CN218117584U - 一种机器人的内开门柜 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种机器人的内开门柜，包括柜体、门体、锁止装置，通过在机器人的内开门体上设置锁止装置，锁止装置依靠主动接触杆接触或脱离门体会开口侧边的伸缩，控制从动锁止杆的端部脱离或伸入柜体开口与之适配的凹槽内，使得操作人员在向内推动门体误操作时，得以锁止内开门体避免被失误开启，或者内部物品在转运过程中因为挪动顶开门体产生洒落，在需要开启时仅能在主动接触杆伸缩方向拉动门体实现解锁，提高移动过程中门体锁止的稳定性。

Description

一种机器人的内开门柜

技术领域

本实用新型涉及运输机器人设备结构技术领域，尤其是涉及一种机器人的内开门柜。

背景技术

近年来自动化运行设备的不断发展，使得服务型机器人越来越多地融入到生产及生活的场景中，大量行走式机器人被应用于运输和展示，例如在餐厅内的餐品转运、小食发放，以及在展览上进行宣传册发放等，相对简单的转运和操作得以依靠具有自动寻路或者按照预定轨迹行走的机器人进行代替，大大减少了在场服务人员的工作强度和重复劳动。

在实际使用的过程中，机器人所使用的物品储藏空间大多为柜体结构，其具有一个门体启闭以保证在转运过程中内部物品的安全性及稳定性，然而其中内推式的门体缺少对推入方向的自动锁止结构，使得门体关闭不严实以及容易被误开启的问题。

实用新型内容

鉴于上述问题，本实用新型的目的在于提供一种机器人的内开门柜，以解决现有技术中内推式的门体缺少对推入方向的自动锁止结构，使得门体关闭不严实以及容易被误开启的问题。

为解决上述问题，发明人提供了一种机器人的内开门柜，包括柜体、门体、锁止装置；

所述柜体设有开口，柜体的开口与柜体内侧之间设有弧形摆动区；

所述门体与柜体的开口相适配，并设置于柜体的弧形摆动区上；

所述锁止装置设置于门体上，包括主动接触杆、从动锁止杆和复位机构，主动接触杆和从动锁止杆传动连接，使得主动接触杆和从动锁止杆其中一个端部伸出门体侧边，柜体的开口区域的弧形摆动区顶面或者底面设有与从动锁止杆端部相适配的凹槽，复位机构用于向主动接触杆施加伸出门体的外力或向从动锁止杆施加收缩的外力。

作为本申请的一种优选实施例，所述柜体还包括摆臂，所述摆臂铰接于柜体上，一端与门体相连接，摆臂与门体相连接的一端的摆动区域形成弧形摆动区。通过设置柜体的摆臂结构，通过摆臂与柜体的铰接点限制门体的转动方向，使得门体的内开启闭得以限制在摆臂的摆动方向上，提高锁止装置在闭合状态的锁止精确度，提高锁止装置防止门体误开启的能力。

作为本申请的一种优选实施例，还包括摆臂限位块，所述摆臂限位块装配于摆臂上，摆臂限位块的一面与柜体相接触。通过设置摆臂限位块，并装配与摆臂上，与柜体相接触，在转动过程中，摆臂与柜体铰接点的松动得以依靠摆臂限位块的接触进行限制，大大降低摆臂摆动过程中的松动。

作为本申请的一种优选实施例，还包括摆臂限位电机，所述摆臂限位电机设有伸缩端，摆臂限位电机的伸缩端侧边设置于弧形摆动区上。通过设置摆臂限位电机，通过伸缩端侧边设置于弧形摆动区的摆动方向上，可在摆臂开启或者锁止的位置进行摆臂限位电机的启动限位，进一步提供门体的锁止能力。

作为本申请的一种优选实施例，所述从动锁止杆设置于门体朝向柜体内侧的一侧。通过将从动锁止杆设置在门体朝向柜体内侧的一侧，防止在关闭状态下使用者误推门体轻易被开启的部位。

作为本申请的一种优选实施例，所述门体的数量为两个，弧形摆动区对称设置于柜体开口两侧，对称设置的弧形摆动区的一端相对设置。通过设置两个内开式门体，提高柜体的开启面积。

作为本申请的一种优选实施例，所述柜体还包括开口隔条，所述开口隔条设置于两个门体之间。通过设置开口隔条，方便在开口隔条设置固定结构固定对开式门体。

作为本申请的一种优选实施例，所述门体上设有磁铁，所述磁铁设置于门体设有主动接触杆的一侧。

作为本申请的一种优选实施例，还包括引导轨道，所述引导轨道设置于柜体内，并呈弧形结构，所述门体的侧边与引导轨道相对应。通过设置引导轨道，方便对门体的弧形摆动区的活动方向进行进一步限定。

