CN218279486U - 机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种机器人，包括机体、至少一个履带轮机构和至少一个第一驱动机构，机体设置在机体上；履带轮机构通过履带的移动，以驱动机体行走；履带轮机构沿机体行走的前进方向上，履带轮机构具有相对设置的前端和后端，且前端相对于后端上翘且悬空分布；履带轮机构可摆动地设在机体上；第一驱动机构能够驱动履带轮机构摆动，迫使后端相对前端下压，以带动机体在行走中抬升越障。本实用新型解决了现有的机器人越障高度较低、通行能力差的问题。

Description

机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人。

背景技术

现有的清洁机器人为了实现进入床底、沙发底等低矮空间内清扫地面，低矮空间的高度限制了机器人整机的高度，而整机的高度又限制了驱动轮的高度；对于普通驱动轮的正常越障高度最大一般为直径的1/3，从而限制了机器人的越障高度，导致机器人的越障能力差。

除了清洁机器人外，其他类型的机器人的越障高度也受其驱动轮的直径的限制，例如送餐机器人、割草机器人、搬运机器人等，即目前的自移动机器人在工作时，机器人的越障高度有限，导致机器人越障能力差。

实用新型内容

因此，本实用新型所要解决的技术问题是现有的机器人越障能力差的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种机器人，包括机体、至少一个履带轮机构和至少一个第一驱动机构，机体设置在机体上；履带轮机构通过履带的移动，以驱动机体行走；履带轮机构沿机体行走的前进方向上，履带轮机构具有相对设置的前端和后端，且前端相对于后端上翘且悬空分布；履带轮机构可摆动地设在机体上；第一驱动机构能够驱动履带轮机构摆动，迫使后端相对前端下压，以带动机体在行走中抬升越障。

可选地，在沿履带轮机构的长度方向上，履带轮机构在机体上的摆动支点位于履带轮机构的中点与前端的端部之间。

可选地，摆动支点位于前端上，履带轮机构的前端与机体可摆动连接，第一驱动机构用于驱动后端相对前端摆动，以抬升机体越障。

可选地，履带轮机构上设有第一配合部；第一驱动机构的驱动端与第一配合部活动连接，驱动端通过驱动第一配合部运动，以带动履带轮机构摆动。

可选地，第一配合部可滑动地设在相对驱动端可滑动地连接上，驱动端通过对第一配合部的抵接作用，以驱动履带轮机构摆动，且第一配合部在驱动端上滑动。

可选地，第一驱动机构还包括设在驱动端上的摆动件，第一配合部可滑动地设在摆动件上。

可选地，摆动件和第一配合部中的一个上设有限位通道，另一个上设有或为限位凸起；限位凸起可滑动地设置在限位通道内；其中，摆动件受驱动端的驱动而摆动，通过限位通道与限位凸起的抵接作用，以带动履带轮机构摆动，且限位凸起在限位通道内滑动。

可选地，第一配合部设在履带轮机构的后端上或者靠近后端处。

可选地，第一驱动机构还包括第一连杆和第二连杆；第一连杆的一端和第二连杆的一端铰接，第一连杆的另一端与第一配合部连接，驱动端与第二连杆的另一端连接；驱动端驱动第二连杆朝向上摆动，以联动带动第一连杆朝向下转动，以带动履带轮机构下压；及限位机构，设在机体上，用于对第一连杆的摆动范围进行限位。

可选地，还包括防护罩，防护罩罩设在履带轮机构的上方；履带轮机构通过防护罩可摆动地设在机体上，第一配合部设在防护罩的外侧壁上，驱动端通过驱动第一配合部，以带动防护罩和履带轮机构整体摆动。

可选地，履带轮机构包括第一轮、第二轮、安装架及履带，第一轮和第二轮均可转动地设置在安装架上；履带呈闭合环套设在第一轮和第二轮上；其中，第一轮位于前端，第二轮位于后端，第一轮相对于第二轮上翘且悬空分布；履带轮机构通过安装架可摆动地设在机体上，第一驱动机构通过驱动安装架，以带动履带轮机构摆动。

