CN218090668U - 升降调节装置、外挂套件及自动化割草设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种升降调节装置、外挂套件及自动化割草设备，升降调节装置用于连接自动化行进设备的机身和作业装置，升降调节装置包括连接机构和驱动机构，连接机构包括固定座和转动结构，固定座用于连接至机身，转动结构的一端与固定座转动连接，转动结构的另一端用于与作业装置连接，驱动机构包括安装于固定座的驱动件和连接于驱动件的伸缩结构，转动结构搭靠在伸缩结构上，驱动件用于驱动伸缩结构进行伸缩，以带动转动结构转动而使作业装置进行升降，当遇到地面上的小土坡或其它干涉物时，作业装置受力后可被向上顶起，由于转动结构的设置使作业装置能够进行活动，实现随动调节，避免与小土坡或其它干涉物硬性碰撞，适应能力更强。

Description

升降调节装置、外挂套件及自动化割草设备

技术领域

本申请涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种升降调节装置、外挂套件及自动化割草设备。

背景技术

为了丰富自动化行进设备的功能，会在自动化行进设备的机身外挂有清扫机构、收集布兜等作业装置。然而，这些作业装置通常固定安装在自动化行进设备的机身上，灵活性差，无法调节离地高度，在路况较差的情况下，作业装置会与地面上的小土坡或其它干涉物相互干涉，进而影响自动化行进设备的正常行走。

实用新型内容

有鉴于此，本申请提出了一种升降调节装置、外挂套件及自动化割草设备。

本申请的第一方面提出一种升降调节装置，用于连接自动化行进设备的机身和作业装置，所述升降调节装置包括：

连接机构，包括固定座和转动结构，所述固定座用于连接至所述机身，所述转动结构的一端与所述固定座转动连接，所述转动结构的另一端用于与所述作业装置连接；

驱动机构，包括安装于所述固定座的驱动件和连接于所述驱动件的伸缩结构，所述转动结构搭靠在所述伸缩结构上，所述驱动件用于驱动所述伸缩结构进行伸缩，以带动所述转动结构转动而使所述作业装置进行升降。

本申请的第二方面提出一种外挂套件，用于连接至自动化行进设备的机身，所述外挂套件包括作业装置和上述的升降调节装置，所述作业装置用于执行功能作业，所述升降调节装置连接于所述机身和所述作业装置之间。

本申请的第二方面提出一种自动化割草设备，包括机身和上述的外挂套件，所述作业装置用于收集地面的待收集物，所述固定座连接于所述机身。

本申请提出的升降调节装置，通过驱动机构的设置可以控制伸缩结构进行伸缩，由于转动结构搭靠在伸缩结构上，当伸缩结构伸长时推动转动结构向上转动，进而带动作业装置上升，当伸缩机构缩短时，作业装置由于自身重力作用同步下降，从而实现了作业装置的升降调节，并且本申请的升降调节装置仅是对作业装置的最低高度进行限位，因此作业装置能够自由的向上移动，当遇到地面上的小土坡或其它干涉物时，作业装置受力后可被向上顶起，由于转动结构的设置使作业装置能够进行活动，实现随动调节，避免与小土坡或其它干涉物硬性碰撞，适应能力更强。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以如这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例的自动化割草设备的结构示意图。

