CN218094929U - 一种圆柱结构管道检测机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种圆柱结构管道检测机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括工作节以及两个分别连接在工作节两端的驱动节，所述每一个驱动节包括中空壳体、支撑架、转动杆、传动杆、第一锥齿轮、第二锥齿轮、滚轮及动力机构，将本实用新型放入管道后，能够根据管道的内径自动调节支撑架的位置，使滚轮与管道的内壁接触，实现自适应调节，通过转动杆、传动杆以及传动槽的巧妙设置，将中空壳体内部动力机构传递与中空壳体的外部，避免在驱动节的中空壳体上开设伸出槽口，避免污物的直接进入，方便清理。

Description

一种圆柱结构管道检测机器人

技术领域

本实用新型涉及管道检测机器人，尤其涉及一种圆柱结构管道检测机器人。

背景技术

管道机器人在管道检测领域十分常见，通过管道机器人能够在管道内完成诸如管道探伤、防腐涂层检测、涂覆识别、管内异物识别、管内清洁、管内加工等多种任务。

现有管道机器人的类型有很多，驱动方式也有多种，有的管道机器人通过螺旋桨的转动带动其在管道内移动，相关技术如中国专利公开的一种螺旋桨推进的供水管道检测机器人，其申请号为202121100303.2的实用新型专利。

有的管道机器人通过滚轮在管道的内壁滚动实现移动，为了实现机器人适应于不同直径的管道，相关技术如中国专利公开的一种自适应管径的管道机器人，申请号为

202122571532.9的实用新型专利，包括设置在中间的工作节以及设置在两端的驱动节，然而，驱动节的侧面开设伸出槽口，驱动节内的驱动轮机构通过伸出槽伸出，因为伸出槽的设置，管道内的杂物容易进入，导致存在清洁不便的问题，鉴于此，我们提出一种圆柱结构管道检测机器人用于解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种圆柱结构管道检测机器人，其移动机构设置于外壳的外部，防止污物进入，便于清理。

本实用新型的采用的技术方案为：一种圆柱结构管道检测机器人，包括机器人本体，机器人本体包括工作节以及两个连接在所述工作节两端的驱动节，所述每一个驱动节包括中空壳体、支撑架、转动杆、传动杆、第一锥齿轮、第二锥齿轮、滚轮及动力机构，其中，所述中空壳体连接在工作节的端部，所述支撑架滑动连接于所述中空壳体的侧面且与所述中空壳体之间连接有弹簧，所述转动杆转动连接于所述中空壳体的侧面且其头部设有传动槽，所述传动杆一端滑动连接在所述传动槽内，所述传动杆的另一端与所述支撑架转动连接，所述第一锥齿轮固定于所述传动杆的头部，所述滚轮固定连接有第一转轴，所述第一转轴与所述支撑架转动连接，且所述第一转轴固定有第二齿轮，所述动力机构安装在所述中空壳体内部与所述转动杆传动连接，所述第二锥齿轮固定连接有第二转轴，所述第二转轴与所述支撑架转动连接，且所述第二转轴固定有连接有第一齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮啮合连接，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合连接。

所述传动槽的截面为矩形。

所述动力机构包括通过固定架固定在中空壳体内部的电机，所述电机的输出轴固定有主动锥齿轮，所述转动杆固定有从动锥齿轮，所述从动锥齿轮与所述主动锥齿轮啮合连接。

所述支撑架上安装有第一轴承，所述传动杆通过第一轴承与所述支撑架转动连接。所述中空壳体的内壁嵌入安装第二轴承，所述转动杆通过第二轴承与中空壳体转动连接。

所述中空壳体的侧面固定有滑轨，所述支撑架与滑轨滑动连接。

所述支撑架固定有防护罩，所述防护罩贯穿设有供滚轮的轴以及所述传动杆穿过的通孔。

所述第二齿轮、第一齿轮、第一锥齿轮以及第二锥齿轮均设置于防护罩内。

本实用新型的有益效果为：本实用新型管道检测机器人安装有滚轮的支撑架与驱动节的中空壳体滑动连接且连接弹簧，将本实用放入管道后，能够根据管道的内径自动调节支撑架的位置，使滚轮与管道的内壁接触，实现自适应调节，通过转动杆、传动杆以及传动槽的巧妙设置，将中空壳体内部动力机构传递与中空壳体的外部，避免在驱动节的中空壳体上开设伸出槽口，避免污物的直接进入，方便清理。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型驱动节立体结构示意图。

图3为本实用新型驱动节剖面结构示意图。

图4为图3中A处放大结构示意图。

图5为本实用新型防护罩结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“树叶平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1-5，一种圆柱结构管道检测机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括工作节1以及两个分别连接在工作节1两端的驱动节2，所述每一个驱动节2包括中空壳体3、支撑架4、弹簧5、滚轮6、第一齿轮7、第二齿轮8、第一锥齿轮9、第二锥齿轮10、传动杆11、转动杆12以及动力机构13；所述中空壳体3连接在工作节1的端部，即一个驱动节2的中空壳体3连接在工作节的一个端部，另一个驱动节2的中空壳体3连接在工作节的另一个端部。所述动力机构13安装在所述中空壳体3内部与所述转动杆12传动连接。通过所述动力机构13带动所述转动杆12转动。