可选地，安装架的底部具有第一倾斜面，第一倾斜面沿前端延伸至后端，其中，靠近前端的第一倾斜面的端部高度高于靠近后端的第一倾斜面端部的高度；和/或第一轮的直径小于第二轮的直径；和/或第一轮和第二轮中仅第一轮的外周设有第一齿，以与履带的内壁上的第二齿啮合。

可选地，机器人还包括与履带轮机构一一对应的第二驱动机构；第二驱动机构与第一轮连接，用于驱动第一轮转动，以驱使履带在第一轮和第二轮上移动，带动机体行走。

可选地，第二驱动机构设在机体上，且分布在履带轮机构的外侧；或者第二驱动机构位于第一轮和第二轮之间的区域内，且安装在安装架上。

可选地，安装架包括相对扣设的第一支架和第二支架，第一支架和第二支架之间围成第一安装区，或者第一支架上设第一安装区；第一支架和第二支架之间围成第二安装区及至少部分位于第一安装区和第二安装区之间的第三安装区；

第一轮和第二轮分别可转动地第一安装区和第二安装区内，第二驱动机构安装在第三安装区内。

可选地，安装架上设有加强部，加强部位于第一轮和第二轮之间的区域内，并且加强部位于履带的环形内腔中，加强部上朝向履带的一侧表面，与履带的内壁之间存在间隙。

可选地，还包括设在安装架上的防护罩，防护罩至少罩在安装架的上方；第一驱动机构通过驱动防护罩，以带动防护罩和安装架相对于机体摆动。

可选地，防护罩的摆动端可转动地设在安装架上；履带轮机构还包括复位件，复位件的一端设在防护罩上，另一端设在安装架上，复位件用于对安装架施加复位力，以驱使安装架朝向远离防护罩方向转动。

可选地，机器人还包括：检测传感器，检测传感器设置在履带轮机构或防护罩上，以检测履带轮机构与防护罩之间的相对位移；控制器，控制器与检测传感器连接，控制器还与第二驱动机构连接，以根据接收检测传感器的信号控制第二驱动机构启停。

可选地，履带轮机构为至少两个，其中两个履带轮机构对称地设置在机体的底部上；第一驱动机构与履带轮机构一一对应。

可选地，机器人为清洁机器人。

本实用新型提供的技术方案，具有以下优点：

1.本实用新型提供的机器人，履带轮机构驱动机器人行走，沿机体行走的前进方向上，由于履带轮机构具有相对前端和后端，前端相对后端处于上翘且悬空状态，即前端和后端存在高度差，则履带轮机构本身的越障能力高于现有机器人的驱动轮的越障能力；在机器人前进过程中，为了提升机器人的越障能力，履带轮机构可摆动地设在机体上，第一驱动机构能够驱动履带轮机构主动摆动，迫使履带机构的后端相对前端下压运动，带动整个机体越过更高的障碍，大大提高了机器人的通行能力。

2.本实用新型提供的机器人在第一轮的外侧设置一圈外齿，在履带的内侧设置了与外齿匹配的齿啮合，从而使第一轮和履带之间能够精准传动，不会发生打滑。

3.本实用新型提供的机器人将第二驱动机构设置在履带轮机构内，无需占用机体的空间，且履带轮机构和第二驱动机构组成了一个模块，便于拆卸和安装。

4.本实用新型提供的机器人设置了防护罩、检测传感器和控制器，使得机器人在悬空状态下能够自动停机，更加人性化。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型机器人的实施方式的部分结构示意图；

