CN218195283U - 一种精确定位的自动机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种精确定位的自动机械臂，包括固定座和拆装组件，所述固定座的内部设置有用于转动的转动组件，且转动组件的上端连接有支臂，所述支臂的正面下端安置有第一电机，且支臂的正面上端固定有第二电机，所述第二电机的后端固定连接有连接臂，且连接臂的正面前端连接有定位座，所述定位座的正面上端安置有第三电机，用于拆装更换的所述拆装组件设置于定位座的下端内部，且拆装组件的下端连接有机械手。该精确定位的自动机械臂通过拆装组件的设置，在对机械手进行更换时，能够启动电磁铁，使其对两边的销钉进行吸附，且由于电磁铁的磁吸力大于定位弹簧的弹力，使得销钉能够与定位块分离，从而能够快速的解除对机械手的限制。

Description

一种精确定位的自动机械臂

技术领域

本实用新型涉及自动机械臂技术领域，具体为一种精确定位的自动机械臂。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维或二维空间上的某一点进行作业。

如申请号为CN202121845688.5的实用新型公开了一种便于取放的五金零件夹紧机械臂，包括主机械臂和底座，主机械臂的一端活动连接有活动关节，主机械臂通过活动关节连接有次机械臂，次机械臂的一端通过活动关节连接有连接柱，连接柱的一端外壁通过螺栓安装有连接板，连接板的一侧通过螺栓安装有夹紧箱，夹紧箱顶部的内壁通过螺栓安装有电动伸缩杆，且电动伸缩杆的底端固定安装有稳固件，稳固件内壁的一侧通过螺栓安装有第一电机，第一电机的端部焊接有主动齿轮。该实用新型的第一电机使主动齿轮转动后，夹紧板受到主动齿轮和从动齿轮的带动而活动一定角度，从而使两个夹紧板之间的距离缩短，夹紧板可对五金零件稳定夹持或存放。

类似于上述申请的机械臂目前还存在以下不足：

在夹取不同种类的零件而需要更换机械手时，不便于快速的对机械臂上的机械手进行拆装更换的问题。

于是，有鉴于此，针对现有的结构及缺失予以研究改良，提供一种精确定位的自动机械臂，以达到更具有更加实用价值性的目的。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种精确定位的自动机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种精确定位的自动机械臂，包括固定座和拆装组件，所述固定座的内部设置有用于转动的转动组件，且转动组件的上端连接有支臂，所述支臂的正面下端安置有第一电机，且支臂的正面上端固定有第二电机，所述第二电机的后端固定连接有连接臂，且连接臂的正面前端连接有定位座，所述定位座的正面上端安置有第三电机，用于拆装更换的所述拆装组件设置于定位座的下端内部，且拆装组件的下端连接有机械手，所述拆装组件包括电磁铁、限位环、定位弹簧、销钉和定位块，所述定位座的下端内部中央固定有电磁铁，且电磁铁的左右两端外侧均设置有限位环，所述限位环的一侧设置有定位弹簧，且定位弹簧的一侧设置有销钉，所述销钉的一端外侧滑动连接有定位块，且定位块与机械手固定连接。

进一步的，所述固定座的左右两端对称设置有用于定位的定位组件，所述定位组件包括定位耳、限位杆、复位弹簧、卡板和稳定块，所述固定座的左右两侧下端固定连接有定位耳，且定位耳的内部安置有限位杆，所述限位杆的一端外侧套接有复位弹簧，且复位弹簧的一侧设置有卡板，所述固定座的底面中央固定有稳定块。

进一步的，所述转动组件包括转动电机、主动齿轮、从动齿轮、转轴和转动座，所述固定座的内部左下端安置有转动电机，且转动电机的顶端安置有主动齿轮，所述主动齿轮的右侧啮合有从动齿轮，且从动齿轮的内部安置有转轴，所述转轴的顶端固定有转动座，且转动座与支臂转动连接。

进一步的，所述固定座的内部左上端设置有用于润滑的润滑组件，所述润滑组件包括油箱、注油管和封盖，所述固定座的内内部左上端固定有油箱，且油箱的左侧上端安置有注油管，所述注油管的外侧螺纹连接有封盖。

