CN218145554U - 爬壁机器人的防坠吊装机构、防坠吊装系统及工作系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种爬壁机器人的防坠吊装机构、防坠吊装系统及工作系统，其中，防坠吊装机构包括：第一支架、第一安装横杆、第一送线装置、第二送线装置以及第一防坠器。第一安装横杆包括第一横杆本体以及与第一支架的上部连接的第一连接结构；第一送线装置设置于第一横杆本体上，线缆通过第一送线装置送入锅炉以与爬壁机器人连接；第二送线装置设置于第一横杆本体上；第一防坠器的第一防坠绳通过第二送线装置送入锅炉以与爬壁机器人连接。应用本实用新型的技术方案，当爬壁机器人出现了快速下滑，甚至倾覆的现象，第一防坠器能够拉住爬壁机器人，一方面保证锅炉的水冷壁管道不受损害，另一方面保证爬壁机器人的使用寿命。

Description

爬壁机器人的防坠吊装机构、防坠吊装系统及工作系统

技术领域

本实用新型涉及爬壁机器人领域，具体而言，涉及一种爬壁机器人的防坠吊装机构、防坠吊装系统及工作系统。

背景技术

爬壁机器人是可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人。爬壁机器人又称为壁面移动机器人，因为垂直壁面作业超出人的极限，因此在国外又称为极限作业机器人。爬壁机器人必须具备吸附和移动两个基本功能，而常见吸附方式有负压吸附和永磁吸附两种。

目前，锅炉巡检爬壁机器人一般通过永磁铁与锅炉的壁面吸附。

对于爬壁机器人来说，在巡检过程中可能会存在意外发生快速下滑以及倾覆的现象。一旦上述现象发生，一方面可能会砸损锅炉水冷壁管道，另一方面可能会对爬壁机器人造成损坏。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种爬壁机器人的防坠吊装机构、防坠吊装系统及工作系统，以解决现有技术中爬壁机器人巡检过程中倾覆所导致的锅炉易被砸损及爬壁机器人易损坏的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种爬壁机器人的防坠吊装机构，包括：第一支架；第一安装横杆，包括第一横杆本体以及与第一支架的上部连接的第一连接结构；第一送线装置，设置于第一横杆本体上，线缆通过第一送线装置送入锅炉以与爬壁机器人连接；第二送线装置，设置于第一横杆本体上；第一防坠器，第一防坠器的第一防坠绳通过第二送线装置送入锅炉以与爬壁机器人连接。

在一个实施方式中，第一送线装置包括沿第一横杆本体的延伸方向间隔布置的多个可转动地第一导向轮，第一导向轮支撑线缆。

在一个实施方式中，第一横杆本体包括伸入锅炉内的第一杆段以及靠近第一支架的第二杆段，多个第一导向轮包括设置于第一杆段的万向轮以及设置于第二杆段的多个定滑轮。

在一个实施方式中，第二送线装置包括沿第一横杆本体的延伸方向间隔布置的多个可转动地第二导向轮，第二导向轮支撑第一防坠绳。

在一个实施方式中，第一横杆本体包括伸入锅炉内的第一杆段以及靠近第一支架的第二杆段，第一杆段上设置有至少一个第二导向轮。

在一个实施方式中，第一送线装置包括沿第一横杆本体的延伸方向间隔布置的多个可转动地第一导向轮，第一导向轮支撑线缆，第二送线装置包括沿第一横杆本体的延伸方向间隔布置的多个可转动地第二导向轮，第二导向轮支撑第一防坠绳，第一导向轮与第二导向轮在第一横杆本体的延伸方向上错位布置，且第一导向轮与第二导向轮在上下方向上错位布置。

在一个实施方式中，第一安装横杆还包括搭接于锅炉的看火口的第一搭接结构。

在一个实施方式中，爬壁机器人的防坠吊装机构还包括：卷线器，释放或收卷线缆。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种爬壁机器人的防坠吊装系统，包括：第一防坠吊装机构，第一防坠吊装机构为上述的爬壁机器人的防坠吊装机构；第二防坠吊装机构，包括：第二支架；第二安装横杆，包括第二横杆本体以及与第二支架的上部连接的第二连接结构；第三送线装置，设置于第二横杆本体上；第二防坠器，第二防坠器的第二防坠绳通过第三送线装置送入锅炉以与爬壁机器人连接。

