CN218187821U - 一种用于摆球机械的同步双机械臂 - Google Patents

Abstract

一种用于摆球机械的同步双机械臂，通过前旋转臂和后旋转臂能够带动摆球盘精确运动，并且同步双机械臂上设置了三角平衡板、前平衡杆和后平衡杆，前旋转臂和前平衡杆上的一共四个铰接轴形成一个平行四边形，后旋转臂和后平衡杆上的一共四个铰接轴形成另一个平行四边形，并且两个平行四边形都包含了前旋转臂和后旋转臂的铰接轴，因此形成了两个平行四边形相互关联的稳定结构，能够在后旋转臂和前旋转臂转动时使摆球盘保持水平状态，避免发生摆球盘歪斜、台球掉落的情况，从而保证对台球进行高效、精确的摆放。

Description

一种用于摆球机械的同步双机械臂

技术领域

本实用新型涉及摆球机械领域，尤其涉及一种用于摆球机械的同步双机械臂。

背景技术

台球是一项在广泛流行的室内体育运动，是一种用球杆在台上击球进洞确定比赛胜负的室内娱乐体育项目。台球运动在每局开始前都需要将球按照规则进行摆放，然后再进行击球，一局结束后将台球从球袋内取出再重新摆放。目前台球的进袋、球的收集、摆球等过程一般都由人工来完成，占用了大量时间，且多次重复摆球的过程影响运动体验。现有技术中开发了一些通过机械方式替代人工摆放台球的机械，但这些台球摆放机械在摆放的过程中容易发生球盘歪斜、台球掉落的情况，导致摆球过程难以顺利进行。

实用新型内容

为解决现有的摆球机械在摆放的过程中容易发生球盘歪斜、台球掉落的问题，本实用新型提供了一种用于摆球机械的同步双机械臂。

本实用新型为解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种用于摆球机械的同步双机械臂，用于带动摆球盘运动，当同步双机械臂伸入摆球机械的内侧时，能够使摆球盘运动至接球位置，当同步双机械臂伸出摆球机械时，能够使摆球盘运动至与台球桌相对应的放球位置，包括两个前旋转臂和两个后旋转臂，两个前旋转臂的长度相同，两个后旋转臂的长度也相同，摆球机械上设有两个后臂安装座，两个后旋转臂的末尾端分别与两个后臂安装座铰接，两个后旋转臂的起始端分别与两个前旋转臂的末尾端相互铰接，前旋转臂的起始端与摆球盘的侧壁铰接，后臂安装座的一侧设有能够带动两个后旋转臂绕其末尾端同步转动的后臂驱动电机，后臂安装座的一侧还设有能够带动两个前旋转臂绕其末尾端同步转动的前臂驱动电机；

两个前旋转臂与后旋转臂的铰接轴上分别套设有一个三角平衡板，前旋转臂的一侧设有与前旋转臂相互平行的前平衡杆，后旋转臂的一侧设有与后旋转臂相互平行的后平衡杆，前平衡杆的一端与摆球盘的侧壁铰接，另一端与三角平衡板靠近前旋转臂的一侧铰接，后平衡杆的一端与后臂安装座铰接，另一端与三角平衡板靠近后臂的一侧铰接，位于前旋转臂两端和前平衡杆两端的四个铰接轴的轴线分别位于同一个平行四边形的四角，位于后旋转臂两端和后平衡杆两端的四个铰接轴的轴线分别位于另一个平行四边形的四角，以便于在后旋转臂和前旋转臂转动时使摆球盘保持水平状态。

优选的，两个后臂安装座上分别穿设有后臂驱动轴，两个后旋转臂的末尾端分别套设在两个后臂驱动轴上，两个后臂驱动轴沿轴向对齐设置，两个前旋转臂与后旋转臂的铰接轴沿轴向对齐设置，两个前旋转臂与摆球盘的铰接轴沿轴向对齐设置。

优选的，两个后臂安装座之间穿设有一个前臂驱动轴，前臂驱动轴与两个后臂驱动轴沿轴向对齐设置，前臂驱动轴上套设有前臂驱动轮盘，前旋转臂的末尾端还与前臂推杆的一端铰接，前臂推杆的另一端与前臂驱动轮盘铰接，前臂驱动电机能够带动前臂驱动轮盘旋转，两个前臂驱动轮盘能够带动两个前旋转臂绕其末尾端同步转动。