进一步的，所述润滑组件还包括活塞、拉伸弹簧和顶杆，所述油箱的内部右上端滑动连接有活塞，且活塞的一侧外端设置有拉伸弹簧，所述活塞的一侧中央固定有顶杆。

进一步的，所述润滑组件还包括滚珠、固定环和硅胶阀，所述顶杆的右端内部安置有滚珠，且滚珠的右侧连接有固定环，所述油箱的底面右端安置有硅胶阀。

进一步的，所述固定环俯视呈梅花形，且固定环与转轴固定连接。

本实用新型提供了一种精确定位的自动机械臂，具备以下有益效果：该精确定位的自动机械臂，采用多个组件之间的相互配合，不仅能够提高更换机械手时的效率，且还能够自动的对内部的齿轮进行润滑，避免机械臂发生卡顿而影响定位时的精确度。

1、本实用新型通过拆装组件的设置，在对机械手进行更换时，能够启动电磁铁，使其对两边的销钉进行吸附，且由于电磁铁的磁吸力大于定位弹簧的弹力，使得销钉能够与定位块分离，从而能够快速的解除对机械手的限制，来对机械手拆卸，且在更换安装时，通过对电磁铁断电，定位弹簧便能够在限位环的限位下推动销钉，使其插入到定位块内，有利于增强定位时的稳定性；

2、本实用新型通过润滑组件的设置，当转动电机通过主动齿轮带动从动齿轮内部的转轴转动，使转动座来对机械臂的朝向进行调节时，转轴上梅花状的固定环能够推动滚珠，从而通过顶杆带动活塞挤压油箱内的空气，使油箱内的空气能够将油箱内的润滑油压入到硅胶阀中，从而滴落在主动齿轮与从动齿轮的啮合处，来对齿轮自动的润滑，避免在调节时出现卡顿而影响机械臂的精确度，同时当滚珠位于固定环的凹槽处时，拉伸弹簧能够拉动活塞，将固定座内的空气通过硅胶阀吸入到油箱内，来对油箱内的气压进行平衡，从而能够往复的对齿轮进行润滑操作；

3、本实用新型通过定位组件的设置，在将机械臂固定在工作台上时，能够将卡板和稳定块插入到工作台上的凹槽内，此时稳定块能够对机械臂的水平方向进行限位，同时复位弹簧能够推动卡板，使其与工作台相卡合，从而能够对竖直方向进行限位，以增强机械臂固定时的便利性与稳定性，且在对机械臂维护时，便于拨动卡板就能够解除其与工作台之间的限制，从而便于对机械臂拆卸检修。

附图说明

图1为本实用新型一种精确定位的自动机械臂的整体正视结构示意图；

图2为本实用新型一种精确定位的自动机械臂的图1中A处放大结构示意图；

图3为本实用新型一种精确定位的自动机械臂的固定环立体结构示意图；

图4为本实用新型一种精确定位的自动机械臂的图1中B处放大结构示意图。

图中：1、固定座；2、定位组件；201、定位耳；202、限位杆；203、复位弹簧；204、卡板；205、稳定块；3、转动组件；301、转动电机；302、主动齿轮；303、从动齿轮；304、转轴；305、转动座；4、润滑组件；401、油箱；402、注油管；403、封盖；404、活塞；405、拉伸弹簧；406、顶杆；407、滚珠；408、固定环；409、硅胶阀；5、支臂；6、第一电机；7、第二电机；8、连接臂；9、定位座；10、第三电机；11、机械手；12、拆装组件；1201、电磁铁；1202、限位环；1203、定位弹簧；1204、销钉；1205、定位块。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不能用来限制本实用新型的范围。