图2是本申请实施例的自动化割草设备的爆炸示意图。

图3是本申请实施例的外挂套件未安装收容结构的第一视角结构示意图。

图4是本申请实施例的外挂套件未安装收容结构的第二视角结构示意图。

图5是图4所示结构的爆炸示意图。

图6是图5所示结构的局部结构示意图。

图7是本申请实施例的转动结构的结构示意图。

图8是本申请实施例的驱动机构的结构示意图。

图9是本申请实施例的驱动机构的爆炸示意图。

图10是本申请实施例的收容结构的结构示意图。

图11是本申请实施例的扩展支架的结构示意图。

附图标号排布如下：

100-升降调节装置 10-连接机构 11-固定座

111-安装板 112-第一侧板 113-第二侧板

114-连接板 114a-第二装配面 115-第一装配板

116-第二装配板 12-转动结构 121-第一转轴

122-第二转轴 123-连杆 1231-第一端

1232-第二端 1233-支点 1234-安装孔

20-驱动机构 21-驱动件 22-伸缩结构

221-伸缩杆 222-限位件 2221-头部

2222-杆部 23-安装配件 231-第一固定部

232-第二固定部 233-限位部 1000-外挂套件

200-作业装置 201-滚刷结构 201a-箱体

2011-第一开口 2012-第二开口 201b-滚刷

201c-驱动电机 202-收容结构 2021-收容腔

2022-进料口 10000-自动化割草设备 2000-机身

2001-机架 2002-驱动模组 2003-切割模组

2004-控制模组 2005-扩展支架 2005a-第一装配面

2005b-装配孔 20051-把手支架 20052-扩展座。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

为了丰富自动化行进设备的功能，会在自动化行进设备的机身外挂有清扫机构、收集布兜等作业装置。然而，这些作业装置通常固定安装在自动化行进设备的机身上，灵活性差，无法调节离地高度，在路况较差的情况下，作业装置会与地面上的小土坡或其它干涉物相互干涉，进而影响自动化行进设备的正常行走。

由此，本申请实施例提供了一种升降调节装置，用于连接自动化行进设备的机身和作业装置，能够实现作业装置的升降调节和随动调节，适应不同的路况。

示例性地，自动化行进设备可以是自动化割草设备或者其它能够自主作业的自动化设备，例如割灌机、梳草机等园林机械以及扫地机器人等。本申请实施例的升降调节装置运用于自动化割草设备中以实现作业装置的升降调节和随动调节。

如图1-图3所示，本申请实施例提出一种升降调节装置100，用于连接自动化行进设备的机身2000和作业装置200，升降调节装置100包括连接机构10和驱动机构20，连接机构10包括固定座11和转动结构12，固定座11用于连接至机身2000，转动结构12的一端与固定座11转动连接，转动结构12的另一端用于与作业装置200连接，驱动机构20包括安装于固定座11的驱动件21和连接于驱动件21的伸缩结构22，转动结构12搭靠在伸缩结构22上，驱动件21用于驱动伸缩结构22进行伸缩，以带动转动结构12转动而使作业装置200进行升降。其中，转动结构12可与作业装置200固定连接或者转动连接。

本申请实施例的升降调节装置100，通过驱动机构20的设置可以控制伸缩结构22进行伸缩，由于转动结构12搭靠在伸缩结构22上，搭靠是指转动结构12仅是抵接于伸缩结构22上而未固定于伸缩结构22，当伸缩结构22伸长时推动转动结构12向上转动，进而带动作业装置200上升，当伸缩结构22缩短时，作业装置200由于自身重力作用同步下降，从而实现了作业装置200的升降调节，并且本申请实施例的升降调节装置100仅是对作业装置200的最低高度进行限位，因此作业装置200能够自由的向上移动，当遇到地面上的小土坡或其它干涉物时，作业装置200受力后可被向上顶起，由于转动结构12的设置使作业装置200能够进行活动，实现随动调节，避免与小土坡或其它干涉物硬性碰撞，适应能力更强。

在一些实施例中，如图3-图5所示，固定座11包括安装板111、第一侧板112和第二侧板113，安装板111用于连接于自动化行进设备的机身2000，第一侧板112连接于安装板111，第二侧板113连接于安装板111并与第一侧板112相对设置，其中，转动结构12包括至少两个，第一侧板112连接有至少一个转动结构12，第二侧板113连接有至少一个转动结构12。

在本实施例中，作业装置200位于第一侧板112与第二侧板113之间，通过第一侧板112连接的至少一个转动结构12与第二侧板113连接的至少一个转动结构12从作业装置200的两侧共同驱动作业装置200，以使作业装置200升降移动时两侧受力平衡。