优选的，后臂驱动电机和前臂驱动电机均位于两个后臂安装座的底侧，后臂驱动电机能够带动两个后臂主动带轮旋转，前臂驱动电机能够带动前臂主动带轮旋转，两个后臂驱动轴上分别套设有能够带动后旋转臂转动的后臂被动带轮，后臂主动带轮和后臂被动带轮上配合安装有后臂同步带，前臂驱动轴上套设有能够带动前臂驱动轴和两个前臂驱动轮盘旋转的前臂被动带轮，前臂主动带轮和前臂被动带轮上配合安装有前臂同步带。

根据上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

本实用新型的同步双机械臂中前旋转臂和后旋转臂均能够转动所需的角度，因此能够带动摆球盘精确运动，并且同步双机械臂上设置了三角平衡板、前平衡杆和后平衡杆，前旋转臂和前平衡杆上的一共四个铰接轴形成一个平行四边形，后旋转臂和后平衡杆上的一共四个铰接轴形成另一个平行四边形，并且两个平行四边形都包含了前旋转臂和后旋转臂的铰接轴，因此形成了两个平行四边形相互关联的稳定结构，能够在后旋转臂和前旋转臂转动时使摆球盘保持水平状态，避免发生摆球盘歪斜、台球掉落的情况，从而保证对台球进行高效、精确的摆放。

附图说明

图1为同步双机械臂的示意图；

图2为图1上部的局部放大图。

图中标记：1、前旋转臂，2、后旋转臂，3、后臂安装座，4、后臂驱动电机，5、后臂主动带轮，6、后臂同步带，7、后臂被动带轮，8、前臂驱动轴，9、前臂驱动电机，10、前臂同步带，11、前臂被动带轮，12、前臂驱动轮盘，13、前臂推杆，14、三角平衡板，15、前平衡杆，16、后平衡杆。

具体实施方式

参见附图，具体实施方式如下：

一种用于摆球机械的同步双机械臂，用于带动摆球盘运动，当同步双机械臂伸入摆球机械的内侧时，能够使摆球盘运动至接球位置，当同步双机械臂伸出摆球机械时，能够使摆球盘运动至与台球桌相对应的放球位置。

如图1-2所示，同步双机械臂包括两个前旋转臂1和两个后旋转臂2，两个前旋转臂1的长度相同，两个后旋转臂2的长度也相同，摆球机械上设有两个后臂安装座3，两个后臂安装座3上分别穿设有后臂驱动轴，两个后臂驱动轴沿轴向对齐设置，两个后旋转臂2的末尾端分别套设在两个后臂驱动轴上，两个后旋转臂2的起始端分别与两个前旋转臂1的末尾端相互铰接，前旋转臂1的起始端与摆球盘的侧壁铰接，两个前旋转臂1与后旋转臂2的铰接轴沿轴向对齐设置，两个前旋转臂1与摆球盘的铰接轴沿轴向对齐设置。

如图1所示，后臂安装座3的一侧设有能够带动两个后旋转臂2同步转动的后臂驱动电机4，两个后臂安装座3之间穿设有一个前臂驱动轴8，前臂驱动轴8与两个后臂驱动轴沿轴向对齐设置，前臂驱动轴8上套设有前臂驱动轮盘12，前旋转臂1的末尾端还与前臂推杆13的一端铰接，前臂推杆13的另一端与前臂驱动轮盘12铰接，后臂安装座3的一侧设有能够带动前臂驱动轮盘12旋转的前臂驱动电机9，两个前臂驱动轮盘12能够带动两个前旋转臂1绕其末尾端的铰接轴同步转动。

如图1所示，后臂驱动电机4和前臂驱动电机9均位于两个后臂安装座3的底侧，后臂驱动电机4能够带动两个后臂主动带轮5旋转，前臂驱动电机9能够带动前臂主动带轮旋转，两个后臂驱动轴上分别套设有能够带动后旋转臂2转动的后臂被动带轮7，后臂主动带轮5和后臂被动带轮7上配合安装有后臂同步带6，前臂驱动轴8上套设有能够带动前臂驱动轴8和两个前臂驱动轮盘12旋转的前臂被动带轮11，前臂主动带轮和前臂被动带轮11上配合安装有前臂同步带10。

