CN218240732U - 一种防撞agv车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种防撞AGV车，包括车体、激光传感器、控制单元、防撞机构和驱动单元，车体包括主体、踏板和叉臂，踏板和叉臂分别设于主体的前后两侧，激光传感器分别设于主体左侧、右侧的底部，激光传感器用于构建一个检测区，并在检测到有障碍物进入检测区后输出第一防碰撞信号；防撞机构设于踏板和叉臂的边缘，用于在发生碰撞后输出第二防碰撞信号；防撞机构和激光传感器分别与控制单元电连接，控制单元与驱动单元电连接，当控制单元采集到第一防碰撞信号，控制驱动单元降低速度至V1，当控制单元采集到第二防碰撞信号，控制驱动单元降低速度至0，实现阶梯性降速防撞，提高防撞性能。

Description

一种防撞AGV车

技术领域

本实用新型涉及AGV运输车技术领域，尤其涉及一种防撞AGV车。

背景技术

AGV通常也称为AGV小车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。

现有的AGV车一般在底部的中间安装一个激光传感器，用于检测AGV前行方向的障碍物，但是单单一个前侧的激光传感器所检测的区域有限，会存在检测盲区，另外地，当AGV车发生碰撞事故后，由于AGV车仍然保持当前行驶速度，无法停止，甚至会造成二次伤害，存在安全隐患。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型的目的在于提供一种防撞AGV车，以解决现有技术中AGV车检测区域小、防撞性能差等问题。

为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

本申请实施例提供一种防撞AGV车，包括车体、激光传感器、控制单元、防撞机构和驱动单元，所述车体包括主体、踏板和叉臂，所述踏板和叉臂分别设于所述主体的前后两侧，所述激光传感器分别设于所述主体左侧、右侧的底部，所述激光传感器用于构建一个检测区，并在检测到有障碍物进入所述检测区后输出第一防碰撞信号；

所述防撞机构设于所述踏板和叉臂的边缘，用于在发生碰撞后输出第二防碰撞信号；

所述防撞机构和激光传感器分别与所述控制单元电连接，所述控制单元与所述驱动单元电连接，所述控制单元响应于所述第一防碰撞信号和/或第二防碰撞信号向所述驱动单元下发速度调节指令。

在一些实施例中，还包括模式切换单元，所述模式切换单元用于完成手动模式和自动模式的切换，所述模式切换单元与所述控制单元电连接，所述控制单元被配置为当所述模式切换单元切换至手动模式后清除防碰撞标志位、当所述模式切换单元切换至自动模式后复位防碰撞标志位。

在一些实施例中，所述控制单元包括ADC转换器，所述ADC转换器与所述模式切换单元、防撞机构电连接，用于检测模式切换信号和第二防碰撞信号。

在一些实施例中，所述第二防碰撞信号为低电平信号，所述防撞机构在无碰撞情况下输出高电平信号。

在一些实施例中，所述踏板铰接于所述主体的前侧，所述主体的前侧设有限位构件，所述限位构件用于对在下翻状态下的所述踏板进行抵接。

在一些实施例中，所述激光传感器上设有挡雨板，所述挡雨板固定于所述主体的底部。

相比现有技术，本实用新型至少包括以下有益效果：

本申请实施例提供的防撞AGV车，在AGV车主体的左侧、右侧均安装有激光传感器，构建出一个比AGV车覆盖面积更广的检测区，通过激光传感器和防撞机构组成双层防护，对驱动单元进行速度调节控制，当控制单元采集到第一防碰撞信号，控制驱动单元降低速度至V1，当控制单元采集到第二防碰撞信号，控制驱动单元降低速度至0，实现阶梯性降速防撞，提高防撞性能。

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细说明。

附图说明

利用附图对本实用新型作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本实用新型的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。

图1为本实用新型提供的一种防撞AGV车在一个视角下的结构示意图。

图2为本实用新型提供的一种防撞AGV车在另一个视角下的结构示意图。

图3为本实用新型提供的一种防撞AGV车在再一个视角下的结构示意图。

图4为本实用新型提供的一种防撞AGV车的框架原理图。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，当描述到特定器件位于第一器件和第二器件之间时，在该特定器件与第一器件或第二器件之间可以存在居间器件，也可以不存在居间器件。当描述到特定器件连接其它器件时，该特定器件可以与所述其它器件直接连接而不具有居间器件，也可以不与所述其它器件直接连接而具有居间器件。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

参照图1至图4，本实施例提供一种防撞AGV车，包括车体1、激光传感器2、控制单元、防撞机构3和驱动单元，车体1包括主体10、踏板11和叉臂12，踏板11和叉臂12分别设于主体10的前后两侧，需要说明的是，为方便说明，在本实施例中将踏板11所处的一侧定义为主体10的前侧，将叉臂12所处的一侧定义为主体10的后侧，但不代表AGV车只能按此前后侧方向来定义前进或后退的驾驶方向。激光传感器2的数量为两个，分别设于主体10左侧、右侧的底部，分别用于检测车辆行驶过程中左侧、右侧是否有障碍物，更具体地，两个激光传感器2共同构建了一个检测区，检测区可以是由两个长方体组成，当激光传感器2在检测到有障碍物进入检测区后，输出第一防碰撞信号，应理解，每个激光传感器2对其对应的检测区域负责，根据实际情况，可独立输出第一防碰撞信号，互不干扰；

防撞机构3设于踏板11和叉臂12的边缘，优选地，在叉臂12的叉尖边缘处固定防撞机构3；防撞机构3呈条状，用于在发生碰撞后输出第二防碰撞信号；

防撞机构3和激光传感器2分别与控制单元电连接，控制单元与驱动单元电连接，控制单元响应于第一防碰撞信号和/或第二防碰撞信号向驱动单元下发速度调节指令。

需要说明的是，当控制单元没接收到第一防碰撞信号时，控制单元控制驱动单元按正常行驶，当控制单元接收到第一防碰撞信号时，控制单元控制驱动单元降速至V1，即当检测到在检测区内有障碍物后，使AGV车降速；