图2为本实用新型机器人的履带轮机构和第一驱动机构的结构示意图；

图3为本实用新型机器人的第一驱动机构一种实施例的示意图；

图4为本实用新型机器人的履带轮机构的示意图；

图5为本实用新型机器人的履带轮机构和第一驱动机构的拆分示意图；

图6为本实用新型机器人的履带轮机构和第一驱动机构的剖视图；

图7为本实用新型机器人的履带轮机构和第一驱动机构配合的示意图；

图8为本实用新型机器人的履带轮机构和防护罩配合的示意图；

图9为本实用新型机器人的履带轮机构和第二驱动机构配合的一种示意图；

图10a为本实用新型机器人的履带轮机构的部分结构拆分示意图；

图10b为本实用新型机器人的履带轮机构的部分结构拆分示意图；

图10c为本实用新型机器人的履带轮机构的安装架的一个视角示意图；

图10d为本实用新型机器人履带轮机构的一种实施例的爆炸图；

图10e为本实用新型机器人的履带轮机构的安装架的另一个视角示意图；

图11为本实用新型机器人履带轮机构的一种实施例的爆炸图；

图12为本实用新型机器人摆动件的一种实施例的示意图；

图13为本实用新型机器人在未越障时的状态示意图；

图14为本实用新型机器人在越障时的状态示意图。

附图标记说明：

10、机体；11、限位机构；20、履带轮机构；21、第一配合部；22、第一轮；221、第一齿；23、第二轮；231、第三齿；24、安装架；241、第一倾斜面；242、第一支架；243、第二支架；244、第一安装区；245、第三安装区；246、第二安装区；247、安装孔；248、连接筒；25、履带；251、第二齿；26、加强部；261、第二固定部撑面；271、第一连接轴；30、第一驱动机构；31、第一驱动电机；311、驱动端；32、摆动件；321、限位通道；322、第一连杆；323、第二连杆；40、第二驱动机构；41、驱动轴；50、防护罩；51、第一固定部；52、第二固定部点；53、凸耳。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

在本实用新型中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本实用新型。

为了解决现有的机器人越障高度较低的问题，本实用新型提供了一种机器人。

如图1和图8所示，本实用新型的机器人包括机体10、至少一个履带轮机构20和至少一个第一驱动机构30，履带轮机构20设置在机体10上；履带轮机构20通过履带25的移动，以驱动机体10行走；沿机体10行走的前进方向上，履带轮机构20具有相对设置的前端和后端，且前端相对于后端上翘且悬空分布；履带轮机构20可摆动地设在机体10上；第一驱动机构30能够驱动履带轮机构20摆动，迫使后端相对前端下压，以带动机体10在行走中抬升越障。

本实用新型的机器人，履带轮机构20启动机器人行走，沿机体行走的前进方向上，由于履带轮机构20具有相对前端和后端，前端相对后端处于上翘且悬空状态，即前端和后端存在高度差，则履带轮机构20本身的越障能力高于现有机器人的驱动轮的越障能力；在机器人前进过程中，为了提升机器人的越障能力，履带轮机构可摆动地设在机体10上，第一驱动机构30能够驱动履带轮机构主动摆动，迫使履带机构的后端相对前端做下压运动，以带动整个机体越过更高的障碍，大大提高了机器人的通行能力。

如图13所示，为本实用新型的机器人在未遇到障碍物时正常行走的状态示意，即机器人未越障的状态，图中左侧是机体前进方向，右侧是机体的后退方向；如图14所示，为本实用新型的机器人在越障时的状态，图中左侧是机体前进方向，右侧是机体的后退方向。

如图6所示，在沿履带轮机构20的长度方向上，履带轮机构20在机体10上的摆动支点位于履带轮机构20的中点与前端的端部之间，履带轮机构包括第一轮22和第二轮23，及绕在第一轮22和第二轮23上的履带，如图6所示，对于履带轮机构的中点，可以理解为第一轮22的中心到第二轮23的中心之间连线L的中点，对于履带轮机构的前端和后端而言，履带轮机构20上第一轮22所在的区域为履带轮机构的前端，履带轮机构上第二轮23所在区域为履带轮机构的后端；或者，履带轮机构的两端分别作为前端和后端，沿机体的前进方向，前端位于后端的前方。作为变形，摆动支点也可以为连线L与履带轮机构20的后端的端部之间。

根据一种实施方式，摆动支点位于前端上，摆动支点为履带轮机构相对机体转动的位置，履带轮机构20的前端与机体10可摆动连接，第一驱动机构30用于驱动后端相对前端摆动，以抬升机体10越障。可选地，如图3、图4及图5所示，履带轮机构20上设有第一配合部21；第一驱动机构30的驱动端311与第一配合部21活动连接，驱动端311通过驱动第一配合部21运动，以带动履带轮机构20摆动。

