CN218255239U - 一种便于更换装配夹头的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机械手技术领域，尤其为一种便于更换装配夹头的机械手，包括主架，主架的前端固定有导轨，导轨的外壁两侧滑动连接有滑块，滑块的前端固定有安装座，安装座的内部中央固定有螺杆，螺杆的外壁套设有圆环，圆环的内端固定有四个均匀环绕的斜槽架，斜槽架通过内部的槽滑动连接有插销，螺杆的外壁螺纹连接有螺母，安装座的外壁插入连接有夹爪，夹爪的内部后端开设有四个均匀环绕的销孔，解决了机械手在实际使用时为了抓取或搬运不同的工件，需要更换相适配的夹爪，目前夹爪大多通过内六角螺栓安装在机械手上，且每一个夹爪都需要两个以上的螺栓进行固定，导致在更换时十分麻烦，影响加工效率的问题。

Description

一种便于更换装配夹头的机械手

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种便于更换装配夹头的机械手。

背景技术

机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。其主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。它可代替人进行繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。

机械手在实际使用时为了抓取或搬运不同的工件，需要更换相适配的夹爪，目前夹爪大多通过内六角螺栓安装在机械手上，且每一个夹爪都需要两个以上的螺栓进行固定，导致在更换时十分麻烦，影响加工效率；针对目前的机械手使用过程中所暴露的问题，有必要对机械手进行结构上的改进与优化。

实用新型内容

为解决现有技术中存在的上述问题，本实用新型提供了一种便于更换装配夹头的机械手，具有每个夹爪在更换时仅需调节一个螺母，提高效率的特点。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种便于更换装配夹头的机械手，包括主架，所述主架的后端固定有安装架，所述主架的前端固定有导轨，所述导轨的外壁两侧滑动连接有滑块，所述滑块的前端固定有安装座，所述安装座的内部中央固定有螺杆，所述螺杆的外壁套设有圆环，所述圆环的内端固定有四个均匀环绕的斜槽架，所述斜槽架通过内部的槽滑动连接有插销，所述螺杆的外壁螺纹连接有螺母，所述安装座的外壁插入连接有夹爪，所述夹爪的内部后端开设有四个均匀环绕的销孔。

作为本实用新型的一种便于更换装配夹头的机械手优选技术方案，所述主架的顶部中间转动连接有主杆，所述主杆的两端转动连接有连杆，所述连杆远离主杆的一端转动连接有延伸架，且延伸架与滑块的后端固定连接，所述主架的底部固定安装有电机，且电机的输出端与主杆的中部固定连接。

作为本实用新型的一种便于更换装配夹头的机械手优选技术方案，所述螺杆的外壁套设有弹簧，且弹簧位于圆环和滑块之间。

作为本实用新型的一种便于更换装配夹头的机械手优选技术方案，所述插销位于安装座的外壁内部滑动连接。

作为本实用新型的一种便于更换装配夹头的机械手优选技术方案，所述夹爪的表面固定有橡胶垫。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：当需要更换夹爪时，先旋转拧松螺母，通过弹簧回弹的压力推动圆环带动斜槽架向前运动，斜槽架通过内部的槽带动插销脱离销孔后收缩至安装座内部，进而可将夹爪从安装座上取下；然后将新规格的夹爪与安装座插入连接，同时将插销与销孔对准，通过旋转拧紧螺母推动圆环带动斜槽架向内运动，斜槽架通过内部的槽带动插销向外延伸插入销孔内部，进而将夹爪与安装座进行固定，使得每个夹爪在更换时仅需调节一个螺母，提高效率。

通过电机的输出端配合主杆带动两端的连杆，两端的连杆通过延伸架带动滑块沿着导轨滑动，使得两端的滑块配合安装座带动夹爪反向运动，进行夹紧和张开，实现对工件的夹持抓取。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型中夹爪的立体装配图；

图3为本实用新型中安装座的剖视图；

图4为本实用新型的平面结构示意图；

图中：1、主架；2、安装架；3、导轨；4、滑块；5、安装座；6、螺杆；7、圆环；8、斜槽架；9、插销；10、螺母；11、弹簧；12、夹爪；13、销孔；14、橡胶垫；15、主杆；16、连杆；17、延伸架；18、电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例

