CN218317004U - 一种大直径变径杆自动攀爬及检修装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种大直径变径杆自动攀爬及检修装置，包括环形架；所述环形架沿周向固定有至少三个竖向支架；所述竖向支架上铰接连接有第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆相互平行；第一连杆和第二连杆均铰接连接有轮架；轮架上安装有攀爬轮结构；所述第一连杆或第二连杆中部铰接连接有第三连杆，第三连杆铰接连接有竖向设置的伸缩装置，伸缩装置与环形架固定连接；环形架上安装有检修机构。本实用新型占用横向空间少，结构紧凑，且可以实现大变径操作，便于适应不同粗细杆状结构的检修。

Description

一种大直径变径杆自动攀爬及检修装置

技术领域

本实用新型涉及机械领域，特别是涉及一种大直径变径杆自动攀爬及检修装置。

背景技术

风机塔筒及电线杆等杆状结构经常需要进行攀爬检查，为了避免人工检修容易出现安全事故等，人们研发了一类攀爬机器人进行检修，但是现有的检修机器人不能适应不同的杆径，导致需要设置多种规格的机器人。为此专利CN 108858216 A公开了一种具有锥形杆柱攀爬功能的作业机器人，通过顶伸臂的结构适应不同的杆径，但是其存在的问题在于，顶伸臂的结构类似于气缸，其完全缩起后还是会占据较大的横向距离，导致装置整体外径过大，且运动时外露的顶伸臂容易碰触到线路或行人导致危险。因此需要对现有的变径机器人结构进行改进。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提出了一种大直径变径杆自动攀爬及检修装置。

本实用新型的目的通过以下技术方案实现：

一种大直径变径杆自动攀爬及检修装置，包括环形架；所述环形架沿周向固定有至少三个竖向支架；所述竖向支架上铰接连接有第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆相互平行；第一连杆和第二连杆均铰接连接有轮架；轮架上安装有攀爬轮结构；所述第一连杆或第二连杆中部铰接连接有第三连杆，第三连杆铰接连接有竖向设置的伸缩装置，伸缩装置与环形架固定连接；环形架上安装有检修机构。

进一步的改进，所述竖向支架上成形有竖向长孔；竖向长孔穿过有转轴，转轴与伸缩装置固定连接且与第三连杆铰接连接。

进一步的改进，所述竖向支架包括两个竖向平行设置的竖向板，伸缩装置处于两个竖向板之间；竖向长孔处于竖向板上。

进一步的改进，所述竖向板底部固定有与第一连杆和第二连杆铰接连接的铰接板

进一步的改进，所述攀爬轮结构包括若干安装在轮架上的攀爬轮；攀爬轮外套设有攀爬皮带；其中一个攀爬轮连接有动力电机。

进一步的改进，所述检修机构为检修机械臂。

进一步的改进，所述环形架顶部形成有环形轨道，检修机构滑动安装在环形轨道上。

进一步的改进，所述伸缩装置为气缸或电缸。

进一步的改进，所述环形架由若干弧形架连接形成；所述弧形架一端形成有U形部，另一端凸起有与U形部配合的插板；螺栓穿过U形部和插板将两个相邻的弧形架固定连接。

本实用新型的有益效果在于：

1.利用平行四边形原理，将向下的伸缩运动转化为横向运动，节省了装置收缩时在横向的空间，从而在有限体积的情况下，尽可能的提高了可变径范围。

2.通过长孔结构抵消攀爬轮结构向外的压力，从而防止伸缩结构受到横向挤压导致损坏，提高了装置使用的稳定性。

3.环形架通过若干部件拼合连接形成，部分部件损坏后可以进行替换，从而降低维修成本。

附图说明

利用附图对本实用新型做进一步说明，但附图中的内容不构成对本实用新型的任何限制。

图1为本实用新型的立体示意图。

具体实施方式

为了使实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实例，对本实用新型进行进一步的详细说明。

实施例1

如图1所示的一种大直径变径杆自动攀爬及检修装置，包括环形架 1、弧形架101、U形部102、插板103、竖向支架2、竖向板21、铰接板22、第一连杆3、第二连杆4、轮架5、攀爬轮51、攀爬皮带52、第三连杆6、伸缩装置7、检修机构8、竖向长孔9、转轴10和环形轨道 11。