作为本申请的一种优选实施例，所述门体底部设有凸起，凸起与引导轨道相对应。

区别于现有技术，上述技术方案具有如下优点：通过在机器人的内开门体上设置锁止装置，锁止装置依靠主动接触杆接触或脱离门体会开口侧边的伸缩，控制从动锁止杆的端部脱离或伸入柜体开口与之适配的凹槽内，使得操作人员在向内推动门体误操作时，得以锁止内开门体避免被失误开启，或者内部物品在转运过程中因为挪动顶开门体产生洒落，在需要开启时仅能在主动接触杆伸缩方向拉动门体实现解锁，提高移动过程中门体锁止的稳定性。

上述实用新型内容相关记载仅是本申请技术方案的概述，为了让本领域普通技术人员能够更清楚地了解本申请的技术方案，进而可以依据说明书的文字及附图记载的内容予以实施，并且为了让本申请的上述目的及其它目的、特征和优点能够更易于理解，以下结合本申请的具体实施方式及附图进行说明。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例中机器人的内开门柜的立体结构示意图；

图2为本实用新型实施例中机器人的内开门柜的剖面结构示意图；

图3为本实用新型实施例中门体的细部结构示意图；

图4为本实用新型实施例中摆臂的细部结构示意图；

图5为本实用新型实施例中锁止装置的细部结构示意图。

上述各附图中涉及的附图标记说明如下：

10、柜体；

11、开口；12、弧形摆动区；13、凹槽；14、摆臂；

15、摆臂限位块；16、摆臂限位电机；17、开口隔条；

18、引导轨道；

20、门体；

30、锁止装置；

31、主动接触杆；32、从动锁止杆；33、复位机构。

具体实施方式

为详细说明本申请可能的应用场景，技术原理，可实施的具体方案，能实现目的与效果等，以下结合所列举的具体实施例并配合附图详予说明。本文所记载的实施例仅用于更加清楚地说明本申请的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本申请的保护范围。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中各个位置出现的“实施例”一词并不一定指代相同的实施例，亦不特别限定其与其它实施例之间的独立性或关联性。原则上，在本申请中，只要不存在技术矛盾或冲突，各实施例中所提到的各项技术特征均可以以任意方式进行组合，以形成相应的可实施的技术方案。

除非另有定义，本文所使用的技术术语的含义与本申请所属技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中对相关术语的使用只是为了描述具体的实施例，而不是旨在限制本申请。

在本申请的描述中，用语“和/或”是一种用于描述对象之间逻辑关系的表述，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，表示：存在A，存在B，以及同时存在A和B这三种情况。另外，本文中字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的逻辑关系。

在本申请中，诸如“第一”和“第二”之类的用语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何实际的数量、主次或顺序等关系。

在没有更多限制的情况下，在本申请中，语句中所使用的“包括”、“包含”、“具有”或者其他类似的表述，意在涵盖非排他性的包含，这些表述并不排除在包括所述要素的过程、方法或者产品中还可以存在另外的要素，从而使得包括一系列要素的过程、方法或者产品中不仅可以包括那些限定的要素，而且还可以包括没有明确列出的其他要素，或者还包括为这种过程、方法或者产品所固有的要素。

与《审查指南》中的理解相同，在本申请中，“大于”、“小于”、“超过”等表述理解为不包括本数；“以上”、“以下”、“以内”等表述理解为包括本数。此外，在本申请实施例的描述中“多个”的含义是两个以上(包括两个)，与之类似的与“多”相关的表述亦做此类理解，例如“多组”、“多次”等，除非另有明确具体的限定。

在本申请实施例的描述中，所使用的与空间相关的表述，诸如“中心”“纵向”“横向”“长度”“宽度”“厚度”“上”“下”“前”“后”“左”“右”“竖直”“水平”“垂直”“顶”“底”“内”“外”“顺时针”“逆时针”“轴向”“径向”“周向”等，所指示的方位或位置关系是基于具体实施例或附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请的具体实施例或便于读者理解，而不是指示或暗示所指的装置或部件必须具有特定的位置、特定的方位、或以特定的方位构造或操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。

