CN218313543U - 一种对称式机器人关节液压驱动器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型的一种对称式机器人关节液压驱动器，属于机器人设备领域，包括主体框架，所述主体框架上表面转动连接有转筒，所述转筒上表面铰接有第一支臂，所述第一支臂沿着转筒的竖直中心线呈对称分布，且第一支臂上端外壁铰接有第二支臂，所述第一支臂上端外壁固定连接有第一液压缸，且第一液压缸伸缩端固定连接有第一滑块，所述第二支臂下端外壁开设有与第一滑块相匹配的第一滑槽，所述转筒上表面固定连接有第二滑块；本实用新型的有益效果是通过第二液压缸伸缩端的收缩，使两个移动块相互靠近，从而使两个第一支臂进行转动，通过第二液压缸伸缩端的延伸和收缩，使两个第一支臂可以同步进行转动，保证了对称的两个机械臂的同步工作。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人设备领域，具体讲是一种对称式机器人关节液压驱动器。
背景技术
伴随着下一代工业革命的兴起以及我国制造业转型的需求，对机器人的技术要求已不再局限在高速度、高精度等传统要素。在未来的社会生活中人与机器人之间的关系将变得更为紧密，特别是在服务机器人、医疗机器人等需要人机协作的领域，因此良好的人机交互性能将成为机器人领域的重点研究方向之一，目前液压驱动的对称式机械臂多为一个液压系统驱动一个机械臂，由于两个机械臂分别有两个液压系统驱动，导致机械臂长时间使用后，两个机械臂出现不同步现象。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种对称式机器人关节液压驱动器，以解决上述背景技术中提出的问题。
本实用新型的技术方案是：包括主体框架，所述主体框架上表面转动连接有转筒，所述转筒上表面铰接有第一支臂，所述第一支臂沿着转筒的竖直中心线呈对称分布，且第一支臂上端外壁铰接有第二支臂，所述第一支臂上端外壁固定连接有第一液压缸，且第一液压缸伸缩端固定连接有第一滑块，所述第二支臂下端外壁开设有与第一滑块相匹配的第一滑槽，所述转筒上表面固定连接有第二滑块，所述第一支臂下端外壁固定连接有第三滑块，所述第一支臂下端外壁设置有设备块，且设备块外壁开设有与第三滑块相匹配的滑槽，所述设备块外壁铰接有设备杆，所述转筒上表面设置有移动块，且移动块下表面开设有与所述第二滑块相匹配的第二滑槽，所述移动块与所述设备杆之间为固定连接，所述转筒上表面固定连接有第二液压缸，且第二液压缸伸缩端铰接有连接杆，所述连接杆与所述移动块之间为铰接。
进一步的，所述主体框架内部固定连接有电机，且电机输出端与转筒之间为固定连接。
进一步的，所述第二液压缸下表面固定连接有底座。
进一步的，所述主体框架下表面固定连接有滚轮。
进一步的，所述主体框架外壁铰接有把手。
进一步的，所述把手外壁胶接有橡胶层。
本实用新型通过改进在此提供一种对称式机器人关节液压驱动器，与现有技术相比，具有如下改进及优点：
其一：本实用新型通过第二液压缸伸缩端的收缩，使两个移动块相互靠近，从而使两个第一支臂进行转动，通过第二液压缸伸缩端的延伸和收缩，使两个第一支臂可以同步进行转动，保证了对称的两个机械臂的同步工作。
其二：本实用新型通过电机输出端的带动，使转筒发生转动，从而提高了机械臂的加工范围。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步解释:
图1为本实用新型的正剖视结构示意图；
图2为本实用新型的转筒俯视结构示意图；
图3为本实用新型的设备块立体结构示意图；
图4为本实用新型的转筒正剖视结构示意图。
附图标记说明：1、主体框架；2、滚轮；3、把手；4、电机；5、转筒；6、第一支臂；7、第一液压缸；8、第二支臂；9、第一滑块；10、底座；11、第二液压缸；12、设备块；13、设备杆；14、第二滑块；15、移动块；16、连接杆。
具体实施方式
下面将结合附图1至图4对本实用新型进行详细说明，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
本实用新型通过改进在此提供一种对称式机器人关节液压驱动器，如图1-图4所示，包括主体框架1，主体框架1上表面转动连接有转筒5，转筒5上表面铰接有第一支臂6，第一支臂6沿着转筒5的竖直中心线呈对称分布，且第一支臂6上端外壁铰接有第二支臂8，第一支臂6上端外壁固定连接有第一液压缸7，且第一液压缸7伸缩端固定连接有第一滑块9，第二支臂8下端外壁开设有与第一滑块9相匹配的第一滑槽，转筒5上表面固定连接有第二滑块14，第一支臂6下端外壁固定连接有第三滑块，第一支臂6下端外壁设置有设备块12，且设备块12外壁开设有与第三滑块相匹配的滑槽，设备块12外壁铰接有设备杆13，转筒5上表面设置有移动块15，且移动块15下表面开设有与第二滑块14相匹配的第二滑槽，移动块15与设备杆13之间为固定连接，转筒5上表面固定连接有第二液压缸11，且第二液压缸11伸缩端铰接有连接杆16，连接杆16与移动块15之间为铰接；通过第二液压缸11伸缩端的收缩，使两个移动块15相互靠近，从而使两个第一支臂6进行转动，通过第二液压缸11伸缩端的延伸和收缩，使两个第一支臂6可以同步进行转动，保证了对称的两个机械臂的同步工作，通过第一液压缸7伸缩端的延伸和收缩，使第二支臂8可以转动。
