CN218087463U - 用于液氮罐的转运装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及自动化运输技术领域，公开一种用于液氮罐的转运装置。该转运装置包括：箱体，设置有开口；平移机构，设置于箱体的底部，且能够相对于箱体平移旋转，平移机构包括靠近开口的第一端和远离开口的第二端；提升机构，设置于平移机构的第二端，且能够相对于箱体竖直提升；和，控制部，被配置为控制提升机构上升，以将液氮罐运送至目标工位，其中，提升机构包括载物台，载物台设置有称重模块，以获取液氮罐的重量信息，进而判断液氮罐内的液氮余量。该装置的载物台设置有称重模块，称重模块可以方便的获取液氮罐的重量信息，进而快速、准确地判断液氮罐内的液氮余量，避免了人工判断造成的失误，提高了液氮罐的转运效率。

Description

用于液氮罐的转运装置

技术领域

本申请涉及自动化运输技术领域，例如涉及一种用于液氮罐的转运装置。

背景技术

自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV小车)一般是指在不需要人工干预的情况下，能够沿着预定的路径行驶，将物品从起始位置转运至目标位置的运输车。在液氮罐的转运过程中，需要将液氮罐放置于起始工位，继而通过AGV小车将液氮罐从起始工位转运至目标工位。

相关技术中，在液氮罐的转运过程中，液氮罐内的液氮量是人工根据每日液氮挥发量来进行判断。

在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：

通过人工来判断液氮罐内的液氮量，需要耗费大量的时间和人力，使得转运效率较低，且人工判断易于失误。

实用新型内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供一种用于液氮罐的转运装置，能够实现快速、准确的判断液氮罐内的液氮量，提高液氮罐的转运效率。

根据本申请的实施例，提供了一种用于液氮罐的转运装置，包括：箱体，设置有开口；平移机构，设置于所述箱体的底部，且能够相对于所述箱体平移旋转，所述平移机构包括靠近所述开口的第一端和远离所述开口的第二端；提升机构，设置于所述平移机构的第二端，且能够相对于所述箱体竖直提升；和，控制部，被配置为控制所述提升机构上升，以将液氮罐运送至目标工位，其中，所述提升机构包括载物台，所述载物台设置有称重模块，以获取所述液氮罐的重量信息，进而判断所述液氮罐内的液氮余量。

可选地，所述称重模块设置于所述载物台的中部。

可选地，所述提升机构的载物台还设置有定位模块，以获取所述液氮罐的位置信息，其中，所述控制部还被配置为在所述定位模块获取所述液氮罐的位置信息之后，再控制所述称重模块获取所述液氮罐的重量信息。

可选地，所述提升机构还包括一个或多个提升导轨，沿竖直方向设置于所述箱体，每个提升导轨均与所述载物台滑动连接。

可选地，所述提升机构的载物台包括靠近提升导轨的第一载物端，其中，所述定位模块设置于所述载物台的第一载物端。

可选地，所述定位模块包括：第一定位元件和第二定位元件，其中，所述控制部还被配置为在所述第一定位元件和所述第二定位元件均获取到所述液氮罐的位置信息之后，再控制所述称重模块获取所述液氮罐的重量信息。

可选地，所述转运装置还包括：对接机构，设置于所述平移机构的第一端，且能够伸出所述箱体的开口，其中，所述控制部还被配置为控制所述对接机构伸出所述箱体的开口，以接收液氮罐，控制所述对接机构收回，所述液氮罐转移至所述平移机构。

可选地，所述平移机构包括平行设置的第一平移轨道和第二平移轨道；其中，所述对接机构设置于所述第一平移轨道和第二平移轨道之间；且所述对接机构处于收回状态时，所述对接机构的接收面不超出所述平移机构的上表面。