除非另有明确的规定或限定，在本申请实施例的描述中，所使用的“安装”“相连”“连接”“固定”“设置”等用语应做广义理解。例如，所述“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体设置；其可以是机械连接，也可以是电连接，也可以是通信连接；其可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；其可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本申请所属技术领域的技术人员而言，可以根据具体情况理解上述用语在本申请实施例中的具体含义。

请一并参阅图1至图5，本实用新型公开了一种机器人的内开门柜，包括柜体10、门体20、锁止装置30。柜体装配于机器人的行走装置上，例如电动的轮式或履带式底盘或者装配在行驶轨道上。所述柜体10设有开口11，开口11可设置于柜体的一侧或两个相邻的侧面上并相互连通，柜体10的开口11与柜体10内侧之间设有弧形摆动区12(弧形摆动区即为柜体侧边及内部为门体留置的门体开关空间)。所述门体20与柜体10的开口相适配，并设置于柜体10的弧形摆动区12上。所述锁止装置30设置于门体上，包括主动接触杆31、从动锁止杆32和复位机构33，主动接触杆31和从动锁止杆32传动连接，使得主动接触杆和从动锁止杆其中一个端部伸出门体侧边，柜体的开口区域的弧形摆动区顶面或者底面设有与从动锁止杆端部相适配的凹槽13(具体地，主动接触杆31和从动锁止杆32之间设有杠杆传动结构，杠杆传动结构中部铰接，两端分别与主动接触杆31和从动锁止杆铰接，使得主动接触杆31和从动锁止杆32之间得以在各自的装配位置，进行端部在门体侧边伸出或收缩的操作)，复位机构33用于向主动接触杆31施加端部伸出门体20的外力或向从动锁止杆32施加收缩的外力(具体地，复位机构33可以选用弹簧，弹簧的一端与主动接触杆31或从动锁止杆32接触，当复位机构33的弹簧与主动接触杆31连接时，为其施加端部伸出门体20方向的弹力，当复位机构33的弹簧与从动锁止杆32连接时，为其施加端部)。

根据上述结构，在机器人内开门柜体的实际使用过程中，操作人员将物品通过柜体的开口放入柜体中存放，随后将门体沿弧形摆动区进行摆动并关闭在柜体的开口区域，锁止装置的主动接触杆接触点柜体的开口侧边或者对开门的另一个门体侧边，推动主动接触杆，克服复位机构的弹力向从动锁止杆的方向移动，主动接触杆带动杠杆传动结构摆动，进而推动从动锁止杆的端部伸出门体侧边，并插接至柜体预设的凹槽中，完成锁止。在锁止过程中，门体向内推动的外力，以及内部物品倾倒所产生的向外的外力均均被从动锁止杆所支撑，无法使得内开门体在门体表面的垂直方向被推动。通过在机器人的内开门体上设置锁止装置，锁止装置依靠主动接触杆接触或脱离门体会开口侧边的伸缩，控制从动锁止杆的端部脱离或伸入柜体开口与之适配的凹槽内，使得操作人员在向内推动门体误操作时，得以锁止内开门体避免被失误开启，或者内部物品在转运过程中因为挪动顶开门体产生洒落，在需要开启时仅能在主动接触杆伸缩方向拉动门体实现解锁，提高移动过程中门体锁止的稳定性。

请一并参阅图1以及图4，作为一种优选实施例，所述柜体10还包括摆臂14，所述摆臂14铰接于柜体10上，一端与门体20相连接，摆臂14与门体相连接的一端的摆动区域形成弧形摆动区12，使得门体得以在弧形摆动区。通过设置柜体的摆臂结构，通过摆臂与柜体的铰接点限制门体的转动方向，使得门体的内开启闭得以限制在摆臂的摆动方向上，提高锁止装置在闭合状态的锁止精确度，提高锁止装置防止门体误开启的能力。

请参阅图4，作为一种优选实施例，还包括摆臂限位块15，所述摆臂限位块15装配于摆臂14上，摆臂限位块15的一面与柜体10的内侧面相接触。通过设置摆臂限位块，并装配与摆臂上，与柜体相接触，在转动过程中，摆臂与柜体铰接点的松动得以依靠摆臂限位块的接触进行限制，大大降低摆臂摆动过程中的松动。

请参阅图4，作为一种优选实施例，还包括摆臂限位电机16，所述摆臂限位电机16设有伸缩端，摆臂限位电机16的伸缩端侧边设置于弧形摆动区12上。通过设置摆臂限位电机，通过伸缩端侧边设置于弧形摆动区的摆动方向上，可在摆臂开启或者锁止的位置进行摆臂限位电机的启动限位，进一步提供门体的锁止能力。