在一个实施方式中，第一防坠吊装机构的第一安装横杆与其中一个看火口相对，第二安装横杆还包括搭接于锅炉的另一看火口的第二搭接结构。

在一个实施方式中，第一防坠吊装机构还包括释放或收卷线缆的卷线器。

根据本实用新型的又一方面，提供了一种爬壁机器人的防坠吊装系统，包括：两个防坠吊装机构，防坠吊装机构为上述的爬壁机器人的防坠吊装机构。

根据本实用新型的最后一方面，提供了一种爬壁机器人的工作系统，包括：爬壁机器人；防坠吊装系统，防坠吊装系统为上述的爬壁机器人的防坠吊装系统；控制装置，与爬壁机器人连接的线缆和控制装置连接。

应用本实用新型的技术方案，将第一安装横杆通过第一连接结构连接在第一支架的顶部，使得第一横杆本体能够与看火口相对，然后将线缆(包括为爬壁机器人供电的线缆以及信号线缆)安装在第一送线装置上，通过第一送线装置送入看火口，最终送入锅炉内以与爬壁机器人连接。接着将第一防坠器的第一防坠绳安装在第二送线装置上，通过第二送线装置送入看火口，最终送入锅炉内以与爬壁机器人连接。当爬壁机器人出现了快速下滑，甚至倾覆的现象，第一防坠器能够拉住爬壁机器人，防止爬壁机器人掉落至锅炉的水冷壁管道，一方面保证锅炉的水冷壁管道不受损害，另一方面保证爬壁机器人的使用寿命。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本实用新型还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本实用新型作进一步详细的说明。

附图说明

构成本实用新型的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的爬壁机器人的防坠吊装机构的实施例的部分结构的侧视示意图；

图2示出了根据本实用新型的爬壁机器人的工作系统的实施例的部分结构的结构示意图；以及

图3示出了图2的工作系统的第二防坠吊装机构的部分结构的侧视示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

1、锅炉；2、看火口；10、第一支架；20、第一安装横杆；21、第一横杆本体；22、第一连接结构；23、第一搭接结构；30、第一送线装置；31、第一导向轮；311、万向轮；312、第一定滑轮；40、第一防坠器；41、第一防坠绳；50、第二送线装置；51、第二导向轮；60、线缆；70、第一防坠吊装机构；80、第二防坠吊装机构；81、第二支架；82、第二安装横杆；821、第二横杆本体；822、第二连接结构；823、第二搭接结构；83、第三送线装置；831、第二定滑轮；84、第二防坠器；841、第二防坠绳；90、爬壁机器人；100、控制装置；101、中央控制台；102、手操器；103、配电柜；110、卷线器。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

如图1和图2所示，本实施例的爬壁机器人的防坠吊装机构包括：第一支架10、第一安装横杆20、第一送线装置30、第二送线装置50以及第一防坠器40。其中，第一安装横杆20包括第一横杆本体21以及与第一支架10的上部连接的第一连接结构22。第一送线装置30设置于第一横杆本体21上，线缆60通过第一送线装置30送入锅炉1以与爬壁机器人90连接。第二送线装置50设置于第一横杆本体21上。第一防坠器40的第一防坠绳41通过第二送线装置50送入锅炉1以与爬壁机器人90连接。

应用本实施例的技术方案，将第一安装横杆20通过第一连接结构22连接在第一支架10的顶部，使得第一横杆本体21能够与看火口2相对，然后将线缆(包括为爬壁机器人90供电的线缆以及信号线缆)安装在第一送线装置30上，通过第一送线装置30送入看火口2，最终送入锅炉1内以与爬壁机器人90连接。接着将第一防坠器40的第一防坠绳41安装在第二送线装置50上，通过第二送线装置50送入看火口2，最终送入锅炉1内以与爬壁机器人90连接。当爬壁机器人90出现了快速下滑，甚至倾覆的现象，第一防坠器40能够拉住爬壁机器人90，防止爬壁机器人90掉落至锅炉1的水冷壁管道，一方面保证锅炉1的水冷壁管道不受损害，另一方面保证爬壁机器人90的使用寿命。

此外，应用本实施例的技术方案，利用第一支架10、第一安装横杆20、第一送线装置30以及第二送线装置50可以使线缆和防坠绳由锅炉1外伸入锅炉1内，因此使得与线缆连接的控制装置以及防坠装置均设置于锅炉外，便于工人操作与安装。