在一些实施例中，如图3-图5所示，第一侧板112连接有两个相互平行的转动结构12，第二侧板113连接有两个相互平行的转动结构12。在本实施例中，通过四个转动结构12连接于固定座11和作业装置200，使得作业装置200在升降过程中的姿态保持一致，不会发生翻转，提升稳定性。

示例性地，如图5所示，驱动机构20包括两个，第一侧板112连接有一个驱动机构20，第一侧板112连接的两个转动结构12中位于下侧的转动结构12搭靠在第一侧板112上的驱动机构20的伸缩结构22上；第二侧板113连接有一个驱动机构20，第二侧板113连接的两个转动结构12中位于下侧的转动结构12搭靠在第二侧板113上的驱动机构20的伸缩结构22上。通过两个驱动机构20驱动对应的伸缩结构22伸缩，以带动两侧的转动结构12共同驱动作业装置200升降，以使作业装置200升降移动时两侧受力平衡。

可以理解地，转动结构12的数量不局限于四个，也可以是一个、两个、六个等数量，驱动机构20的数量也不局限于两个。

示例性地，当转动结构12的数量为一个时，连接于安装板111与作业装置200的中间位置，驱动机构20对应设置为一个，安装于安装板111并用于驱动转动结构12带动作业装置200升降调节。

示例性地，当转动结构12的数量为两个时，其中一个转动结构12连接于第一侧板112与作业装置200的一侧之间，另一个转动结构12连接于第二侧板113与作业装置200的另一侧之间，驱动机构20对应设置为两个，分别安装于第一侧板112与第二侧板113，以分别驱动两个转动结构12从作业装置200的两侧带动作业装置200进行升降调节。

示例性地，当转动结构12的数量为六个时，其中三个转动结构12相互平行并连接于第一侧板112与作业装置200的一侧之间，另三个转动结构12相互平行并连接于第二侧板113与作业装置200的另一侧之间，驱动机构20对应设置为两个，分别安装于第一侧板112和第二侧板113，第一侧板112连接的三个转动结构12中位于下侧的转动结构12搭靠在第一侧板112上的驱动机构20的伸缩结构22上，第二侧板113连接的三个转动结构12中位于下侧的转动结构12搭靠在第二侧板113上的驱动机构20的伸缩结构22上。

在一些实施例中，如图6和图7所示，转动结构12包括第一转轴121、第二转轴122和连杆123，第一转轴121连接于固定座11，第二转轴122用于连接于作业装置200，连杆123具有第一端1231和与第一端1231相对的第二端1232，连杆123的第一端1231通过第一转轴121与固定座11转动连接，连杆123的第二端1232通过第二转轴122与作业装置200转动连接，连杆123搭靠在伸缩结构22上。

在本实施例中，通过第一转轴121与第二转动的设置能够便于连杆123与固定座11、作业装置200转动连接，连杆123搭靠在伸缩结构22上，便于通过驱动机构20的驱动带动作业装置200升降调节，同时不会对作业装置200向上移动进行限制，使作业装置200能够自由的向上移动，实现随动调节，避免与小土坡或其它干涉物硬性碰撞，适应能力更强。

在一些实施例中，伸缩结构22具有伸出至最大长度的第一状态和缩回至最小长度的第二状态，如图6所示，连杆123具有当伸缩结构22处于第二状态时与伸缩结构22抵接的支点1233，连杆123的第一端1231与支点1233之间的距离大于连杆123的第二端1232与支点1233之间的距离。由杠杆原理可知，此时顶起收集装置所需的力较小，以便于收集装置的升降调节。

示例性地，如图6所示，当伸缩结构22处于第二状态时，连杆123搭靠在伸缩结构22上并与伸缩结构22垂直，伸缩结构22倾斜延伸或者伸缩结构22与连杆123的接触面为斜面，以使连杆123从第一端1231往第二端1232的方向倾斜向下设置，以便于驱动机构20驱动连杆123带动收集装置进行升降调节。