根据一种实施例，如图7所示，第一配合部21相对驱动端311可滑动地连接，驱动端311通过对第一配合部21的抵接作用，以驱动履带轮机构20摆动，且第一配合部21在驱动端311上滑动，以使履带轮机构在前进方向行走的同时进行摆动，以实现越障功能。

对于驱动端311与第一配合部的滑动连接方式，如图3和图7所示，第一驱动机构30还包括设在驱动端311上的摆动件32，第一配合部21可滑动地设在摆动件32上。摆动件32和第一配合部21中的一个上设有限位通道321，限位通道321采用限位槽，限位槽为条型槽，限位通道为条型孔，另一个上设有限位凸起，或者另一个直接为限位凸起；限位凸起可滑动地插设在限位通道321内。

例如，如图3和图4所示，摆动件32上设置限位通道321，第一配合部21为限位凸起，摆动件32受驱动端311的驱动而摆动，通过限位通道321与限位凸起的抵接作用，以带动履带轮机构20摆动，且限位凸起在限位通道321内滑动，上述限位槽延伸方向的两端能够对限位凸起的滑动位置进行限位，以防止履带轮机构20摆动幅度过大，造成翻车。

如图14所示，机器人在行走过程中，检测到前方有障碍物时，第一驱动机构转动，驱动端驱动摆动件向下摆动，摆动件上的限位通道抵接限位凸起，以驱动履带轮机构的后端相对于前端下压，即在图14中顺时针转动，在到达障碍物时，直接越过障碍物，以实现机器人的主动越障功能。

可选地，第一配合部21设在履带轮机构20的后端上或者靠近后端处。如图4所示，限位凸起设置在履带轮机构的后端上部。

对于第一驱动机构的第一种实施方式而言，如图3所示，第一驱动机构包括第一驱动电机31，第一驱动电机的输出端作为上述的驱动端，以驱动摆动件转动。优选地，第一驱动电机为舵机。

作为第一驱动机构的第二种实施方式而言，如图11和图12所示，第一驱动机构30包括驱动端、第一连杆322和第二连杆323；第一连杆322的一端和第二连杆323的一端铰接，第一连杆322的另一端与第一配合部21连接，驱动端311与第二连杆323的另一端连接；驱动端311驱动第二连杆323朝向上摆动，以联动带动第一连杆322朝向下转动，以下压第一配合部，进而以带动履带轮机构20下压摆动；及限位机构11，设在机体10上，用于对第一连杆322的摆动范围进行限位。如图5所示，第一驱动机构还包括第一驱动电机31，即上述的驱动端为第一驱动电机的输出端，驱动端与第一连杆322铰接，第一连杆322与第二连杆323铰接，第二连杆323与第一配合部21铰接，第一驱动电机转动依次通过第一连杆322和第二连杆323驱动履带轮机构20摆动，为了限制履带轮机构20的摆动范围，机器人在机体上还设置了限位机构11，如图9所示，限位机构11包括两个限位柱，两个限位柱间隔地设置在机体上，两个限位柱分别位于第二连杆323或第一连杆322的两侧，以限制第一连杆322或第二连杆323的摆动范围。

如图8所示，机器人还包括防护罩50，防护罩50罩设在履带轮机构20的上方；履带轮机构20通过防护罩50可摆动地设在机体10上，第一配合部21设在防护罩50的外侧壁上，驱动端311通过驱动第一配合部21，以带动防护罩50和履带轮机构20整体摆动。

为了安全起见，可以设置多个防护罩，多个防护罩50与多个履带轮机构20一一对应地设置并罩设在相应地履带轮机构20上方，防护罩能够罩设住履带轮机构20的上半部分，防止履带轮机构20在行走或越障时，与周围物体干涉，能够有效避免儿童或者有生命体征的人或动物，直接触摸到运动的履带，还能够防止头发绕进履带轮机构20内。