其中，环形架1沿周向固定有四个竖向支架2；竖向支架2上铰接连接有第一连杆3和第二连杆4，第一连杆3和第二连杆4相互平行；第一连杆3和第二连杆4均铰接连接有轮架5；轮架5上安装有攀爬轮结构；第一连杆3中部铰接连接有第三连杆6，第三连杆6铰接连接有竖向设置的伸缩装置7，伸缩装置7与环形架1固定连接；环形架1上安装有检修机构8。环形架1由四个弧形架101连接形成；弧形架101 一端形成有U形部102，另一端凸起有与U形部102配合的插板103；螺栓穿过U形部102和插板103将两个相邻的弧形架101固定连接。每个弧形架101上安装一个竖向支架2。

这样进行使用时，将弧形架101围绕待检测的杆状结构拼接连接，然后伸缩装置7伸长，第三连杆6被带动下行，并挤压第一连杆3，第一连杆3带动第三连杆6向内移动，直至抵触到检测的杆状结构，并压紧。然后攀爬轮结构启动，向上攀爬，而检修机构8即在此过程中对待检测的杆状结构进行检修。

环形架1顶部形成有环形轨道11，检修机构8滑动安装在环形轨道11上，这样检修机构8在升降的同时围绕环形轨道11做圆周运动，从而检测待检测的杆状结构的外周。

为了防止伸缩装置7受到横向的挤压力，竖向支架2上成形有竖向长孔9；竖向长孔9穿过有转轴10，转轴10与伸缩装置7固定连接且与第三连杆6铰接连接。这样转轴10在伸缩装置7带动下竖向运动，并将受到的横向压力传递到竖向支架2上。

竖向支架2包括两个竖向平行设置的竖向板21，伸缩装置7处于两个竖向板21之间；竖向长孔9处于竖向板21上。

竖向板21底部固定有与第一连杆3和第二连杆4铰接连接的铰接板22

攀爬轮结构包括若干安装在轮架5上的攀爬轮51；攀爬轮51外套设有攀爬皮带52；其中一个攀爬轮51连接有动力电机。检修机构8为检修机械臂。伸缩装置7为气缸或电缸。

最后应当说明的是，以上实施例仅用于说明本实用新型的技术方案而非对本实用新型保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型作了详细说明，本领域的普通技术人员应当了解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。

Claims (9)

1.一种大直径变径杆自动攀爬及检修装置，包括环形架（1）；其特征在于，所述环形架（1）沿周向固定有至少三个竖向支架（2）；所述竖向支架（2）上铰接连接有第一连杆（3）和第二连杆（4），第一连杆（3）和第二连杆（4）相互平行；第一连杆（3）和第二连杆（4）均铰接连接有轮架（5）；轮架（5）上安装有攀爬轮结构；所述第一连杆（3）或第二连杆（4）中部铰接连接有第三连杆（6），第三连杆（6）铰接连接有竖向设置的伸缩装置（7），伸缩装置（7）与环形架（1）固定连接；环形架（1）上安装有检修机构（8）。

2.如权利要求1所述的大直径变径杆自动攀爬及检修装置，其特征在于，所述竖向支架（2）上成形有竖向长孔（9）；竖向长孔（9）穿过有转轴（10），转轴（10）与伸缩装置（7）固定连接且与第三连杆（6）铰接连接。

3.如权利要求2所述的大直径变径杆自动攀爬及检修装置，其特征在于，所述竖向支架（2）包括两个竖向平行设置的竖向板（21），伸缩装置（7）处于两个竖向板（21）之间；竖向长孔（9）处于竖向板（21）上。

4.如权利要求3所述的大直径变径杆自动攀爬及检修装置，其特征在于，所述竖向板（21）底部固定有与第一连杆（3）和第二连杆（4）铰接连接的铰接板（22）。

5.如权利要求1所述的大直径变径杆自动攀爬及检修装置，其特征在于，所述攀爬轮结构包括若干安装在轮架（5）上的攀爬轮（51）；攀爬轮（51）外套设有攀爬皮带（52）；其中一个攀爬轮（51）连接有动力电机。

6.如权利要求1所述的大直径变径杆自动攀爬及检修装置，其特征在于，所述检修机构（8）为检修机械臂。

7.如权利要求1所述的大直径变径杆自动攀爬及检修装置，其特征在于，所述环形架（1）顶部形成有环形轨道（11），检修机构（8）滑动安装在环形轨道（11）上。

8.如权利要求1所述的大直径变径杆自动攀爬及检修装置，其特征在于，所述伸缩装置（7）为气缸或电缸。

9.如权利要求1所述的大直径变径杆自动攀爬及检修装置，其特征在于，所述环形架（1）由若干弧形架（101）连接形成；所述弧形架（101）一端形成有U形部（102），另一端凸起有与U形部（102）配合的插板（103）；螺栓穿过U形部（102）和插板（103）将两个相邻的弧形架（101）固定连接。

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