在一些实施例中，如图7所示，连杆123上设有多个沿连杆123的长度方向间隔排布的安装孔1234，其中一个安装孔1234用于供第一转轴121穿设并与固定座11转动配合，其中另一个安装孔1234用于供第二转轴122穿设并与作业机构转动配合。在本实施例中，通过多个安装孔1234的设置能够便于根据需要调节第一转轴121与第二转轴122之间的间距，以调节合适的范围以便于作业装置200进行升降调节与随动调节。

在一些实施例中，第一转轴121和/或第二转轴122为阻尼转轴，示例性地，可以设置第一转轴121和第二转轴122中的一者为阻尼转轴，也可以将第一转轴121与第二转轴122均设置为阻尼转轴。通过阻尼转轴的设置能够在连杆123转动时提供阻力，从而降低作业装置200被顶起后下降的速度，从而对作业装置200的下降起到缓冲作用。

在一些实施例中，如图8和图9所示，伸缩结构22包括伸缩杆221和限位件222，伸缩杆221的一端连接于驱动件21，限位件222连接于伸缩杆221的另一端，转动结构12搭靠在限位件222上。

在本实施例中，通过限位件222的设置能够便于转动结构12的搭靠，当驱动件21驱动伸缩杆221伸长时通过限位件222推动转动结构12向上转动，当驱动件21驱动伸缩杆221缩短时，限位件222跟随伸缩杆221向下移动，以使作业装置200在重力的作用下与限位件222同步下降，实现作业装置200的升降调节。示例性地，驱动件21可以采用电缸或者其它能够提供驱动力的动力装置。采用电缸驱动具有高强度，高速度，高精度定位，运动平稳，低噪音的优势。

在一些实施例中，如图6所示，驱动机构20还包括安装配件23，安装配件23与驱动件21的数量对应，用于驱动件21的安装。示例性地，安装配件23包括第一固定部231、第二固定部232和限位部233，限位部233用于固定驱动件21，第一固定部231和第二固定部232分别连接于限位部233的两侧并固定于固定座11，以实现驱动件21安装于固定座11。第一固定部231和第二固定部232可通过螺丝可拆卸安装于固定座11，以便于驱动件21的拆装。

示例性地，如图6所示，限位部233呈U形结构，以便于呈半包围方式包裹于驱动件21外壁，便于稳固驱动件21。可以理解地，驱动件21也可以通过其它固定方式安装于固定座11。

在一些实施例中，如图8和图9所示，限位件222包括头部2221和杆部2222，头部2221连接于杆部2222的一端并抵接于伸缩杆221的外侧壁，杆部2222的另一端穿设于伸缩杆221并沿垂直于伸缩杆221的方向延伸。

在本实施例中，通过头部2221的设置便于限位件222的安装，杆部2222沿垂直于伸缩杆221的方向延伸，便于连杆123的搭靠。示例性地，限位件222可以采用螺栓，在伸缩杆221的顶部设有与螺栓适配的螺孔，以便于限位件222的安装，结构简单，成本低。当然，限位件222也可以采用其它能够方便连杆123搭靠的结构。

如图1-图2所示，本申请实施例还提供一种外挂套件1000，用于连接至自动化行进设备的机身2000，外挂套件1000包括作业装置200和上述任一项实施例的升降调节装置100，作业装置200用于执行功能作业，升降调节装置100连接于机身2000和作业装置200之间。

在一些实施例中，如图1-图2所示，作业装置200用于执行收集待收集物的作业，作业装置200包括滚刷结构201和连接于滚刷结构201的收容结构202，滚刷结构201至少用于扫入作业装置200外的待收集物并将待收集物送入收容结构202。示例性地，待收集物包括落叶等影响绿地美观的废弃物，本申请实施例的外挂套件1000可以运用于自动化行进设备，以跟随自动化行进设备的机身2000同步移动，通过作业装置200可以收集落叶，通过升降调节装置100的设置，能够对作业装置200进行升降调节和随动调节，从而避免移动过程中作业装置200与小土坡或其它干涉物硬性碰撞，适应能力更强。