请参阅图1-4，本实用新型提供以下技术方案：一种便于更换装配夹头的机械手，包括主架1，主架1的后端固定有安装架2，主架1的前端固定有导轨3，导轨3的外壁两侧滑动连接有滑块4，滑块4的前端固定有安装座5，安装座5的内部中央固定有螺杆6，螺杆6的外壁套设有圆环7，圆环7的内端固定有四个均匀环绕的斜槽架8，斜槽架8通过内部的槽滑动连接有插销9，螺杆6的外壁螺纹连接有螺母10，安装座5的外壁插入连接有夹爪12，夹爪12的内部后端开设有四个均匀环绕的销孔13，本实施方案中，当安装夹爪12时，将夹爪12与安装座5插入连接，同时将插销9与销孔13对准，通过旋转拧紧螺母10推动圆环7带动斜槽架8向内运动，斜槽架8通过内部的槽带动插销9向外延伸插入销孔13内部，进而将夹爪12与安装座5进行固定。

具体的，主架1的顶部中间转动连接有主杆15，主杆15的两端转动连接有连杆16，连杆16远离主杆15的一端转动连接有延伸架17，且延伸架17与滑块4的后端固定连接，主架1的底部固定安装有电机18，且电机18的输出端与主杆15的中部固定连接，本实施例中通过电机18的输出端配合主杆15带动两端的连杆16，两端的连杆16通过延伸架17带动滑块4沿着导轨3滑动，使得两端的滑块4配合安装座5带动夹爪12反向运动，实现夹紧和张开。

具体的，螺杆6的外壁套设有弹簧11，且弹簧11位于圆环7和滑块4之间，本实施例中当拆卸夹爪12时旋转拧松螺母10，通过弹簧11回弹的压力推动圆环7带动斜槽架8向前运动，斜槽架8通过内部的槽带动插销9脱离销孔13后收缩至安装座5内部，进而可将夹爪12从安装座5上取下。

具体的，插销9位于安装座5的外壁内部滑动连接，本实施例中使得插销9在运动时沿着安装座5的外壁内部水平运动。

具体的，夹爪12的表面固定有橡胶垫14，本实施例中通过橡胶垫14避免夹爪12夹持工件时对其表面造成划痕磨损。

本实用新型的工作原理及使用流程：当需要更换夹爪12时，先旋转拧松螺母10，通过弹簧11回弹的压力推动圆环7带动斜槽架8向前运动，斜槽架8通过内部的槽带动插销9脱离销孔13后收缩至安装座5内部，进而可将夹爪12从安装座5上取下；然后将新规格的夹爪12与安装座5插入连接，同时将插销9与销孔13对准，通过旋转拧紧螺母10推动圆环7带动斜槽架8向内运动，斜槽架8通过内部的槽带动插销9向外延伸插入销孔13内部，进而将夹爪12与安装座5进行固定。

使用时通过电机18的输出端配合主杆15带动两端的连杆16，两端的连杆16通过延伸架17带动滑块4沿着导轨3滑动，使得两端的滑块4配合安装座5带动夹爪12反向运动，进行夹紧和张开，实现对工件的夹持抓取。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种便于更换装配夹头的机械手，包括主架（1），其特征在于：所述主架（1）的后端固定有安装架（2），所述主架（1）的前端固定有导轨（3），所述导轨（3）的外壁两侧滑动连接有滑块（4），所述滑块（4）的前端固定有安装座（5），所述安装座（5）的内部中央固定有螺杆（6），所述螺杆（6）的外壁套设有圆环（7），所述圆环（7）的内端固定有四个均匀环绕的斜槽架（8），所述斜槽架（8）通过内部的槽滑动连接有插销（9），所述螺杆（6）的外壁螺纹连接有螺母（10），所述安装座（5）的外壁插入连接有夹爪（12），所述夹爪（12）的内部后端开设有四个均匀环绕的销孔（13）。

2.根据权利要求1所述的一种便于更换装配夹头的机械手，其特征在于：所述主架（1）的顶部中间转动连接有主杆（15），所述主杆（15）的两端转动连接有连杆（16），所述连杆（16）远离主杆（15）的一端转动连接有延伸架（17），且延伸架（17）与滑块（4）的后端固定连接，所述主架（1）的底部固定安装有电机（18），且电机（18）的输出端与主杆（15）的中部固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种便于更换装配夹头的机械手，其特征在于：所述螺杆（6）的外壁套设有弹簧（11），且弹簧（11）位于圆环（7）和滑块（4）之间。

4.根据权利要求1所述的一种便于更换装配夹头的机械手，其特征在于：所述插销（9）位于安装座（5）的外壁内部滑动连接。

5.根据权利要求1所述的一种便于更换装配夹头的机械手，其特征在于：所述夹爪（12）的表面固定有橡胶垫（14）。

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