如图2所示，两个前旋转臂1与后旋转臂2的铰接轴上分别套设有一个三角平衡板14，前旋转臂1的一侧设有与前旋转臂1相互平行的前平衡杆15，后旋转臂2的一侧设有与后旋转臂2相互平行的后平衡杆16，前平衡杆15的一端与摆球盘的侧壁铰接，另一端与三角平衡板14靠近前旋转臂1的一侧铰接，后平衡杆16的一端与后臂安装座3铰接，另一端与三角平衡板14靠近后臂的一侧铰接，分别位于前旋转臂1两端和前平衡杆15两端的四个铰接轴的轴线分别位于同一个平行四边形的四角，并且两个平行四边形都包含了前旋转臂1和后旋转臂2的铰接轴，因此形成了两个平行四边形相互关联的稳定结构，能够在后旋转臂2和前旋转臂1转动时使摆球盘保持水平状态，避免发生摆球盘歪斜、台球掉落的情况，从而保证对台球进行高效、精确的摆放。

Claims (4)

1.一种用于摆球机械的同步双机械臂，用于带动摆球盘运动，当同步双机械臂伸入摆球机械的内侧时，能够使摆球盘运动至接球位置，当同步双机械臂伸出摆球机械时，能够使摆球盘运动至与台球桌相对应的放球位置，其特征在于：包括两个前旋转臂（1）和两个后旋转臂（2），两个前旋转臂（1）的长度相同，两个后旋转臂（2）的长度也相同，摆球机械上设有两个后臂安装座（3），两个后旋转臂（2）的末尾端分别与两个后臂安装座（3）铰接，两个后旋转臂（2）的起始端分别与两个前旋转臂（1）的末尾端相互铰接，前旋转臂（1）的起始端与摆球盘的侧壁铰接，后臂安装座（3）的一侧设有能够带动两个后旋转臂（2）绕其末尾端同步转动的后臂驱动电机（4），后臂安装座（3）的一侧还设有能够带动两个前旋转臂（1）绕其末尾端同步转动的前臂驱动电机（9）；

两个前旋转臂（1）与后旋转臂（2）的铰接轴上分别套设有一个三角平衡板（14），前旋转臂（1）的一侧设有与前旋转臂（1）相互平行的前平衡杆（15），后旋转臂（2）的一侧设有与后旋转臂（2）相互平行的后平衡杆（16），前平衡杆（15）的一端与摆球盘的侧壁铰接，另一端与三角平衡板（14）靠近前旋转臂（1）的一侧铰接，后平衡杆（16）的一端与后臂安装座（3）铰接，另一端与三角平衡板（14）靠近后臂的一侧铰接，位于前旋转臂（1）两端和前平衡杆（15）两端的四个铰接轴的轴线分别位于同一个平行四边形的四角，位于后旋转臂（2）两端和后平衡杆（16）两端的四个铰接轴的轴线分别位于另一个平行四边形的四角，以便于在后旋转臂（2）和前旋转臂（1）转动时使摆球盘保持水平状态。

2.根据权利要求1所述的一种用于摆球机械的同步双机械臂，其特征在于：两个后臂安装座（3）上分别穿设有后臂驱动轴，两个后旋转臂（2）的末尾端分别套设在两个后臂驱动轴上，两个后臂驱动轴沿轴向对齐设置，两个前旋转臂（1）与后旋转臂（2）的铰接轴沿轴向对齐设置，两个前旋转臂（1）与摆球盘的铰接轴沿轴向对齐设置。

3.根据权利要求2所述的一种用于摆球机械的同步双机械臂，其特征在于：两个后臂安装座（3）之间穿设有一个前臂驱动轴（8），前臂驱动轴（8）与两个后臂驱动轴沿轴向对齐设置，前臂驱动轴（8）上套设有前臂驱动轮盘（12），前旋转臂（1）的末尾端还与前臂推杆（13）的一端铰接，前臂推杆（13）的另一端与前臂驱动轮盘（12）铰接，前臂驱动电机（9）能够带动前臂驱动轮盘（12）旋转，两个前臂驱动轮盘（12）能够带动两个前旋转臂（1）绕其末尾端同步转动。

4.根据权利要求3所述的一种用于摆球机械的同步双机械臂，其特征在于：后臂驱动电机（4）和前臂驱动电机（9）均位于两个后臂安装座（3）的底侧，后臂驱动电机（4）能够带动两个后臂主动带轮（5）旋转，前臂驱动电机（9）能够带动前臂主动带轮旋转，两个后臂驱动轴上分别套设有能够带动后旋转臂（2）转动的后臂被动带轮（7），后臂主动带轮（5）和后臂被动带轮（7）上配合安装有后臂同步带（6），前臂驱动轴（8）上套设有能够带动前臂驱动轴（8）和两个前臂驱动轮盘（12）旋转的前臂被动带轮（11），前臂主动带轮和前臂被动带轮（11）上配合安装有前臂同步带（10）。

Images