本实施例中还对履带轮机构20的结构进行了设计，具体的，参考图2和图5所示，履带轮机构20包括第一轮22、第二轮23、安装架24及履带25，第一轮22和第二轮23均可转动地设置在安装架24上；履带25呈闭合环套设在第一轮22和第二轮23上；其中，第一轮22位于前端，第二轮23位于后端，第一轮22相对于第二轮23上翘且悬空分布；履带轮机构20通过安装架24可摆动地设在机体10上，第一驱动机构30通过驱动安装架24，以带动履带轮机构20摆动。第二轮23用于与地面接触，第一轮22高于第二轮23，而履带25与第一轮22和第二轮23贴合，所以履带25前端的底部高于履带25后端的底部，使机器人能够顺利越过更高的障碍。

为实现前端相对于后端上翘，如图2和图10a所示，在安装架24的底部设置了第一倾斜面241，第一倾斜面241沿前端延伸至后端，其中，靠近前端的第一倾斜面241的端部高度高于靠近后端的第一倾斜面241端部的高度；第一倾斜面241与水平地面之间呈一定的夹角，该夹角为锐角，第一倾斜面241沿前端延伸至后端，其中，第一倾斜面241的倾斜角度与此位置处履带25的倾斜角度相匹配，从而能够使机器人在遇到障碍时，履带25和安装架24能够同时接触障碍物，便于能够同步运动以越障。

为了实现履带25的倾斜设置，使第一轮22的直径小于第二轮23的直径，如此，使第一轮22上的履带25向后向下平滑延伸至第二轮23，形成了平滑的倾斜面。同时，第二轮的直径大，使履带轮机构本身的越障能力更强。

机器人还包括与履带轮机构20一一对应的第二驱动机构40；第二驱动机构40与第一轮22连接，用于驱动第一轮22转动，以驱使履带25在第一轮22和第二轮23上移动，带动机体10行走，即第一轮22为主动轮。

为避免履带25在与第一轮和第二轮配合时出现打滑现象，比如越障时，障碍物与履带25之间有一个摩擦力，可能会导致履带25与第一轮22之间发生滑动，导致机器人原地不动，无法越过障碍，为了防止履带25与第一轮22之间出现打滑的现象，第一轮22和第二轮23中仅第一轮22的外周设有第一齿221，以与履带25的内壁上的第二齿251啮合，从而使第一轮22和履带25之间能够精准传动，不会发生打滑；同时，第二轮与履带的内壁无啮合作用，则第二轮形成惰轮，没有传动比的传动。

进一步地，为了防止履带在第二轮上打滑，如图10a所示，第二轮的外壁上设有第三齿231，但第三齿沿第二轮的圆周方向延伸，而第一轮外壁上的第一齿沿第一轮的径向延伸，由于第三齿和第一齿的延伸方向不同，例如垂直或者相交分布，则履带套在第二轮的第三齿上，避免了履带在第二轮上的打滑现象的同时不形成传动比。

如果将第二轮23的外周也设置与履带轮的内壁啮合的齿，由于第一轮22和第二轮23的直径不同和加工精度的问题，长时间使用后第一轮22和第二轮23外周的齿均与履带25上的齿在啮合时发生摩擦，从而影响了第一轮22与履带25之间的传动精度，且容易导向履带25损坏。

对于第二驱动机构而言，一种实施方式，参考图2、图5及图6所示，第二驱动机构40设置在机体上且位于履带轮机构20的外侧，第二驱动机构40与第一轮22驱动连接，以通过驱动第一轮22转动带动履带25在第一轮和第二乱上移动，以带动机器人实现自移动。如图6所示，第二驱动机构40包括第二驱动电机，及齿轮传动机构，齿轮传动机构具有驱动轴41。

如图6和图10a所示的实施方式，第二驱动机构的驱动轴41穿设固定在第一轮的内孔中，从而第二驱动电机转动时，通过齿轮传动机构来带动第一轮转动，以使履带在第一轮和第二轮上移动。驱动轴41的两端均伸出第一轮的两侧壁外，安装架可转动地套在驱动轴上，即通过驱动轴使履带轮机构整体可摆动地设在机体上。