对于锅炉这个特定的应用环境来说，工人应在距锅炉1一定距离的操作区域内操作。如图1所示，第一安装横杆20还包括搭接于锅炉1的看火口2的第一搭接结构23。具体地，第一横杆本体21设置较长，在安装第一安装横杆20时，先将第一支架10设置在操作区域内或靠近操作区域设置，然后将第一横杆本体21的一端(这里指的是一个范围，包括但不限于端点)通过第一连接结构22连接在第一支架10的顶部，将第一横杆本体21的另一端(这里指的是一个范围，包括但不限于端点)通过第一搭接结构23搭接在看火口2处。上述结构使得即使第一横杆本体21较长，也能稳定的夹设在第一支架10上，不会晃动，保证防坠吊装机构的可靠性和安全性。

如图1所示，在本实施例中，第一送线装置30包括沿第一横杆本体21的延伸方向间隔布置的多个可转动地第一导向轮31，第一导向轮31支撑线缆60。具体地，第一导向轮31包括安装座以及可转动地设置于安装座上的轮子，轮子的顶部与安装座的底部之间具有安装间隙，安装时，将线缆60穿设于各第一导向轮31的安装间隙内即可。上述结构使得位于锅炉1与操作区域之间的线缆60能够被支撑，防止线缆60拖地。并且在线缆60相对于第一送线装置30移动时，第一导向轮31转动，使得线缆60受到的是滚动摩擦，从而使得线缆60移动过程中受到的阻力较小，保证线缆60能够顺畅地移动。

如图1所示，在本实施例中，第一横杆本体21包括伸入锅炉1内的第一杆段以及靠近第一支架10的第二杆段，多个第一导向轮31包括设置于第一杆段的万向轮311以及设置于第二杆段的多个第一定滑轮312。上述结构使得位于锅炉1内的线缆60在万向轮311的作用下能够任意摆动，安装时爬壁机器人不必位于看火口2的正下方，从而便于线缆60与爬壁机器人90连接。

如图1所示，在本实施例中，第二送线装置50包括沿第一横杆本体21的延伸方向间隔布置的多个可转动地第二导向轮51，第二导向轮51支撑第一防坠绳41。上述结构使得位于锅炉1与操作区域之间的第一防坠绳41能够被支撑，防止第一防坠绳41拖地。并且在第一防坠绳41相对于第二送线装置50移动时，第二导向轮51转动，使得第一防坠绳41受到的是滚动摩擦，从而使得第一防坠绳41移动过程中受到的阻力较小，保证第一防坠绳41能够顺畅地移动。

如图1所示，在本实施例中，第一杆段上设置有至少一个第二导向轮51。上述结构能够避免爬壁机器人90移动时第一防坠绳41与锅炉1的看火口2处的水冷壁管道摩擦，从而减小第一防坠绳41的磨损，保证第一防坠绳41的使用寿命。

如图1所示，在本实施例中，第一导向轮31与第二导向轮51在第一横杆本体21的延伸方向上错位布置。上述结构使得第一防坠绳41与线缆60的支撑点布置的较为均匀。

如图1所示，在本实施例中，第一导向轮31与第二导向轮51在上下方向上错位布置。上述结构使得第一防坠绳41在移动的过程中不与第一导向轮31干涉，线缆60在移动的过程中不与第二导向轮51干涉，保证第一防坠绳41与线缆60移动的顺畅性。当然，在图中未示出的其他实施例中，第一导向轮与第二导向轮也可以在垂直于第一横杆本体21的水平方向上错位布置，上述结构同样能够保证第一防坠绳在移动的过程中不与第一导向轮干涉，线缆60在移动的过程中不与第二导向轮干涉。

在本实施例中，线缆60在锅炉内释放的长度越长，爬壁机器人90所受到的线缆的重力越大，可能导致爬壁机器人90快速下滑，甚至倾覆。为了解决上述问题，如图1和图2所示，在本实施例中，爬壁机器人的防坠吊装机构还包括：卷线器110，卷线器110释放或收卷线缆60。上述结构中，当线缆60释放过长，可以通过卷线器110适当的卷绕线缆60，从而降低爬壁机器人90所受到的线缆的重力，进而减小爬壁机器人90快速下滑、倾覆的几率，进而保证爬壁机器人工作效率。当爬壁机器人90向远离看火口2的位置移动时，可以通过卷线器110释放线缆60，防止由于线缆60过短所导致的将爬壁机器人拉下锅炉1的水冷壁管道的现象发生。

