CN218257730U - 轮边减速器及机器人 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种轮边减速器及机器人，涉及机器人技术领域，轮边减速器包括减速箱，减速箱包括壳体，减速箱具有输入轴和输出轴，输入轴用于与动力源的输出轴连接，输出轴用于与车轮连接，壳体位于输入轴位置同轴固定有车桥安装轴，车桥安装轴远离壳体的一端外壁套设有向心轴承；机器人包括舱体、动力源和车轮，动力源与车轮之间连接有上述的轮边减速器，轮边减速器通过向心轴承安装于舱体上。本申请具有增加车轮上下自由度以提高机器人减震性能的效果。
Description
技术领域
本申请涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种轮边减速器及机器人。
背景技术
随着科技的不断进步，机器人逐渐走进人们的生产生活中，以代替人们做一些简单重复性较强的工作，比如巡检。
相关技术见申请号为CN202122672380.1的专利，其公开了一种防爆四轮驱动机器人底盘及防爆机器人，防爆四轮驱动机器人底盘包括防爆箱体、箱盖、车轮和动力装置，车轮通过联轴器安装于防爆箱体的下侧，动力装置包括驱动系统和转向电机，每个车轮对应一个动力装置。
针对上述相关技术，当车轮在行进过程中遇到冲击时，比如压到石块等凸起物，车轮会突然抬起，而与车轮连接的转向电机的输出轴因突然受到弯曲的力而影响正常运转，导致驱动系统的寿命降低。
实用新型内容
为了改善目前机器人的车轮在受到冲击时，与车轮连接的驱动系统的输出轴易受弯影响寿命的问题，本申请提供一种轮边减速器及机器人。
第一方面，本申请提供的一种轮边减速器，采用如下的技术方案：
一种轮边减速器，包括减速箱，减速箱包括壳体，减速箱具有输入轴和输出轴，输入轴用于与动力源的输出轴连接，输出轴用于与车轮连接，壳体位于输入轴位置同轴固定有车桥安装轴，车桥安装轴远离壳体的一端外壁套设有向心轴承。
通过采用上述技术方案，当车轮在行进过程中发生碰撞时，车轮突然抬升，车轮带动轮边减速器整体抬升，车桥安装轴相对外部的舱体有移动趋势，由于向心轴承沿径向方向存在一定的间隙，为车桥安装轴沿径向移动提供缓冲。此时减速箱内的传动基本保持原来状态，大大减小了冲击对动力源输出轴的冲击。
第二方面，本申请提供的一种机器人，采用如下的技术方案：
一种机器人，包括舱体、动力源和车轮，动力源与车轮之间连接有上述的轮边减速器，轮边减速器通过向心轴承安装于舱体上。
通过采用上述技术方案，轮边减速器可以提供车轮上下自由度，为机器人的减震提供自由度基础，这是由于当车轮在行进过程中发生碰撞时，车轮突然抬升，车轮带动轮边减速器整体抬升，车桥安装轴相对舱体有移动趋势，由于向心轴承沿径向方向存在一定的间隙，为车桥安装轴沿径向移动提供缓冲。此时整个轮边减速器内的传动基本保持原来状态，大大减小了冲击对电机输出轴的冲击。
综上所述，本申请具有以下有益技术效果：轮边减速器可以提供车轮上下自由度，为机器人的减震提供自由度基础，提升了机器人的行走驱动能力。
附图说明
图1是本申请实施例机器人的结构示意图；
图2是舱体与轮边减速器的连接示意图；
图3是电机与轮边减速器的连接示意图；
图4是舱体、电机以及轮边减速器的安装关系的剖视图。
附图标记说明：
1、舱体；11、安装孔；2、轮边减速器；21、壳体；22、车桥安装轴；23、向心轴承；24、主动齿轮；25、轴端盖；3、动力源；4、车轮。
具体实施方式
以下结合附图1-4对本申请作进一步详细说明。
本申请公开了一种轮边减速器及机器人。
参考图1至图3，机器人包括舱体1、轮边减速器2、动力源3以及车轮4，动力源3通过轮边减速器2与车轮4连接，动力源3和轮边减速器2安装于舱体1上。动力源3通过轮边减速器2驱动车轮4转动，从而带动舱体1移动，整个机器人能够行走移动。
参考图2，舱体1可以为内部带有空腔的箱体结构，舱体1内部可以安装机器人的其他重要部件。舱体1的相对两侧壁底部开设有安装孔11，动力源3位于舱体1内，动力源3优选采用电机，电机可以通过螺栓固定在安装孔11位置，电机的输出轴伸入安装孔11中。在其他实施方式中，动力源也可以为液压马达。
此处车轮4有两对，每个车轮4对应连接一个轮边减速器2和动力源3。在其他实施方式中，车轮4还可以是其他对数，如3对、4对等，根据需要，轮边减速器2可以安装在每个动力源3与车轮4之间，也可以仅安装在机器人前端和后端的两对动力源3与车轮4之间，或者轮边减速器2仅安装在机器人前端的一对动力源3与车轮4之间。
参考图4，轮边减速器2包括减速箱，减速箱包括壳体21、主动齿轮24和从动从轮，主动齿轮24与从动齿轮啮合，主动齿轮24的轮轴为减速箱的输入轴，输入轴用于与电机的输出轴连接；从动齿轮的轮轴为输出轴，输出轴用于与车轮4固定连接。为了提高机器人的结构紧凑性并简化零件，此处主动齿轮24的轮轴沿轴线设有轴孔，电机的输出轴插入到轴孔中并与主动齿轮24的轮轴固定。为了提高减速箱的防水防尘性能，减速箱的输入轴和输出轴分别设置有密封结构。