如图1和图4所示，一种精确定位的自动机械臂，包括固定座1和拆装组件12，固定座1的左右两端对称设置有用于定位的定位组件2，定位组件2包括定位耳201、限位杆202、复位弹簧203、卡板204和稳定块205，固定座1的左右两侧下端固定连接有定位耳201，且定位耳201的内部安置有限位杆202，限位杆202的一端外侧套接有复位弹簧203，且复位弹簧203的一侧设置有卡板204，复位弹簧203能够推动卡板204，使其在定位耳201和限位杆202的限位下，与工作台相卡合，从而能够对竖直方向进行限位，固定座1的底面中央固定有稳定块205，能够将卡板204和稳定块205插入到工作台上的凹槽内，此时稳定块205能够对机械臂的水平方向进行限位，以增强机械臂固定时的便利性与稳定性，固定座1的内部设置有用于转动的转动组件3，且转动组件3的上端连接有支臂5，转动组件3包括转动电机301、主动齿轮302、从动齿轮303、转轴304和转动座305，固定座1的内部左下端安置有转动电机301，且转动电机301的顶端安置有主动齿轮302，主动齿轮302的右侧啮合有从动齿轮303，且从动齿轮303的内部安置有转轴304，转轴304的顶端固定有转动座305，且转动座305与支臂5转动连接，转动电机301通过主动齿轮302带动从动齿轮303内部的转轴304转动，从而能够使转动座305来对机械臂的朝向进行调节，支臂5的正面下端安置有第一电机6，且支臂5的正面上端固定有第二电机7，第二电机7的后端固定连接有连接臂8，且连接臂8的正面前端连接有定位座9，定位座9的正面上端安置有第三电机10，用于拆装更换的拆装组件12设置于定位座9的下端内部，且拆装组件12的下端连接有机械手11，拆装组件12包括电磁铁1201、限位环1202、定位弹簧1203、销钉1204和定位块1205，定位座9的下端内部中央固定有电磁铁1201，且电磁铁1201的左右两端外侧均设置有限位环1202，限位环1202的一侧设置有定位弹簧1203，且定位弹簧1203的一侧设置有销钉1204，定位弹簧1203能够在限位环1202的限位下推动销钉1204，使其插入到定位块1205内，有利于增强定位时的稳定性，销钉1204的一端外侧滑动连接有定位块1205，且定位块1205与机械手11固定连接，在对机械手11进行更换时，能够启动电磁铁1201，使其对两边的销钉1204进行吸附，且由于电磁铁1201的磁吸力大于定位弹簧1203的弹力，使得销钉1204能够与定位块1205分离，从而能够快速的解除对机械手11的限制，来对机械手11拆卸。

如图2和图3所示，固定座1的内部左上端设置有用于润滑的润滑组件4，润滑组件4包括油箱401、注油管402和封盖403，固定座1的内内部左上端固定有油箱401，且油箱401的左侧上端安置有注油管402，注油管402的外侧螺纹连接有封盖403，封盖403能够对注油管402的端部进行密封，润滑组件4还包括活塞404、拉伸弹簧405和顶杆406，油箱401的内部右上端滑动连接有活塞404，且活塞404的一侧外端设置有拉伸弹簧405，拉伸弹簧405能够拉动活塞404，将固定座1内的空气通过硅胶阀409吸入到油箱401内，来对油箱401内的气压进行平衡，从而能够往复的对齿轮进行润滑操作，活塞404的一侧中央固定有顶杆406，润滑组件4还包括滚珠407、固定环408和硅胶阀409，顶杆406的右端内部安置有滚珠407，且滚珠407的右侧连接有固定环408，固定环408俯视呈梅花形，且固定环408与转轴304固定连接，梅花状的固定环408在转动时能够推动滚珠407，从而通过顶杆406带动活塞404挤压油箱401内的空气，使得油箱401内的空气能够将油箱401内的润滑油压入到硅胶阀409中，从而滴落在主动齿轮302与从动齿轮303的啮合处，来对齿轮自动的润滑，避免在调节时出现卡顿而影响机械臂的精确度，油箱401的底面右端安置有硅胶阀409。

综上，该精确定位的自动机械臂，使用时，首先根据图1中所示的结构，在将机械臂固定在工作台上时，能够将卡板204和稳定块205插入到工作台上的凹槽内，此时稳定块205能够对机械臂的水平方向进行限位，同时复位弹簧203能够推动卡板204，使其在定位耳201和限位杆202的限位下，与工作台相卡合，从而能够对竖直方向进行限位，以增强机械臂固定时的便利性与稳定性，接着，在自动机械臂工作时，第一电机6能够带动支臂5转动，第二电机7能够控制连接臂8转动，同时第三电机10能够控制定位座9转动，从而能够对机械手11的位置进行移动定位，然后根据图2和图3中所示的结构，当转动电机301通过主动齿轮302带动从动齿轮303内部的转轴304转动，使转动座305来对机械臂的朝向进行调节时，转轴304上梅花状的固定环408能够推动滚珠407，从而通过顶杆406带动活塞404挤压油箱401内的空气，由于封盖403能够对注油管402的端部进行密封，使得油箱401内的空气能够将油箱401内的润滑油压入到硅胶阀409中，从而滴落在主动齿轮302与从动齿轮303的啮合处，来对齿轮自动的润滑，避免在调节时出现卡顿而影响机械臂的精确度，同时当滚珠407位于固定环408的凹槽处时，拉伸弹簧405能够拉动活塞404，将固定座1内的空气通过硅胶阀409吸入到油箱401内，来对油箱401内的气压进行平衡，从而能够往复的对齿轮进行润滑操作，最后根据图4中所示的结构，当要根据需求来对机械手11进行更换时，能够启动电磁铁1201，使其对两边的销钉1204进行吸附，且由于电磁铁1201的磁吸力大于定位弹簧1203的弹力，使得销钉1204能够与定位块1205分离，从而能够快速的解除对机械手11的限制，来对机械手11拆卸，且在更换安装时，通过对电磁铁1201断电，定位弹簧1203便能够在限位环1202的限位下推动销钉1204，使其插入到定位块1205内，有利于增强定位时的稳定性。