更进一步地，当未发生碰撞时，防撞机构3均输出高电平信号，控制单元控制驱动单元按正常行驶；当任一防撞机构3发生碰撞后，防撞机构3输出低电平的第二防碰撞信号，控制单元在响应于低电平的第二防碰撞信号，置位防碰撞标志位，并控制驱动单元降速至0，使得在发生碰撞后，AGV车完全停下。

本实施例通过激光传感器2和防撞机构3组成双层防护，对驱动单元进行速度调节控制，当控制单元采集到第一防碰撞信号，控制驱动单元降低速度至V1，当控制单元采集到第二防碰撞信号，控制驱动单元降低速度至0，实现阶梯性降速防撞，提高防撞性能。

作为一种实施方式，本AGV车还包括模式切换单元，模式切换单元用于完成手动模式和自动模式的切换，模式切换单元与控制单元电连接，模式切换单元可以是按钮的形式，也可以是旋钮的形式，提供一个开关的接口，方式操作者进行模式切换，在手动模式下，清除防碰撞标志位，此时的控制优先权交给现场控制的操作者，即使防撞机构3发生碰撞并输出第二防碰撞信号，控制单元始终保持清除状态的防碰撞标志位，不影响车速；在自动模式下，则复位防碰撞标志位，此时防碰撞标志位受防撞机构3的信号控制，当控制单元接收高电平时，按正常行驶，当控制单元接收低电平时，置位防碰撞标志位，进入降速处理，此时车速降为0，即使防撞机构3变为输出高电平，但是防碰撞标志位依旧置位，未清零，车体1仍保持不动，此时需要手动触发模式切换单元，切换至手动模式，人工清除防碰撞标志位，在切换至自动模式，才能按正常行驶。

作为一种实施方式，控制单元包括ADC转换器，ADC转换器与模式切换单元、防撞机构3电连接，由于模式切换单元、防撞机构3所输出的信号均为模拟信号，需要将其转换成数字信号，才能传至控制单元中进行信号处理，因此利用ADC转换器实时检测模式切换信号和第二防碰撞信号。另外地，根据实际需要，ADC转换器也可与激光传感器2电连接。

在本实施例中，踏板11铰接于主体10的前侧，当切换至手动模式下，需要使用踏板11时，将踏板11下翻，以供操作者站立，更进一步地，主体10的前侧设有限位构件，限位构件用于对在下翻状态下的踏板11进行抵接，限位构件起到限位支撑作用，还可以起到缓冲减震作用；当切换至自动模式下，将踏板11上翻，减少占地空间。

在本实施例中，激光传感器2上设有挡雨板4，挡雨板4固定于主体10的底部，且罩设于激光传感器2上方，一来起到保护激光传感器2的作用，二来可以保证激光传感器2不被雨淋，确保AGV在下雨天仍能正常使用。更进一步地，由于AGV车的顶部是电控箱，在电控箱的顶部同样设有防雨结构，提高在下雨天中电控箱的防水性能。

相对于现有技术，上述实施例提供一种防撞AGV车，在AGV车主体10的左侧、右侧和前侧均安装有激光传感器2，构建出一个比AGV车覆盖面积更广的检测区，通过激光传感器2和防撞机构3组成双层防护，对驱动单元进行速度调节控制，当控制单元采集到第一防碰撞信号，控制驱动单元降低速度至V1，当控制单元采集到第二防碰撞信号，控制驱动单元降低速度至0，实现阶梯性降速防撞，提高防撞性能。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (6)

1.一种防撞AGV车，其特征在于，包括车体、激光传感器、控制单元、防撞机构和驱动单元，所述车体包括主体、踏板和叉臂，所述踏板和叉臂分别设于所述主体的前后两侧，所述激光传感器分别设于所述主体左侧、右侧的底部，所述激光传感器用于构建一个检测区，并在检测到有障碍物进入所述检测区后输出第一防碰撞信号；

所述防撞机构设于所述踏板和叉臂的边缘，用于在发生碰撞后输出第二防碰撞信号；

所述防撞机构和激光传感器分别与所述控制单元电连接，所述控制单元与所述驱动单元电连接，所述控制单元响应于所述第一防碰撞信号和/或第二防碰撞信号向所述驱动单元下发速度调节指令。

2.如权利要求1所述的一种防撞AGV车，其特征在于，还包括模式切换单元，所述模式切换单元用于完成手动模式和自动模式的切换，所述模式切换单元与所述控制单元电连接，所述控制单元被配置为当所述模式切换单元切换至手动模式后清除防碰撞标志位、当所述模式切换单元切换至自动模式后复位防碰撞标志位。

3.如权利要求2所述的一种防撞AGV车，其特征在于，所述控制单元包括ADC转换器，所述ADC转换器与所述模式切换单元、防撞机构电连接，用于检测模式切换信号和第二防碰撞信号。

4.如权利要求2所述的一种防撞AGV车，其特征在于，所述第二防碰撞信号为低电平信号，所述防撞机构在无碰撞情况下输出高电平信号。

5.如权利要求2所述的一种防撞AGV车，其特征在于，所述踏板铰接于所述主体的前侧，所述主体的前侧设有限位构件，所述限位构件用于对在下翻状态下的所述踏板进行抵接。

6.如权利要求5所述的一种防撞AGV车，其特征在于，所述激光传感器上设有挡雨板，所述挡雨板固定于所述主体的底部。

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