CN218110825U - 机械臂用连接关节 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机械臂用连接关节，涉及机械臂技术领域，包括万向球节，万向球节的左侧和右侧均设置有机械臂本体，万向球节的左侧面和右侧面均固定连接有滑动块，两个滑动块分别与两个机械臂本体滑动连接，每个万向球节的内壁均开设有预留槽，每个预留槽的内壁均固定连接有固定筒。它能够通过万向球节可以起到使机械臂本体进行转向的功能，通过拉板、凹槽、预留槽、楔形卡块、第二伸缩弹簧、滑杆、固定筒、固定板、限位杆、拉杆和滑动块之间的相互配合可以实现使万向球节与机械臂本体进行连接的作用，能够有效的避免螺栓长时间的进行拆卸后或造成螺栓上螺纹损坏的问题，能够有效的增加装置连接处的安全性。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械臂技术领域，具体是一种机械臂用连接关节。
背景技术
机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位置。
在机械臂进行连接的时候需要使用的连接关节进行连接，但是现有的连接关节在使用的时候普遍都是螺栓进行固定，由于机械臂会经常进行拆卸维修，在螺栓长时间的进行拆卸后或造成螺栓上螺纹损坏的问题，会影响机械臂的连接稳定性，进而可能会在机械臂使用的时候产生危害。
根据专利号为CN211890910U的专利中公开的一种组合式弱扭转连续型机械臂连接关节，该装置在使用的虽然采用弹簧和万向球节同时进行控制，能够实现多个独立零件组合式安装，降低更换成本及提高使用效率，但是该装置在使用的时候采用螺栓进行连接，在螺栓长时间的进行拆卸后或造成螺栓上螺纹损坏的问题，会影响机械臂的连接稳定性，进而可能会在机械臂使用的时候产生危害；为此，我们提供了一种机械臂用连接关节解决以上问题。
实用新型内容
本实用新型的目的就是为了弥补现有技术的不足，提供了一种机械臂用连接关节。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机械臂用连接关节，包括万向球节，所述万向球节的左侧和右侧均设置有机械臂本体，所述万向球节的左侧面和右侧面均固定连接有滑动块，两个所述滑动块分别与两个机械臂本体滑动连接，每个所述万向球节的内壁均开设有预留槽，每个所述预留槽的内壁均固定连接有固定筒，每个所述固定筒的内壁均滑动连接有滑杆，每个所述滑杆的外表面均固定连接有楔形卡块，两个所述楔形卡块分别与两个滑动块滑动连接，每个所述滑杆的外表面均套设有第二伸缩弹簧，每个所述机械臂本体的外表面均开设有凹槽，每个所述凹槽的内部均设置有拉杆，两个所述拉杆分别贯穿两个机械臂本体并与机械臂本体滑动连接，两个所述拉杆分别与两个滑杆固定连接，每个所述凹槽的内壁均固定连接有固定板，每个所述固定板的内壁均滑动连接有限位杆，两个所述限位杆分别与两个拉杆滑动连接。
进一步的，所述万向球节的内壁固定连接有三个凸台，每个所述凸台的边角处均做钝化处理。
进一步的，每个所述凸台的外表面均套设有第一伸缩弹簧，三个所述第一伸缩弹簧均与万向球节固定连接。
进一步的，每个所述拉杆的外表面均套设有拉盘，每个所述拉盘的边角处均做钝化处理。
进一步的，每个所述拉盘的底面均固定连接有握把，每个所述握把的外表面均开设有防滑纹。
进一步的，每个所述限位杆的外表面均固定连接有拉板，每个所述拉板的外表面均做钝化处理。
进一步的，每个所述固定板的外表面均固定连接有第三伸缩弹簧，两个所述第三伸缩弹簧分别与两个拉板固定连接。
与现有技术相比，该机械臂用连接关节具备如下有益效果：
1、本实用新型通过万向球节可以起到使机械臂本体进行转向的功能，通过拉板、凹槽、预留槽、楔形卡块、第二伸缩弹簧、滑杆、固定筒、固定板、限位杆、拉杆和滑动块之间的相互配合可以实现使万向球节与机械臂本体进行连接的作用，能够有效的避免螺栓长时间的进行拆卸后或造成螺栓上螺纹损坏的问题，能够有效的增加装置连接处的安全性。