对于安装架而言，如图10a和图10b所示，安装架24包括相对扣设的第一支架242和第二支架243，第一支架242和第二支架243之间围成第一安装区244、第二安装区246及位于第一安装区244和第二安装区246之间的第三安装区245；第一轮22套接固定在驱动轴41上，第一支架和第二支架均可转动地套在驱动轴上，且位于第一轮的两侧外；第一支架和第二支架之间设置第一连接轴271，第一连接轴271位于第二安装区，第二轮23可转动地套在第一连接轴271上，以使第一轮和第二轮分别可转动地设在第一安装区和第二安装区内。此实施方式中，第一安装区位于第一支架与第二支架之间，对应地第三安装区位于第一安装区和第二安装区之间。

如图10a和图10b所示，安装架24上设有加强部26，加强部26位于第一轮22和第二轮23之间的第三安装区内，并且加强部26位于履带25的环形内腔中，加强部26上朝向履带25的一侧表面，与履带25的内壁之间存在间隙；具体的，加强部上设有第一固定部撑面和第二固定部撑面，第一固定部撑面位于加强部26的下端，以防止履带在遇到障碍物时向内凹陷，第二固定部撑面261位于加强部26的上端，第一固定部撑面和第二固定部撑面261为梳齿结构，梳齿结构具有很多凹槽，减小了履带25与第一固定部撑面和第二固定部撑面261之间的摩擦面。

第二驱动机构的另一种实施方式，如图10c和10d所示，第二驱动机构位于履带轮机构内部，即第二驱动机构设在第一支架和第二支架围成的第三安装区内，位于第一轮22和第二轮23之间，且安装在安装架24上，不占用机体的空间，使得结构更加紧凑。

此实施方式中，如图10d所示，第一支架242上设有容纳腔，容纳腔的开口面向第二支架，第二支架固定在第一支架上时，围成第三安装区；如图10d和图10e所示的排布方式，第三安装区的前段部分位于第一安装区的外侧，以使得第二驱动机构的齿轮传动机构的输出端位于第一安装区的侧壁处，穿过第一安装区的侧壁，伸入到第一安装区内与第一轮连接，实现对第一轮的驱动；第三安装区的后段部分位于第一安装区与第二安装区之间。

当机器人设置上述的防护罩50时，防护罩50至少罩在安装架24的上方；第一驱动机构30通过驱动防护罩50，以带动防护罩50和安装架24整体相对于机体10摆动。

为了实现上述的目的，使防护罩在机器人正常行走时始终位于履带轮机构20的上方且不会与履带发生干涉，本实用新型将防护罩50的一端与前端转动连接，防护罩的后端上设置上述的第一配合部，第一驱动机构通过驱动防护罩50向下摆动抵推履带轮机构20摆动转动；安装架的前端可转动地设在防护罩50上。

例如，如图10e所示，安装架的前端设有安装孔247，防护罩50的前端设有凸耳53，两个凸耳分别可转动地设在一个安装孔247上，以实现安装架与防护罩的可转动连接。防护罩50的每个凸耳上分别固定有一个第二连接轴(图中未示意出)，安装架的安装孔247套在第二连接轴的一端上，第二连接轴的另一端可转动地设在机体上，以实现防护罩可转动地设在机体上。进一步地，如图10e所示，安装架的前端上设有两个连接筒248，两个连接筒248分别套在一个第二连接轴上。或者，设置一个第二连接轴，第二连接轴穿设在安装架的安装孔内，与两个凸耳固定连接，第一连接轴的两端穿过两个凸耳，分别可转动地设在机体上，对应地，两个连接筒套在一个第二连接轴上。

履带轮机构20还包括复位件，复位件的一端设在防护罩50上，另一端设在安装架24上，复位件用于对安装架24施加复位力，以驱使安装架24朝向远离防护罩50方向转动。根据一种实施例，如图5所示，复位件采用拉簧，拉簧的一端与第一固定部51连接，拉簧的另一端与第二固定部点52连接，便于履带轮机构整体下压实现越障后，第一驱动机构的驱动力撤销后，履带轮机构的复位。