所述支撑架4与中空壳体3的侧面滑动连接，且所述支撑架4与中空壳体3之间连接有弹簧5，所述转动杆12与所述中空壳体3的侧面转动连接，且所述转动杆12的头部设有截面为矩形的传动槽14，所述传动杆11的一端滑动连接在传动槽14内，所述传动杆11的另一端与所述支撑架4转动连接，所述第一锥齿轮9与所述传动杆11的头部固定连接，所述滚轮6固定连接有第一转轴22，所述第一转轴22与所述支撑架4转动连接，且所述第一转轴22固定有第二齿轮8，所述第二锥齿轮10固定连接有第二转轴23，所述第二转轴23与所述支撑架4转动连接，且所述第二转轴23固定有连接有第一齿轮7，所述第一齿轮7与所述第二齿轮8啮合连接，且第二锥齿轮10与第一锥齿轮9啮合连接，转动杆12转动时带动传动杆11转动，所述传动杆11带动所述第一锥齿轮9转动，所述第一锥齿轮9带动所述第二锥齿轮10转动，所述第二锥齿轮10带动所述第一齿轮7转动，所述第一齿轮7带动第二齿轮8转动，所述第二齿轮8带动所述滚轮6转动，实现驱动节2在管道内移动的效果。

所述动力机构13包括通过固定架18固定在中空壳体3内部的电机131，所述电机131的输出轴固定有主动锥齿轮132，所述转动杆12固定有从动锥齿轮15，从动锥齿轮15与主动锥齿轮132啮合连接，通过电机131带动主动锥齿轮132转动，主动锥齿轮132带动从动锥齿轮12转动，从动锥齿轮12带动转动杆12转动。

在本实施例子当中，所述支撑架4上安装有第一轴承16，所述传动杆11通过第一轴承16与所述支撑架4转动连接，所述中空壳体3的内壁嵌入安装第二轴承17，所述转动杆12通过第二轴承17与中空壳体3转动连接。

在本实施例子当中，所述中空壳体3的侧面固定有滑轨19，所述支撑架4与所述滑轨19滑动连接。

本实用新型管道机器人的在在使用的时候，将管道机器人置于管道内，在弹簧5的弹力作用下，滚轮6抵触在管道的内壁，转动杆12在动力机构13的作用下开始转动，且转动杆12的转动通过传动槽14传递给传动杆11，带动第一锥齿轮9转动，第一锥齿轮9带动第二锥齿轮10转动，第二锥齿轮10带动第一齿轮7转动，第一齿轮7带动第二齿轮8转动，第二齿轮8带动滚轮6转动，从而带动管道机器人在管道内移动。

更进一步的，支撑架4固定有防护罩20，防护罩20贯穿设有供滚轮6的轴以及传动杆11穿过的通孔21，第二齿轮8、第一齿轮7、第一锥齿轮9以及第二锥齿轮10均设置于防护罩2内，第二齿轮8以及滚轮6均固定在同一根轴上，通过同一根轴与支撑架4转动连接，滚轮6位于防护罩20内，滚轮轴通过通孔21穿出后固定滚轮6，通过防护罩20的设置，减少与污物的直接接触，便于清理，且起到简单的防护作用。

本实用新型的实施例以及附图只是为了展示本实用新型的设计构思，本实用新型的保护范围不应当局限于这一实施例。

通过上面的叙述可以看出本实用新型的设计目的是可以有效实施的。实施例的部分展示了本实用新型的目的以及实施功能和结构主题，并且包括其他的等同替换。

因此，本实用新型的权利构成包括其他的等效实施，具体权利范围参考权利要求。

Claims (8)

1.一种圆柱结构管道检测机器人，包括机器人本体，机器人本体包括工作节以及两个连接在所述工作节两端的驱动节，其特征在于：所述每一个驱动节包括中空壳体、支撑架、转动杆、传动杆、第一锥齿轮、第二锥齿轮、滚轮及动力机构，其中，所述中空壳体连接在所述工作节的端部，所述支撑架滑动连接于所述中空壳体的侧面且与所述中空壳体之间连接有弹簧，所述转动杆转动连接于所述中空壳体的侧面且其头部设有传动槽，所述传动杆一端滑动连接在所述传动槽内，所述传动杆的另一端与所述支撑架转动连接，所述第一锥齿轮固定于所述传动杆的头部，所述滚轮固定连接有第一转轴，所述第一转轴与所述支撑架转动连接，且所述第一转轴固定有第二齿轮，所述动力机构安装在所述中空壳体内部与所述转动杆传动连接，所述第二锥齿轮固定连接有第二转轴，所述第二转轴与所述支撑架转动连接，且所述第二转轴固定有连接有第一齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮啮合连接，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合连接。

2.如权利要求1所述的一种圆柱结构管道检测机器人，其特征在于：所述传动槽的截面为矩形。

3.如权利要求1所述的一种圆柱结构管道检测机器人，其特征在于：所述动力机构包括通过固定架固定在中空壳体内部的电机，所述电机的输出轴固定有主动锥齿轮，所述转动杆固定有从动锥齿轮，所述从动锥齿轮与所述主动锥齿轮啮合连接。

4.如权利要求1所述的一种圆柱结构管道检测机器人，其特征在于：所述支撑架上安装有第一轴承，所述传动杆通过第一轴承与所述支撑架转动连接。

5.如权利要求1所述的一种圆柱结构管道检测机器人，其特征在于：所述中空壳体的内壁嵌入安装第二轴承，所述转动杆通过第二轴承与中空壳体转动连接。

6.如权利要求1所述的一种圆柱结构管道检测机器人，其特征在于：所述中空壳体的侧面固定有滑轨，所述支撑架与滑轨滑动连接。

7.如权利要求1所述的一种圆柱结构管道检测机器人，其特征在于：所述支撑架固定有防护罩，所述防护罩贯穿设有供滚轮的轴以及所述传动杆穿过的通孔。

8.如权利要求1所述的一种圆柱结构管道检测机器人，其特征在于：所述第二齿轮、第一齿轮、第一锥齿轮以及第二锥齿轮均设置于防护罩内。

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