请参阅图5，作为本申请的一种优选实施例，所述从动锁止杆32设置于门体20朝向柜体10内侧的一侧。通过将从动锁止杆设置在门体朝向柜体内侧的一侧，防止在关闭状态下使用者误推门体，在得以接触门体的最大面积区域，即门体的表面区域轻易推动被开启，并且在开启方向直接锁止门体，相比在其他区域锁止门体，避免了锁止状态下门体朝向柜体内侧的一侧产生旷量使得门体与开口之间产生较大缝隙。

请一并参阅图1至图5，作为一种优选实施例，所述门体20的数量为两个，弧形摆动区12对称设置于柜体开口11两侧，对称设置的弧形摆动区12的一端相对设置。通过设置两个内开式门体，提高柜体的开启面积。

请一并参阅图1至图5，作为一种优选实施例，所述柜体10还包括开口隔条17，所述开口隔条17设置于两个门体20之间。通过设置开口隔条，方便在开口隔条设置固定对开式门体的结构。

作为一种优选实施例，所述门体上设有磁铁，所述磁铁设置于门体设有主动接触杆的一侧。

请一并参阅图1至图5，作为一种优选实施例，还包括引导轨道18，所述引导轨道18设置于柜体10内，并呈弧形结构，所述门体20的侧边与引导轨道18相对应。通过设置引导轨道，方便对门体的弧形摆动区的活动方向进行进一步限定。

作为本申请的一种优选实施例，所述门体底部设有凸起，凸起与引导轨道相对应，具体地，可以将凸起抵接于形成条形凸起的引导轨道内。

请参阅图1，在某些优选实施例中，柜体可以为层叠结构，数量为两层以上，通过设置两层以上的柜体，使得装载的物品的数量得以增加，或者增加物品分装的种类。

最后需要说明的是，尽管在本申请的说明书文字及附图中已经对上述各实施例进行了描述，但并不能因此限制本申请的专利保护范围。凡是基于本申请的实质理念，利用本申请说明书文字及附图记载的内容所作的等效结构或等效流程替换或修改产生的技术方案，以及直接或间接地将以上实施例的技术方案实施于其他相关的技术领域等，均包括在本申请的专利保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人的内开门柜，其特征在于，包括柜体、门体、锁止装置；

所述柜体设有开口，柜体的开口与柜体内侧之间设有弧形摆动区；

所述门体与柜体的开口相适配，并设置于柜体的弧形摆动区上；

所述锁止装置设置于门体上，包括主动接触杆、从动锁止杆和复位机构，主动接触杆和从动锁止杆传动连接，使得主动接触杆和从动锁止杆其中一个端部伸出门体侧边，柜体的开口区域的弧形摆动区顶面或者底面设有与从动锁止杆端部相适配的凹槽，复位机构用于向主动接触杆施加伸出门体的外力或向从动锁止杆施加收缩的外力。

2.根据权利要求1所述的机器人的内开门柜，其特征在于，所述柜体还包括摆臂，所述摆臂铰接于柜体上，一端与门体相连接，摆臂与门体相连接的一端的摆动区域形成弧形摆动区。

3.根据权利要求2所述的机器人的内开门柜，其特征在于，还包括摆臂限位块，所述摆臂限位块装配于摆臂上，摆臂限位块的一面与柜体相接触。

4.根据权利要求2所述的机器人的内开门柜，其特征在于，还包括摆臂限位电机，所述摆臂限位电机设有伸缩端，摆臂限位电机的伸缩端侧边设置于弧形摆动区上。

5.根据权利要求1所述的机器人的内开门柜，其特征在于，所述从动锁止杆设置于门体朝向柜体内侧的一侧。

6.根据权利要求1所述的机器人的内开门柜，其特征在于，所述门体的数量为两个，弧形摆动区对称设置于柜体开口两侧，对称设置的弧形摆动区的一端相对设置。

7.根据权利要求6所述的机器人的内开门柜，其特征在于，所述柜体还包括开口隔条，所述开口隔条设置于两个门体之间。

8.根据权利要求1所述的机器人的内开门柜，其特征在于，所述门体上设有磁铁，所述磁铁设置于门体设有主动接触杆的一侧。

9.根据权利要求1所述的机器人的内开门柜，其特征在于，还包括引导轨道，所述引导轨道设置于柜体内，并呈弧形结构，所述门体的侧边与引导轨道相对应。

10.根据权利要求9所述的机器人的内开门柜，其特征在于，所述门体底部设有凸起，凸起与引导轨道相对应。

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