在一些实施例中，如图3-图5所示，滚刷结构201包括箱体201a和安装于箱体201a的滚刷201b和驱动电机201c，转动结构12连接于固定座11和箱体201a的侧壁之间，箱体201a具有朝向地面的第一开口2011和连通收容结构202的第二开口2012，收容结构202可以采用收集袋或其它能够收容落叶的容器，驱动电机201c安装于箱体201a并与滚刷201b传动连接，用于驱动滚刷201b转动，滚刷201b安装于箱体201a内且位于第一开口2011和第二开口2012之间，以扫动地面上的落叶，并将扫入箱体201a的落叶从第二开口2012甩出至收容结构202。在本实施例中，通过滚刷201b的设置可以将清扫地面的落叶，避免落叶遗留在草地上影响绿地美观。

在一些实施例中，如图10所示，收容结构202设有收容腔2021和与收容腔2021相互连通的进料口2022，进料口2022和箱体201a的第二开口2012相互连通，滚刷结构201用于将待收集物从进料口2022送入收容腔2021进行存储。

可以理解地，本申请实施例的外挂套件也可以根据需要采用执行其它功能作业的作业装置，以跟随自动化行进设备的机身同步移动并执行所需的功能作业。

如图1-图3所示，本申请实施例还提供一种自动化割草设备10000，包括机身2000和上述的外挂套件1000，作业装置200用于收集地面的待收集物，升降调节装置100的固定座11连接于机身2000，以使外挂套件1000跟随机身2000同步运动。本申请实施例的自动化割草设备10000，通过升降调节装置100能够实现作业装置200的升降调节和随动调节。

示例性地，如图1-图2所示，机身2000包括机架2001和安装于机架2001的驱动模组2002、切割模组2003和控制模组2004，固定座11安装于机架2001的一端，驱动模组2002用于驱动自动化割草设备10000行进，切割模组2003用于执行割草作业，以完成花园及草坪等绿地的修理，控制模组2004与驱动模组2002、切割模组2003均电连接，以控制自动化割草设备10000的行进和执行割草作业，作业装置200用于跟随机身2000同步运动并收集机身2000行走路径上的落叶等待收集物，便于收集处理。

在一些实施例中，如图2、图4和图11所示，机架2001的一端设有扩展支架2005，升降调节装置100可以安装于扩展支架2005上，扩展支架2005设有第一装配面2005a，固定座11还包括连接板114，连接板114安装于安装板111相对机架2001的一侧，连接板114设有与第一装配面2005a适配的第二装配面114a，通过第一装配面2005a与第二装配面114a的配合固定，以完成固定座11的安装。通过第一装配面2005a与第二装配面114a的面与面接触，接触面积大，以提高装配稳定性。

在一些实施例中，如图4所示，固定座11还包括相对设置的第一装配板115和第二装配板116，第一装配板115连接于连接板114的一侧与安装板111之间，第二装配板116连接于连接板114的另一侧与安装板111之间，以稳固连接板114与安装板111的连接。

在一些实施例中，如图11所示，扩展支架2005包括把手支架20051和扩展座20052，把手支架20051用于连接机架2001；此处，把手支架20051可作为把手使用，这样，通过握住把手支架20051以实现机身2000的移动、搬运等操作，方便使用，需知的是，把手支架20051可以与机架2001一体成型，也可与机架2001可拆卸连接。

在一些实施例中，如图11所示，扩展座20052与把手支架20051可拆卸连接，第一装配面2005a设于扩展座20052。示例性地，把手支架20051通过螺丝紧固在机架2001上，实现可拆卸连接。