壳体21位于输入轴位置通过螺栓固定有车桥安装轴22，车桥安装轴22可以为一端外壁带有法兰盘的圆筒结构，车桥安装轴22与主动齿轮24的轮轴同轴设置。车桥安装轴22固定在壳体21后，车桥安装轴22的端部略长于主动齿轮24的轮轴端部。车桥安装轴22远离壳体21的一端外壁套设有向心轴承23，车桥安装轴22通过向心轴承23与舱体1连接，从而使得轮边减速器2整体安装于舱体1上，通过该轮边减速器2进一步增强了机器人的驱动扭矩。向心轴承23可以有两个且并排设置。
轮边减速器2可以提供车轮4上下自由度，为机器人的减震提供自由度基础，这是由于当车轮4在行进过程中发生碰撞时，车轮4突然抬升，车轮4带动轮边减速器2整体抬升，车桥安装轴22相对舱体1有移动趋势，由于向心轴承23沿径向方向存在一定的间隙，为车桥安装轴22沿径向移动提供缓冲。此时整个轮边减速器2内的传动基本保持原来状态，大大减小了冲击对电机输出轴的冲击。
在车桥安装轴22上还套设有轴端盖25，轴端盖25用于将向心轴承23封堵，轴端盖25通过螺栓与舱体1固定。
为了进一步提升机器人的抗震性能，壳体21上还设有用于安装弹簧阻尼器的安装接口，这样轮边减速器2与舱体1的侧壁之间可以连接弹簧阻尼器。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种轮边减速器，包括减速箱，减速箱包括壳体(21)，减速箱具有输入轴和输出轴，输入轴用于与动力源(3)的输出轴连接，输出轴用于与车轮(4)连接，其特征在于：壳体(21)位于输入轴位置同轴固定有车桥安装轴(22)，车桥安装轴(22)远离壳体(21)的一端外壁套设有向心轴承(23)。
2.根据权利要求1所述的轮边减速器，其特征在于：向心轴承(23)有两个且并排设置。
3.根据权利要求1或2所述的轮边减速器，其特征在于：壳体(21)上设有用于连接弹簧阻尼器的安装接口。
4.根据权利要求3所述的轮边减速器，其特征在于：减速箱包括啮合的主动齿轮(24)和从动齿轮，主动齿轮(24)的轮轴沿轴线设有轴孔，轴孔用于与动力源(3)的输出轴连接。
5.根据权利要求1、2或4所述的轮边减速器，其特征在于：减速箱的输入轴和输出轴位置设有密封结构。
6.一种机器人，包括舱体(1)、动力源(3)和车轮(4)，其特征在于：动力源(3)与车轮(4)之间连接有权利要求1-5任一所述的轮边减速器(2)，轮边减速器(2)通过向心轴承(23)安装于舱体(1)上。
7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于：动力源(3)为电机，电机和车轮(4)有四组，每组电机与车轮(4)之间均连接有轮边减速器(2)。
8.根据权利要求6或7所述的机器人，其特征在于：轮边减速器(2)与舱体(1)侧壁之间连接有弹簧阻尼器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202222878390.5U CN218257730U (zh) | 2022-10-31 | 2022-10-31 | 轮边减速器及机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN218257730U true CN218257730U (zh) | 2023-01-10 |
Family
ID=84753809
Family Applications (1)
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Country Status (1)
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2022
- 2022-10-31 CN CN202222878390.5U patent/CN218257730U/zh active Active
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
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Denomination of utility model: Wheel reducer and robot Effective date of registration: 20230810 Granted publication date: 20230110 Pledgee: Chongqing Yuzhong Sub branch of China Construction Bank Corp. Pledgor: Seven Teng Robot Co.,Ltd. Registration number: Y2023980051680 |
|
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |