CN218260674U - 自动装卸机 - Google Patents

Abstract

自动装卸机，属于自动装卸技术领域，包括车体、运输托盘、移动翻转机构和抓取机构，所述移动翻转机构与所述车体连接，所述移动翻转机构与所述运输托盘配合，所述车体与所述抓取机构连接，所述移动翻转机构包括移动组件和翻转组件，所述移动组件与所述翻转组件连接，所述抓取机构包括机器人和机械手，所述机器人与所述车体连接，所述机器人与所述机械手连接。本实用新型在货物的流转过程中做到机器对接机器，减少人工参与，使得人工不需要暴露在机器之外，有利于安全生产和降低疲劳。

Description

自动装卸机

技术领域

本实用新型属于自动装卸技术领域，尤其涉及自动装卸机。

背景技术

装卸酒坛时，一般使用卡车将由人工装好的酒坛拉至中央仓库，再由人工用双手搬动，搬至到地面上，或者使用简易推车或者板车拉到仓库内部，再由人工按照要求放到固定位置叠层摆放。

但是这种人工搬运方式存在许多缺点，例如：装卸设施落后，没有装卸平台，汽车没有尾板，装卸搬运强度大；工作效率低下，设备利用率差；野蛮装卸，装卸搬运易损坏，人身安全保障差，持续工作强度大。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种自动装卸机,以解决工作效率低下以及人身安全保障差的技术问题。

自动装卸机，包括车体、运输托盘、移动翻转机构和抓取机构，所述移动翻转机构与所述车体连接，所述移动翻转机构与所述运输托盘配合，所述车体与所述抓取机构连接，所述移动翻转机构包括移动组件和翻转组件，所述移动组件与所述翻转组件连接，所述抓取机构包括机器人和机械手，所述机器人与所述车体连接，所述机器人与所述机械手连接。

进一步，所述移动组件包括输送线。

进一步，所述翻转组件包括翻转架、导杆、大齿轮和电推杆，所述导杆与所述电推杆连接，所述电推杆控制所述导杆的移动，所述电推杆与所述翻转架连接，所述导杆与所述大齿轮连接，所述大齿轮控制所述导杆的旋转。

进一步，所述翻转架上还设置有丝杆，所述丝杆与连接板连接。

进一步，所述连接板上设有齿条，所述齿条与所述大齿轮配合。

进一步，所述翻转架上还设置有滑轨，所述连接板与所述滑轨连接。

进一步，所述丝杆还与电机连接。

进一步，所述翻转组件还包括传感器。

进一步，所述车体上设有车轮，所述车轮为麦克纳姆轮。

进一步，所述机械手为三爪机械手。

本实用新型具有以下优点：车轮为麦克纳姆轮，整个平台可任意方向自由移动；在货物的流转过程中做到机器对接机器，减少人工参与，使得人工不需要暴露在机器之外，利于安全生产和降低疲劳；且使用了机器人进行作业，依靠图像识别、抓手实现放料堆垛，整体转运托盘上的酒坛，实现全程自动化，提高了自动化水平，减少了人工，同时也提高了装卸货效率。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的结构侧视图；

图3为本实用新型的结构主视图；

图中标记说明：1、车体；2、运输托盘；31、翻转架；32、导杆；33、大齿轮；34、电推杆；35、丝杆；36、连接板；37、电机；38、传感器；4、机器人；5、机械手。

具体实施方式

为了更好地了解本实用新型的目的、结构及功能，下面结合附图，对本实用新型做进一步详细的描述。

自动装卸机，如图1所示，包括车体1、运输托盘2、移动翻转机构和抓取机构，所述移动翻转机构与所述车体1连接，所述移动翻转机构与所述运输托盘2配合，所述车体1与所述抓取机构连接。

所述移动翻转机构包括移动组件和翻转组件，所述移动组件与所述翻转组件连接，所述移动组件包括输送线，本实施例中，所述输送线设置有两条，所述输送线分别用于运输装有酒坛的运输托盘2与已翻转的运输托盘2。如图2及图3所示，所述翻转组件包括翻转架31、导杆32、大齿轮33和电推杆34，所述导杆32与所述电推杆34连接，所述电推杆34控制所述导杆32的移动，所述电推杆34与所述翻转架31连接，所述导杆32与所述大齿轮33连接，所述大齿轮33控制所述导杆32的旋转。

所述翻转架31上还设置有丝杆35，所述丝杆35还与连接板36连接，所述丝杆35控制所述连接板36的上下移动。所述连接板36上设有齿条，所述齿条与所述大齿轮33配合，所述连接板36通过所述齿条控制所述大齿轮33的旋转。所述翻转架31上还设置有滑轨，所述连接板36与所述滑轨连接，所述滑轨可以限制所述连接板36的水平移动。

