(32)滑动连接于第一直线导轨(31)上，所述第一滑台(32)的顶部设置第一驱动件(33)。
3.如权利要求2所述的一种龙门式上下料桁架(2)机器人，其特征在于：所述第一直线导轨(31)与第一滑台(32)间通过第一齿轮齿条(34)传动连接。
4.如权利要求1所述的一种龙门式上下料桁架(2)机器人，其特征在于：所述X轴移动机构(4)包括桁架(2)本体，所述桁架(2)本体上具有第二直线导轨(41)，所述桁架(2)上沿其本体X轴方向滑动设置第二滑台(44)，所述第二滑台(44)上设置第二驱动件(42)。
5.如权利要求4所述的一种龙门式上下料桁架(2)机器人，其特征在于：所述第二滑台(44)与桁架(2)之间通过第二齿轮齿条(43)传动连接。
6.如权利要求1所述的一种龙门式上下料桁架(2)机器人，其特征在于：所述Z轴移动机构(5)包括设置于X轴移动机构(4)自由端的第三直线导轨(51)，第三直线导轨(51)的中部设置丝杠传动机构(52)，第三直线导轨(51)上滑动设置第三滑台(53)，且第三滑台(53)由丝杠传动机构(52)进行驱动位移。
7.如权利要求6所述的一种龙门式上下料桁架(2)机器人，其特征在于：所述抓取机构(6)包括设置于第三滑台(53)上的第三驱动件(61)，第三驱动件(61)的驱动端末端设置装夹组件(62)。
8.如权利要求7所述的一种龙门式上下料桁架(2)机器人，其特征在于：所述装夹组件(62)包括固设于第三驱动件(61)末端的电机(63)，所述电机(63)的驱动端设置夹具气缸(64)，所述夹具气缸(64)的驱动端下方设置夹爪(65)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202222272498.XU CN218319396U (zh) | 2022-08-29 | 2022-08-29 | 一种龙门式上下料桁架机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202222272498.XU CN218319396U (zh) | 2022-08-29 | 2022-08-29 | 一种龙门式上下料桁架机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN218319396U true CN218319396U (zh) | 2023-01-17 |
Family
ID=84885589
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202222272498.XU Active CN218319396U (zh) | 2022-08-29 | 2022-08-29 | 一种龙门式上下料桁架机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN218319396U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117124034A (zh) * | 2023-08-23 | 2023-11-28 | 浙江精工智能建材机械有限公司 | 一种全自动尼龙块锁固装置 |
-
2022
- 2022-08-29 CN CN202222272498.XU patent/CN218319396U/zh active Active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117124034A (zh) * | 2023-08-23 | 2023-11-28 | 浙江精工智能建材机械有限公司 | 一种全自动尼龙块锁固装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN218319396U (zh) | 一种龙门式上下料桁架机器人 | |
| CN109335999B (zh) | 轻型搬运小车 | |
| CN111070181A (zh) | 一种用于汽车配件生产的智能抓取装置 | |
| CN111169981B (zh) | 一种三轴联动旋转夹爪装置及电池加工设备 | |
| CN214238279U (zh) | 一种三指关节欠驱动自适应电驱机械爪 | |
| CN112571439A (zh) | 一种三指关节欠驱动自适应电驱机械爪 | |
| CN113183115A (zh) | 一种用于运输的机械手臂 | |
| CN218965438U (zh) | 一种汽车纵梁转运抓手 | |
| CN113478518A (zh) | 一种用于机器人的便于调节的机械手 | |
| CN215433674U (zh) | 一种桁架机器人抓取装置 | |
| CN212608073U (zh) | 一种音响搬运机构 | |
| CN114536389A (zh) | 一种移动机器人抓取装置 | |
| CN211250028U (zh) | 一种高速机械手臂 | |
| CN110125601B (zh) | 一种焊接工装 | |
| CN113136609A (zh) | 铝型材夹具上料系统 | |
| CN214455236U (zh) | 一种用于平板车自动检测装车的码垛机构 | |
| CN218778273U (zh) | 龙门翻转机 | |
| CN111470316A (zh) | 一种高强度机械手 | |
| CN219078433U (zh) | 一种用于搬运的伺服抓手 | |
| CN215433714U (zh) | 一种夹持稳定的搬运工业机器人 | |
| CN219705158U (zh) | 一种汽车制造机械手臂 | |
| CN216577829U (zh) | 一种巡检机器人的底座结构 | |
| CN218402630U (zh) | 一种用于车轮抓取的吊装滑台装置 | |
| CN114260929A (zh) | 一种基于自动化机器人的多角度抓取机械装置 | |
| CN211712039U (zh) | 一种电池移载机械手 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20230523 Address after: Unit 11-4-501, Hongyi Road, Xinwu District, Wuxi City, Jiangsu Province, 214000 Patentee after: Wuxi xinjinyu Intelligent Manufacturing Co.,Ltd. Address before: Unit 11-4-501, Hongyi Road, Xinwu District, Wuxi City, Jiangsu Province, 214000 Patentee before: Guo Xiaomei |