机器人还包括检测传感器和控制器，检测传感器设置在履带轮机构20或防护罩50上，以检测履带轮机构20与防护罩50之间的相对位移；控制器与检测传感器连接，控制器还与第二驱动机构40连接，以根据接收检测传感器的信号控制第二驱动机构40启停。

当机器人被拿起后，为了安全起见并能够提醒人们其处于异常状态，在防护罩50的内侧还设置了检测传感器，检测传感器采用光电传感器，履带轮机构20上设有与光电传感器对应地检测板，正常履带越障时，防护罩50和履带轮机构20不相对移动或有很小的相对移动，此时不会触发控制器关闭第二驱动机构40内的电机，当机器人被拿起后，由于防护罩50的一端与固定第一轮22的安装架连接，另一端与摆动件32连接，而摆动件32此时并不移动，所以防护罩50是不动的，但对于履带轮机构20来说，其是沿着前端摆动的，故当机器人被拿起后，履带轮机构20会在自身重量下后端相对前端向下摆动，与防护罩发生了相对位移，此时光电传感器检测到检测板移动发出信号给控制器，控制器接受该信号后控制第二驱动机构内的电机关闭，使第一轮22和履带25停止运动。

考虑到整个机器人在行走时的稳定性，履带轮机构20为至少两个，其中两个履带轮机构20对称地设置在机体10的底部上；第一驱动机构30与履带轮机构20一一对应。此外，上述的第一驱动机构能够驱动履带轮机构向下压，实现主动越障的功能；当然也可以驱动履带轮机构向上摆动，以在越障后，快速复位；或者履带轮机构依靠自身的重力复位。

本实用新型的机器人为清洁机器人，配合清扫机构使用，从而带动清扫机构进行越障，当然还可以为其他类型的机器人，例如商用机器人、割草机器人、搬用机器人等。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，可以做出其它不同形式的变化或变动，都应当属于本实用新型保护的范围。

Claims (21)

1.一种机器人，其特征在于，包括：

机体；

至少一个履带轮机构，设置在所述机体上；所述履带轮机构通过履带的移动，以驱动所述机体行走；沿所述机体行走的前进方向上，所述履带轮机构具有相对设置的前端和后端，且所述前端相对于所述后端上翘且悬空分布；所述履带轮机构可摆动地设在所述机体上；

至少一个第一驱动机构，能够驱动所述履带轮机构摆动，迫使所述后端相对所述前端下压，以带动所述机体在行走中抬升越障。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，在沿所述履带轮机构的长度方向上，所述履带轮机构在所述机体上的摆动支点位于所述履带轮机构的中点与所述前端的端部之间。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述摆动支点位于所述前端上，所述履带轮机构的所述前端与所述机体可摆动连接，所述第一驱动机构用于驱动所述后端相对所述前端摆动，以抬升所述机体越障。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的机器人，其特征在于，所述履带轮机构上设有第一配合部；

所述第一驱动机构的驱动端与所述第一配合部活动连接，所述驱动端通过驱动所述第一配合部运动，以带动所述履带轮机构摆动。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述第一配合部相对所述驱动端可滑动地连接，所述驱动端通过对所述第一配合部的抵接作用，以驱动所述履带轮机构摆动，且所述第一配合部在所述驱动端上滑动。

6.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述第一驱动机构还包括设在所述驱动端上的摆动件，所述第一配合部可滑动地设在所述摆动件上。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述摆动件和所述第一配合部中的一个上设有限位通道，另一个上设有或为限位凸起；

所述限位凸起可滑动地设置在所述限位通道内；其中，所述摆动件受驱动端的驱动而摆动，通过所述限位通道与所述限位凸起的抵接作用，以带动所述履带轮机构摆动，且所述限位凸起在所述限位通道内滑动。

8.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述第一配合部设在所述履带轮机构的后端上或者靠近后端处。

9.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述第一驱动机构还包括第一连杆和第二连杆；

所述第一连杆的一端和第二连杆的一端铰接，所述第一连杆的另一端与所述第一配合部连接，所述驱动端与所述第二连杆的另一端连接；

所述驱动端驱动所述第二连杆朝向上摆动，以联动带动所述第一连杆朝向下转动，以带动所述履带轮机构下压；及

限位机构，设在机体上，用于对所述第一连杆的摆动范围进行限位。

10.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，还包括防护罩，所述防护罩罩设在所述履带轮机构的上方；