2、本实用新型通过凸台和第一伸缩弹簧之间的相互配合可以使机械臂本体在转动的时候更加顺畅，同时通过第一伸缩弹簧形变时产生的弹力可以带动机械臂本体自动复位，通过握把和拉盘之间的相互配合可以使操作者在拉动拉杆进行移动的时候更加方便，通过拉板可以使操作者在拉动限位杆进行移动的时候更加方便，通过第三伸缩弹簧形变时产生的弹力可以带动限位杆自动复位。
附图说明
图1为本实用新型正视结构示意图；
图2为本实用新型仰视结构示意图；
图3为本实用新型正视剖面示意图；
图4为本实用新型图2中A处结构放大示意图。
图中：1、万向球节；2、机械臂本体；3、凸台；4、第一伸缩弹簧；5、拉板；6、凹槽；7、预留槽；8、楔形卡块；9、第二伸缩弹簧；10、滑杆；11、固定筒；12、握把；13、固定板；14、限位杆；15、第三伸缩弹簧；16、拉杆；17、拉盘；18、滑动块。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。
本实施例提供了一种机械臂用连接关节，该装置可以起到使机械臂本体进行转向的功能，可以实现使万向球节与机械臂本体进行连接的作用，能够有效的避免螺栓长时间的进行拆卸后或造成螺栓上螺纹损坏的问题，能够有效的增加装置连接处的安全性。
参见图1～图4，一种机械臂用连接关节，包括万向球节1，万向球节1采用硬度较高的材质制作，能够承受较大的重量不会断裂，可以有效的增加装置的使用寿命，同时可以通过万向球节1使机械臂本体2进行转动，进而可以使机械臂本体2进行工作。
万向球节1的内壁固定连接有三个凸台3，每个凸台3的边角处均做钝化处理，每个凸台3的外表面均套设有第一伸缩弹簧4，三个第一伸缩弹簧4均与万向球节1固定连接，通过凸台3和第一伸缩弹簧4之间的相互配合可以使机械臂本体2在转动的时候更加顺畅，同时通过第一伸缩弹簧4形变时产生的弹力可以带动机械臂本体2自动复位。
万向球节1的左侧和右侧均设置有机械臂本体2，机械臂本体2为工厂进行工作时使用的机械臂，且本申请中不对机械臂本体2做过多限定。
万向球节1的左侧面和右侧面均固定连接有滑动块18，两个滑动块18分别与两个机械臂本体2滑动连接，滑动块18与万向球节1之间采用焊接的方式进行连接，可以有效的增加装置的稳定性，同时滑动块18外表面的静摩擦系数较小，在滑动块18进行滑动时产生的磨损较小，可以增加装置的使用寿命。
每个万向球节1的内壁均开设有预留槽7，每个预留槽7的内壁均固定连接有固定筒11，每个固定筒11的内壁均滑动连接有滑杆10，每个滑杆10的外表面均固定连接有楔形卡块8，两个楔形卡块8分别与两个滑动块18滑动连接，每个滑杆10的外表面均套设有第二伸缩弹簧9。
通过滑杆10和固定筒11之间的相互配合可以有效的对楔形卡块8和第二伸缩弹簧9起到限位的作用，能够有效的增加装置的安全性，同时预留槽7内壁的静摩擦系数较小，在楔形卡块8滑动时产生的磨损较小，能够增加装置的使用寿命，同时通过第二伸缩弹簧9形变时产生的弹力可以带动楔形卡块8自动复位。
每个机械臂本体2的外表面均开设有凹槽6，每个凹槽6的内部均设置有拉杆16，两个拉杆16分别贯穿两个机械臂本体2并与机械臂本体2滑动连接，两个拉杆16分别与两个滑杆10固定连接。
每个拉杆16的外表面均套设有拉盘17，每个拉盘17的边角处均做钝化处理，每个拉盘17的底面均固定连接有握把12，每个握把12的外表面均开设有防滑纹，通过握把12和拉盘17之间的相互配合可以使操作者在拉动拉杆16进行移动的时候更加方便。
通过拉杆16的移动可以带动滑杆10进行移动，进而可以带动楔形卡块8进行滑动，随着楔形卡块8的滑动可以带动第二伸缩弹簧9收缩。
每个凹槽6的内壁均固定连接有固定板13，每个固定板13的内壁均滑动连接有限位杆14，两个限位杆14分别与两个拉杆16滑动连接，通过固定板13可以对限位杆14起到限位的作用，通过限位杆14可以对拉杆16起到限位的作用。
每个限位杆14的外表面均固定连接有拉板5，每个拉板5的外表面均做钝化处理，每个固定板13的外表面均固定连接有第三伸缩弹簧15，两个第三伸缩弹簧15分别与两个拉板5固定连接，通过拉板5可以使操作者在拉动限位杆14进行移动的时候更加方便，通过第三伸缩弹簧15形变时产生的弹力可以带动限位杆14自动复位。