本申请还提供了一种爬壁机器人的防坠吊装系统，如图1至图3所示，根据本申请的爬壁机器人的防坠吊装系统的实施例包括：第一防坠吊装机构70以及第二防坠吊装机构80。其中，第一防坠吊装机构70为上述的爬壁机器人的防坠吊装机构。第二防坠吊装机构80包括：第二支架81、第二安装横杆82、第三送线装置83以及第二防坠器84。其中，第二安装横杆82包括第二横杆本体821以及与第二支架81的上部连接的第二连接结构822。第三送线装置83设置于第二横杆本体821上。第二防坠器84的第二防坠绳841通过第三送线装置83送入锅炉1以与爬壁机器人90连接。

应用本实施例的技术方案，由于爬壁机器人的防坠吊装机构具有保证锅炉1的水冷壁管道不受损害、保证爬壁机器人90的使用寿命及便于工人操作与安装等优点，因此具有其的爬壁机器人的防坠吊装系统也具有上述优点。此外，上述爬壁机器人的防坠吊装系统实际上包括两套防坠吊装机构，这样具有以下两个优点：第一、能够防止爬壁机器人90倾覆时大幅度摆动，从而防止爬壁机器人90与锅炉的水冷壁管道发生撞击；第二、起到双层保护作用，即使其中一个防坠装置失效，另一个防坠装置也能起到防坠的效果。

如图3所示，在本实施例中，第三送线装置83包括沿第二横杆本体821的延伸方向间隔布置的多个可转动地第二定滑轮831，第二定滑轮831支撑第二防坠绳841。上述结构使得位于锅炉1与操作区域之间的第二防坠绳841能够被支撑，防止第二防坠绳841拖地。并且在第二防坠绳841相对于第三送线装置83移动时，第二定滑轮831转动，使得第二防坠绳841受到的是滚动摩擦，从而使得第二防坠绳841移动过程中受到的阻力较小，保证第二防坠绳841能够顺畅地移动。

如图2和图3所示，在本实施例中，第一防坠吊装机构70的第一安装横杆20与其中一个看火口2相对，第二安装横杆82还包括搭接于锅炉1的另一看火口2的第二搭接结构823。同样的，可以将第二横杆本体821设置较长，在安装第二安装横杆82时，先将第二支架81设置在操作区域内或靠近操作区域设置，然后将第二横杆本体821的一端(这里指的是一个范围，包括但不限于端点)通过第二连接结构822连接在第二支架81的顶部，将第二横杆本体821的另一端(这里指的是一个范围，包括但不限于端点)通过第二搭接结构823搭接在看火口2处。上述结构使得即使第二横杆本体821较长，也能稳定的夹设在第二支架81上，不会晃动，保证防坠吊装机构的可靠性和安全性。

需要说明的是，由于爬壁机器人90的线缆60是包括了信号线及供电线的总线，因此只要两个防坠吊装机构中的其中一个具有能够支撑线缆60的结构即可。具体地，在本实施例中，第二防坠吊装机构80不必设置支撑线缆60的送线装置，只要第一防坠吊装机构70设置支撑线缆60的送线装置即可，同时第一防坠吊装机构70配以能够收卷和释放线缆60的卷线器110。当然，在图中未示出的其他实施例中，两个爬壁机器人的防坠吊装系统的两个防坠吊装机构的结构可以完全相同。相比于该实施例来说，本实施例的爬壁机器人的防坠吊装系统的成本更低。

本申请还提供了一种爬壁机器人的工作系统，如图2所示，根据本申请的爬壁机器人的工作系统的实施例包括爬壁机器人90、防坠吊装系统以及控制装置100。其中，防坠吊装系统为上述的爬壁机器人的防坠吊装系统。控制装置100与爬壁机器人90连接的线缆60和控制装置100连接。由于上述防坠吊装系统具有保证锅炉1的水冷壁管道不受损害、保证爬壁机器人90的使用寿命及便于工人操作与安装等优点，因此具有其的爬壁机器人的工作系统也具有上述优点。

如图2所示，在本实施例中，控制装置100包括中央控制台101和手操器102。当然，在其他实施例中，可以仅包括中央控制台或者仅包括手操器。

如图2所示，在本实施例中，控制装置100还包括配电柜103。具体地，由中央控制台101引出的线缆60将先进入配电柜103，然后再进入卷线器110。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种爬壁机器人的防坠吊装机构，其特征在于，包括：