所述履带轮机构通过所述防护罩可摆动地设在所述机体上，所述第一配合部设在所述防护罩的外侧壁上，所述驱动端通过驱动所述第一配合部，以带动所述防护罩和所述履带轮机构整体摆动。

11.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述履带轮机构包括第一轮、第二轮、安装架及履带，所述第一轮和所述第二轮均可转动地设置在所述安装架上；所述履带呈闭合环套设在所述第一轮和所述第二轮上；其中，所述第一轮位于所述前端，所述第二轮位于所述后端，所述第一轮相对于所述第二轮上翘且悬空分布；

所述履带轮机构通过所述安装架可摆动地设在所述机体上，所述第一驱动机构通过驱动所述安装架，以带动所述履带轮机构摆动。

12.根据权利要求11所述的机器人，其特征在于，所述安装架的底部具有第一倾斜面，所述第一倾斜面沿所述前端延伸至所述后端，其中，靠近所述前端的所述第一倾斜面的端部高度高于靠近所述后端的所述第一倾斜面端部的高度；和/或

所述第一轮的直径小于所述第二轮的直径；和/或

所述第一轮和所述第二轮中仅所述第一轮的外周设有第一齿，以与所述履带的内壁上的第二齿啮合。

13.根据权利要求11所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括与所述履带轮机构一一对应的第二驱动机构；

所述第二驱动机构与所述第一轮连接，用于驱动所述第一轮转动，以驱使所述履带在所述第一轮和第二轮上移动，带动所述机体行走。

14.根据权利要求13所述的机器人，其特征在于，所述第二驱动机构设在所述机体上，且分布在所述履带轮机构的外侧；或者

所述第二驱动机构位于所述第一轮和所述第二轮之间的区域内，且安装在所述安装架上。

15.根据权利要求14所述的机器人，其特征在于，所述安装架包括相对扣设的第一支架和第二支架，所述第一支架和第二支架之间围成第一安装区，或者所述第一支架上设第一安装区；所述第一支架和第二支架之间围成第二安装区及至少部分位于所述第一安装区和第二安装区之间的第三安装区；

所述第一轮和第二轮分别可转动地第一安装区和第二安装区内，所述第二驱动机构安装在所述第三安装区内。

16.根据权利要求13所述的机器人，其特征在于，还包括设在所述安装架上的防护罩，所述防护罩至少罩在所述安装架的上方；

所述第一驱动机构通过驱动所述防护罩，以带动所述防护罩和所述安装架相对于所述机体摆动。

17.根据权利要求16所述的机器人，其特征在于，所述防护罩的摆动端可转动地设在所述安装架上；

所述履带轮机构还包括复位件，所述复位件的一端设在所述防护罩上，另一端设在所述安装架上，所述复位件用于对所述安装架施加复位力，以驱使所述安装架朝向远离所述防护罩方向转动。

18.根据权利要求16所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：

检测传感器，所述检测传感器设置在所述履带轮机构或防护罩上，以检测所述履带轮机构与所述防护罩之间的相对位移；

控制器，所述控制器与所述检测传感器连接，所述控制器还与所述第二驱动机构连接，以根据接收所述检测传感器的信号控制所述第二驱动机构启停。

19.根据权利要求11所述的机器人，其特征在于，所述安装架上设有加强部，所述加强部位于所述第一轮和所述第二轮之间的区域内，并且所述加强部位于所述履带的环形内腔中，所述加强部上朝向所述履带的一侧表面，与所述履带的内壁之间存在间隙。

20.根据权利要求1-3中任一项所述的机器人，其特征在于，所述履带轮机构为至少两个，其中两个所述履带轮机构对称地设置在所述机体的底部上；所述第一驱动机构与所述履带轮机构一一对应。

21.根据权利要求1-3中任一项所述的机器人，其特征在于，所述机器人为清洁机器人。

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