工作原理：该装置在进行安装的时候首先需要拉动拉板5，随着拉板5的移动可以带动限位杆14进行移动，进而可以带动第三伸缩弹簧15进行拉伸，在限位杆14不对拉杆16限位以后拉动握把12，随着握把12的移动可以带动拉盘17进行移动，进而可以带动拉杆16进行移动，随着拉杆16的移动可以带动滑杆10进行移动，进而可以带动楔形卡块8进入到预留槽7的内部，同时可以带动第二伸缩弹簧9进行收缩，然后在移动万向球节1，使滑动块18进入到机械臂本体2的内部，然后再松开握把12，通过第二伸缩弹簧9形变时产生的弹力带动楔形卡块8复位，实现对滑动块18限位的作用，然后再松开拉板5，通过第三伸缩弹簧15形变时产生的弹力带动限位杆14进入到拉杆16的内部，进而实现对万向球节1的安装。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种机械臂用连接关节，包括万向球节(1)，其特征在于：所述万向球节(1)的左侧和右侧均设置有机械臂本体(2)，所述万向球节(1)的左侧面和右侧面均固定连接有滑动块(18)，两个所述滑动块(18)分别与两个机械臂本体(2)滑动连接，每个所述万向球节(1)的内壁均开设有预留槽(7)，每个所述预留槽(7)的内壁均固定连接有固定筒(11)，每个所述固定筒(11)的内壁均滑动连接有滑杆(10)，每个所述滑杆(10)的外表面均固定连接有楔形卡块(8)，两个所述楔形卡块(8)分别与两个滑动块(18)滑动连接，每个所述滑杆(10)的外表面均套设有第二伸缩弹簧(9)，每个所述机械臂本体(2)的外表面均开设有凹槽(6)，每个所述凹槽(6)的内部均设置有拉杆(16)，两个所述拉杆(16)分别贯穿两个机械臂本体(2)并与机械臂本体(2)滑动连接，两个所述拉杆(16)分别与两个滑杆(10)固定连接，每个所述凹槽(6)的内壁均固定连接有固定板(13)，每个所述固定板(13)的内壁均滑动连接有限位杆(14)，两个所述限位杆(14)分别与两个拉杆(16)滑动连接。
2.根据权利要求1所述的一种机械臂用连接关节，其特征在于：所述万向球节(1)的内壁固定连接有三个凸台(3)，每个所述凸台(3)的边角处均做钝化处理。
3.根据权利要求2所述的一种机械臂用连接关节，其特征在于：每个所述凸台(3)的外表面均套设有第一伸缩弹簧(4)，三个所述第一伸缩弹簧(4)均与万向球节(1)固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种机械臂用连接关节，其特征在于：每个所述拉杆(16)的外表面均套设有拉盘(17)，每个所述拉盘(17)的边角处均做钝化处理。
5.根据权利要求4所述的一种机械臂用连接关节，其特征在于：每个所述拉盘(17)的底面均固定连接有握把(12)，每个所述握把(12)的外表面均开设有防滑纹。
6.根据权利要求1所述的一种机械臂用连接关节，其特征在于：每个所述限位杆(14)的外表面均固定连接有拉板(5)，每个所述拉板(5)的外表面均做钝化处理。
7.根据权利要求6所述的一种机械臂用连接关节，其特征在于：每个所述固定板(13)的外表面均固定连接有第三伸缩弹簧(15)，两个所述第三伸缩弹簧(15)分别与两个拉板(5)固定连接。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN116512233A (zh) * | 2023-04-11 | 2023-08-01 | 江苏悦川机器人有限公司 | 一种机械臂及机械臂的控制系统 |
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2022
- 2022-10-19 CN CN202222787500.7U patent/CN218110825U/zh active Active
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