本实用新型的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本实用新型限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本实用新型的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本实用新型从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (7)

1.一种精确定位的自动机械臂，包括固定座(1)和拆装组件(12)，其特征在于，所述固定座(1)的内部设置有用于转动的转动组件(3)，且转动组件(3)的上端连接有支臂(5)，所述支臂(5)的正面下端安置有第一电机(6)，且支臂(5)的正面上端固定有第二电机(7)，所述第二电机(7)的后端固定连接有连接臂(8)，且连接臂(8)的正面前端连接有定位座(9)，所述定位座(9)的正面上端安置有第三电机(10)，用于拆装更换的所述拆装组件(12)设置于定位座(9)的下端内部，且拆装组件(12)的下端连接有机械手(11)，所述拆装组件(12)包括电磁铁(1201)、限位环(1202)、定位弹簧(1203)、销钉(1204)和定位块(1205)，所述定位座(9)的下端内部中央固定有电磁铁(1201)，且电磁铁(1201)的左右两端外侧均设置有限位环(1202)，所述限位环(1202)的一侧设置有定位弹簧(1203)，且定位弹簧(1203)的一侧设置有销钉(1204)，所述销钉(1204)的一端外侧滑动连接有定位块(1205)，且定位块(1205)与机械手(11)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种精确定位的自动机械臂，其特征在于，所述固定座(1)的左右两端对称设置有用于定位的定位组件(2)，所述定位组件(2)包括定位耳(201)、限位杆(202)、复位弹簧(203)、卡板(204)和稳定块(205)，所述固定座(1)的左右两侧下端固定连接有定位耳(201)，且定位耳(201)的内部安置有限位杆(202)，所述限位杆(202)的一端外侧套接有复位弹簧(203)，且复位弹簧(203)的一侧设置有卡板(204)，所述固定座(1)的底面中央固定有稳定块(205)。

3.根据权利要求1所述的一种精确定位的自动机械臂，其特征在于，所述转动组件(3)包括转动电机(301)、主动齿轮(302)、从动齿轮(303)、转轴(304)和转动座(305)，所述固定座(1)的内部左下端安置有转动电机(301)，且转动电机(301)的顶端安置有主动齿轮(302)，所述主动齿轮(302)的右侧啮合有从动齿轮(303)，且从动齿轮(303)的内部安置有转轴(304)，所述转轴(304)的顶端固定有转动座(305)，且转动座(305)与支臂(5)转动连接。

4.根据权利要求3所述的一种精确定位的自动机械臂，其特征在于，所述固定座(1)的内部左上端设置有用于润滑的润滑组件(4)，所述润滑组件(4)包括油箱(401)、注油管(402)和封盖(403)，所述固定座(1)的内内部左上端固定有油箱(401)，且油箱(401)的左侧上端安置有注油管(402)，所述注油管(402)的外侧螺纹连接有封盖(403)。

5.根据权利要求4所述的一种精确定位的自动机械臂，其特征在于，所述润滑组件(4)还包括活塞(404)、拉伸弹簧(405)和顶杆(406)，所述油箱(401)的内部右上端滑动连接有活塞(404)，且活塞(404)的一侧外端设置有拉伸弹簧(405)，所述活塞(404)的一侧中央固定有顶杆(406)。

6.根据权利要求5所述的一种精确定位的自动机械臂，其特征在于，所述润滑组件(4)还包括滚珠(407)、固定环(408)和硅胶阀(409)，所述顶杆(406)的右端内部安置有滚珠(407)，且滚珠(407)的右侧连接有固定环(408)，所述油箱(401)的底面右端安置有硅胶阀(409)。

7.根据权利要求6所述的一种精确定位的自动机械臂，其特征在于，所述固定环(408)俯视呈梅花形，且固定环(408)与转轴(304)固定连接。

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