第一支架(10)；

第一安装横杆(20)，包括第一横杆本体(21)以及与所述第一支架(10)的上部连接的第一连接结构(22)；

第一送线装置(30)，设置于所述第一横杆本体(21)上，线缆(60)通过所述第一送线装置(30)送入锅炉(1)以与爬壁机器人(90)连接；

第二送线装置(50)，设置于所述第一横杆本体(21)上；

第一防坠器(40)，所述第一防坠器(40)的第一防坠绳(41)通过所述第二送线装置(50)送入所述锅炉(1)以与所述爬壁机器人(90)连接。

2.根据权利要求1所述的爬壁机器人的防坠吊装机构，其特征在于，所述第一送线装置(30)包括沿所述第一横杆本体(21)的延伸方向间隔布置的多个可转动地第一导向轮(31)，所述第一导向轮(31)支撑所述线缆(60)。

3.根据权利要求2所述的爬壁机器人的防坠吊装机构，其特征在于，所述第一横杆本体(21)包括伸入所述锅炉(1)内的第一杆段以及靠近所述第一支架(10)的第二杆段，多个所述第一导向轮(31)包括设置于所述第一杆段的万向轮(311)以及设置于所述第二杆段的多个第一定滑轮(312)。

4.根据权利要求1所述的爬壁机器人的防坠吊装机构，其特征在于，所述第二送线装置(50)包括沿所述第一横杆本体(21)的延伸方向间隔布置的多个可转动地第二导向轮(51)，所述第二导向轮(51)支撑所述第一防坠绳(41)。

5.根据权利要求4所述的爬壁机器人的防坠吊装机构，其特征在于，所述第一横杆本体(21)包括伸入所述锅炉(1)内的第一杆段以及靠近所述第一支架(10)的第二杆段，所述第一杆段上设置有至少一个所述第二导向轮(51)。

6.根据权利要求1所述的爬壁机器人的防坠吊装机构，其特征在于，所述第一送线装置(30)包括沿所述第一横杆本体(21)的延伸方向间隔布置的多个可转动地第一导向轮(31)，所述第一导向轮(31)支撑所述线缆(60)，所述第二送线装置(50)包括沿所述第一横杆本体(21)的延伸方向间隔布置的多个可转动地第二导向轮(51)，所述第二导向轮(51)支撑所述第一防坠绳(41)，所述第一导向轮(31)与所述第二导向轮(51)在所述第一横杆本体(21)的延伸方向上错位布置，且所述第一导向轮(31)与所述第二导向轮(51)在上下方向上错位布置。

7.根据权利要求1所述的爬壁机器人的防坠吊装机构，其特征在于，所述第一安装横杆(20)还包括搭接于所述锅炉(1)的看火口(2)的第一搭接结构(23)。

8.根据权利要求1所述的爬壁机器人的防坠吊装机构，其特征在于，所述爬壁机器人的防坠吊装机构还包括：

卷线器(110)，释放或收卷所述线缆(60)。

9.一种爬壁机器人的防坠吊装系统，包括：

第一防坠吊装机构(70)，其特征在于，所述第一防坠吊装机构(70)为权利要求1至7中任一项所述的爬壁机器人的防坠吊装机构；

第二防坠吊装机构(80)，包括：

第二支架(81)；

第二安装横杆(82)，包括第二横杆本体(821)以及与所述第二支架(81)的上部连接的第二连接结构(822)；

第三送线装置(83)，设置于所述第二横杆本体(821)上；

第二防坠器(84)，所述第二防坠器(84)的第二防坠绳(841)通过所述第三送线装置(83)送入锅炉(1)以与所述爬壁机器人(90)连接。

10.根据权利要求9所述的爬壁机器人的防坠吊装系统，其特征在于，所述第一防坠吊装机构(70)的第一安装横杆(20)与其中一个看火口(2)相对，所述第二安装横杆(82)还包括搭接于所述锅炉(1)的另一看火口(2)的第二搭接结构(823)。

11.根据权利要求9所述的爬壁机器人的防坠吊装系统，其特征在于，所述第一防坠吊装机构(70)还包括释放或收卷线缆(60)的卷线器(110)。

12.一种爬壁机器人的防坠吊装系统，包括：

两个防坠吊装机构，其特征在于，所述防坠吊装机构为权利要求1至8中任一项所述的爬壁机器人的防坠吊装机构。

13.一种爬壁机器人的工作系统，包括：

爬壁机器人(90)；

防坠吊装系统，其特征在于，所述防坠吊装系统为权利要求9至12中任一项所述的爬壁机器人的防坠吊装系统；

控制装置(100)，与所述爬壁机器人(90)连接的线缆(60)和所述控制装置(100)连接。

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