在本实施例中，由于扩展座20052的设置，与固定座11连接所需的装配孔2005b可以开设在第一装配面2005a上，而无需在把手支架20051上开孔，避免破坏把手支架20051的外观一致性。在不需要安装外挂套件1000的情况下，可将扩展座20052从把手支架20051上拆卸下来，此时把手支架20051的整体外形更加简洁美观，且可以方便地握住把手支架20051以实现移动或搬运操作；在将扩展座20052安装在把手支架20051上的情况下，可通过第一装配面2005a安装外挂套件1000，以扩展和丰富自动化割草设备10000的使用功能。

在一些实施例中，把手支架20051与机架2001围合形成提手通道，用户手掌可穿入提手通道开握住把手以实现搬运操作，方便搬运机身2000。示例性地，把手支架20051相对扩展座20052朝向机架2001弯折，以扩大提手通道的空间大小。

在一些实施例中，如图4和图11所示，第一装配面2005a从靠近机架2001的内侧往外侧倾斜向下设置，第二装配面114a对应第一装配面2005a倾斜设置，以便于固定座11安装于把手上。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种升降调节装置，用于连接自动化行进设备的机身和作业装置，其特征在于，所述升降调节装置包括：

连接机构，包括固定座和转动结构，所述固定座用于连接至所述机身，所述转动结构的一端与所述固定座转动连接，所述转动结构的另一端用于与所述作业装置连接；

驱动机构，包括安装于所述固定座的驱动件和连接于所述驱动件的伸缩结构，所述转动结构搭靠在所述伸缩结构上，所述驱动件用于驱动所述伸缩结构进行伸缩，以带动所述转动结构转动而使所述作业装置进行升降。

2.如权利要求1所述的升降调节装置，其特征在于，所述固定座包括：

安装板，用于连接于所述机身；

第一侧板，连接于所述安装板；

第二侧板，连接于所述安装板并与所述第一侧板相对设置；

其中，所述转动结构包括至少两个，所述第一侧板连接有至少一个所述转动结构，所述第二侧板连接有至少一个所述转动结构。

3.如权利要求2所述的升降调节装置，其特征在于，所述第一侧板连接有两个相互平行的所述转动结构，所述第二侧板连接有两个相互平行的所述转动结构。

4.如权利要求1所述的升降调节装置，其特征在于，所述转动结构包括：

第一转轴，连接于所述固定座；

第二转轴，用于连接于所述作业装置；

连杆，具有第一端和与所述第一端相对的第二端，所述连杆的第一端通过所述第一转轴与所述固定座转动连接，所述连杆的第二端通过所述第二转轴与所述作业装置转动连接，所述连杆搭靠在所述伸缩结构上。

5.如权利要求4所述的升降调节装置，其特征在于，所述伸缩结构具有伸出至最大长度的第一状态和缩回至最小长度的第二状态，所述连杆具有当所述伸缩结构处于所述第二状态时与所述伸缩结构抵接的支点，所述连杆的第一端与所述支点之间的距离大于所述连杆的第二端与所述支点之间的距离。

6.如权利要求4所述的升降调节装置，其特征在于，所述第一转轴和/或所述第二转轴为阻尼转轴。

7.如权利要求1所述的升降调节装置，其特征在于，所述伸缩结构包括：

伸缩杆，所述伸缩杆的一端连接于所述驱动件；

限位件，连接于所述伸缩杆的另一端，所述转动结构搭靠在所述限位件上。

8.如权利要求7所述的升降调节装置，其特征在于，所述限位件包括头部和杆部，所述头部连接于所述杆部的一端并抵接于所述伸缩杆的外侧壁，所述杆部的另一端穿设于所述伸缩杆并沿垂直于所述伸缩杆的方向延伸。

9.一种外挂套件，用于连接至自动化行进设备的机身，其特征在于，所述外挂套件包括作业装置和如权利要求1-8任一项所述的升降调节装置，所述作业装置用于执行功能作业，所述升降调节装置连接于所述机身和所述作业装置之间。

10.一种自动化割草设备，其特征在于，包括机身和如权利要求9所述的外挂套件，所述作业装置用于收集地面的待收集物，所述固定座连接于所述机身。

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