具体的主体框架1内部固定连接有电机4，且电机4输出端与转筒5之间为固定连接；通过电机4输出端的带动，使转筒5发生转动，从而提高了机械臂的加工范围。
具体的第二液压缸11下表面固定连接有底座10；底座10上表面开设有装配孔，通过螺栓穿过装配孔与物体表面螺纹连接，方便了第二液压缸11的固定。
具体的主体框架1下表面固定连接有滚轮2；通过滚轮2，方便了主体框架1的转移。
具体的主体框架1外壁铰接有把手3；通过把手3，方便人员对主体框架1进行操控。
具体的把手3外壁胶接有橡胶层；通过橡胶层，提高了把手3外壁的柔软性，提高了人员接触把手3的舒适性。
工作原理：首先通过第二液压缸11伸缩端的收缩，使两个移动块15相互靠近，从而使两个第一支臂6进行转动，通过第二液压缸11伸缩端的延伸和收缩，使两个第一支臂6可以同步进行转动，保证了对称的两个机械臂的同步工作，通过第一液压缸7伸缩端的延伸和收缩，使第二支臂8可以转动，然后通过电机4输出端的带动，使转筒5发生转动，从而提高了机械臂的加工范围，通过滚轮2，方便了主体框架1的转移，随后底座10上表面开设有装配孔，通过螺栓穿过装配孔与物体表面螺纹连接，方便了第二液压缸11的固定，通过把手3，方便人员对主体框架1进行操控，最后通过橡胶层，提高了把手3外壁的柔软性，提高了人员接触把手3的舒适性。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (6)
1.一种对称式机器人关节液压驱动器，其特征在于：包括主体框架(1)，所述主体框架(1)上表面转动连接有转筒(5)，所述转筒(5)上表面铰接有第一支臂(6)，所述第一支臂(6)沿着转筒(5)的竖直中心线呈对称分布，且第一支臂(6)上端外壁铰接有第二支臂(8)，所述第一支臂(6)上端外壁固定连接有第一液压缸(7)，且第一液压缸(7)伸缩端固定连接有第一滑块(9)，所述第二支臂(8)下端外壁开设有与第一滑块(9)相匹配的第一滑槽，所述转筒(5)上表面固定连接有第二滑块(14)，所述第一支臂(6)下端外壁固定连接有第三滑块，所述第一支臂(6)下端外壁设置有设备块(12)，且设备块(12)外壁开设有与第三滑块相匹配的滑槽，所述设备块(12)外壁铰接有设备杆(13)，所述转筒(5)上表面设置有移动块(15)，且移动块(15)下表面开设有与所述第二滑块(14)相匹配的第二滑槽，所述移动块(15)与所述设备杆(13)之间为固定连接，所述转筒(5)上表面固定连接有第二液压缸(11)，且第二液压缸(11)伸缩端铰接有连接杆(16)，所述连接杆(16)与所述移动块(15)之间为铰接。
2.根据权利要求1所述的一种对称式机器人关节液压驱动器，其特征在于：所述主体框架(1)内部固定连接有电机(4)，且电机(4)输出端与转筒(5)之间为固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种对称式机器人关节液压驱动器，其特征在于：所述第二液压缸(11)下表面固定连接有底座(10)。
4.根据权利要求1所述的一种对称式机器人关节液压驱动器，其特征在于：所述主体框架(1)下表面固定连接有滚轮(2)。
5.根据权利要求1所述的一种对称式机器人关节液压驱动器，其特征在于：所述主体框架(1)外壁铰接有把手(3)。
6.根据权利要求5所述的一种对称式机器人关节液压驱动器，其特征在于：所述把手(3)外壁胶接有橡胶层。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202222502017.XU CN218313543U (zh) | 2022-09-21 | 2022-09-21 | 一种对称式机器人关节液压驱动器 |
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Family Applications (1)
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2022
- 2022-09-21 CN CN202222502017.XU patent/CN218313543U/zh active Active
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Denomination of utility model: A symmetrical hydraulic actuator for robot joints Effective date of registration: 20230315 Granted publication date: 20230117 Pledgee: Yucheng Shandong rural commercial bank Limited by Share Ltd. Pledgor: Shandong Hanshen Machinery Co.,Ltd. Registration number: Y2023980034879 |
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