所述丝杆35还与电机37连接，所述电机37通过所述丝杆35控制所述连接板36的上下移动。所述翻转组件还包括传感器38，所述传感器38设置在所述翻转架31上，所述传感器38可以监测所述导轨的位置。

优选的，所述电机37为伺服电机。优选的，所述丝杆35为滚珠丝杆。

使用时，所述导杆32通过所述电推杆34伸出，插入到与所述导杆32配合的所述运输托盘2内部，然后所述电机37转动，并带动丝杆35旋转，丝杆35带动齿条上下运动，齿条带动大齿轮33旋转，当所述传感器38检测到所述导杆32摆动到预设位置时，终止运动。

所述车体1可以为自动导引运输车(AGV)。

所述车体1上设有雷达，优选的，所述雷达为激光雷达，可以精准测距定位。

所述车体1上设有车轮，优选的，所述车轮为麦克纳姆轮，可以全方位移动。

所述抓取机构包括机器人4和机械手5，所述机器人4与所述车体1连接，所述机器人4 与所述机械手5连接，所述机器人4具备图像识别功能，所述抓取机构通过所述图像识别功能识别酒坛并进行抓取。

优选的，所述机械手5为三爪机械手，可以根据不同直径的酒坛调整抓手位置来抱紧酒坛。

本实施例中，搭载有机器人4的AGV车体驶入仓库内部，通过车上安装的雷达扫描仓库内部环境建立地图，实现精确移动及定位。然后，通过叉车将托盘放置到车体1的输送线上，输送线运动，将托盘运输到机器人4的工作区域内，即车体1上靠近机器人4一端。再然后，机器人4通过机械手5依次抓取，将酒坛放到地面上并层层堆垛，同时叉车将第二个装有黄酒酒坛托盘放置到托盘上料位置，即车体1上远离机器人4的一端。待第一个托盘抓取完酒坛，翻转平移机构将空托盘抓起翻转，空托盘脱离输送线。最后，输送线运转，将第二个托盘输送到工作位，翻转机构上的空托盘平移到上料位，由叉车叉走，如此循环运作，完成酒坛的装卸任务。当然，也可以通过此装置进行酒坛的装载叠放。

本实用新型的AGV底盘可自主全向移动；装载的三爪机械手5可根据不同直径的酒坛调整抓手位置来抱紧酒坛，放置到下料区域；且堆垛完成后空托盘可整体被叉车运输搬走，新的慢托盘被放置于AGV底盘的输送线上，继续装卸酒坛，效率更高。

可以理解，本实用新型是通过一些实施例进行描述的，本领域技术人员知悉的，在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下，可以对这些特征和实施例进行各种改变或等效替换。另外，在本实用新型的教导下，可以对这些特征和实施例进行修改以适应具体的情况及材料而不会脱离本实用新型的精神和范围。因此，本实用新型不受此处所公开的具体实施例的限制，所有落入本申请的权利要求范围内的实施例都属于本实用新型所保护的范围内。

Claims (10)

1.自动装卸机，其特征在于，包括车体、运输托盘、移动翻转机构和抓取机构，所述移动翻转机构与所述车体连接，所述移动翻转机构与所述运输托盘配合，所述车体与所述抓取机构连接，所述移动翻转机构包括移动组件和翻转组件，所述移动组件与所述翻转组件连接，所述抓取机构包括机器人和机械手，所述机器人与所述车体连接，所述机器人与所述机械手连接。

2.根据权利要求1所述的自动装卸机，其特征在于，所述移动组件包括输送线。

3.根据权利要求2所述的自动装卸机，其特征在于，所述翻转组件包括翻转架、导杆、大齿轮和电推杆，所述导杆与所述电推杆连接，所述电推杆控制所述导杆的移动，所述电推杆与所述翻转架连接，所述导杆与所述大齿轮连接，所述大齿轮控制所述导杆的旋转。

4.根据权利要求3所述的自动装卸机，其特征在于，所述翻转架上还设置有丝杆，所述丝杆与连接板连接。

5.根据权利要求4所述的自动装卸机，其特征在于，所述连接板上设有齿条，所述齿条与所述大齿轮配合。

6.根据权利要求5所述的自动装卸机，其特征在于，所述翻转架上还设置有滑轨，所述连接板与所述滑轨连接。

7.根据权利要求6所述的自动装卸机，其特征在于，所述丝杆还与电机连接。

8.根据权利要求7所述的自动装卸机，其特征在于，所述翻转组件还包括传感器。

9.根据权利要求8所述的自动装卸机，其特征在于，所述车体上设有车轮，所述车轮为麦克纳姆轮。

10.根据权利要求9所述的自动装卸机，其特征在于，所述机械手为三爪机械手。

Images