可选地，所述对接机构包括：对接台，设置于所述第一平移轨道和所述第二平移轨道之间，且能够沿所述平移机构伸出所述箱体。

可选地，所述对接台的接收面、所述第一平移轨道的上表面和所述第二平移轨道的上表面均处于同一高度。

本公开实施例提供的液氮罐的转运装置，可以实现以下技术效果：

通过设置箱体、平移机构、提升机构和控制部，在需要转运液氮罐时，控制部通过控制平移机构进行平移旋转，将液氮罐从平移机构的第一端传送至位于平移机构的第二端处提升机构；在液氮罐传送至提升机构后，控制部控制提升机构上升，以将液氮罐运送至目标工位；提升机构的载物台设置有称重模块，称重模块可以方便、简洁的获取液氮罐的重量信息，进而快速、准确地判断液氮罐内的液氮余量，避免了人工判断造成的失误，提高了液氮罐的转运效率。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：

图1是本公开实施例提供的一个用于液氮罐的转运装置的结构示意图；

图2是本公开实施例提供的另一个用于液氮罐的转运装置的结构示意图；

图3是本公开实施例提供的图2中A区域的局部放大示意图；

图4是本公开实施例提供的另一个用于液氮罐的转运装置的载物台的结构示意图；

图5是本公开实施例提供的另一个用于液氮罐的转运装置的局部结构示意图；

图6是本公开实施例提供的另一个用于液氮罐的转运装置的局部结构示意图；

图7是本公开实施例提供的另一个用于液氮罐的转运装置的局部放大示意图。

附图标记：

1：箱体；11：开口；12：第一侧面；13：第二侧面；14：第三侧面；15：通孔；16：底面；2：平移机构；21：第一端；22：第二端；23：第一平移轨道；24：第二平移轨道；3：提升机构；31：载物台；311：称重模块；312：定位模块；3121：第一定位元件；3122：第二定位元件；313：第一载物端；3123：定位块；3124：凹槽；3125：活动件；32：提升导轨；4：对接机构；41：对接台。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。

本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

本公开实施例中，术语“上”、“下”、“内”、“中”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本公开实施例及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本公开实施例中的具体含义。

另外，术语“设置”、“连接”、“固定”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开实施例中的具体含义。

除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开实施例中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

“AGV小车”一般是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶移载物品的运输车。AGV小车依靠自带的蓄电池提供动力，自动化程度高且无需驾驶员，运行无噪声、无污染。被广泛应用于邮局、码头、机场、烟草、医药、食品、化工、危险场所和特种行业等需要搬运的场所。

在液氮罐的转运过程中，液氮罐内的液氮量是人工根据每日液氮挥发量，即靠经验来进行判断液氮罐内是否还有液氮。相关技术中，通过人工来判断液氮罐内的液氮量，需要耗费大量的时间和人力，使得液氮罐的转运效率较低，且人工判断易于失误，容易造成液氮罐内存放的样本损坏。

因此，本公开实施例提供一种用于液氮罐的转运装置，能够实现快速、准确的判断液氮罐内的液氮量，提高液氮罐的转运效率。

结合图1所示，本公开实施例提供了一种用于液氮罐的转运装置，该转运装置包括箱体1、平移机构2、提升机构3和控制部。

其中，箱体1设置有开口11；平移机构2设置于箱体1的底部，且能够相对于箱体1平移旋转，平移机构2包括靠近开口11的第一端21和远离开口11的第二端22；提升机构3设置于平移机构2的第二端22，且能够相对于箱体1竖直提升；控制部，被配置为控制提升机构3上升，以将液氮罐运送至目标工位，其中，提升机构3包括载物台31，载物台31设置有称重模块311，以获取液氮罐的重量信息，进而判断液氮罐内的液氮余量。

本公开实施例提供的液氮罐的转运装置，通过设置箱体1、平移机构2、提升机构3和控制部，在需要转运液氮罐时，控制部通过控制平移机构2进行平移旋转，将液氮罐从平移机构2的第一端21传送至位于平移机构2的第二端22处提升机构3；在液氮罐传送至提升机构3后，控制部控制提升机构3上升，以将液氮罐运送至目标工位；提升机构3的载物台31设置有称重模块311，称重模块311可以方便简洁的获取液氮罐的重量信息，进而快速、准确地判断液氮罐内的液氮余量，避免了人工判断造成的失误，提高液氮罐的转运效率。

对于箱体1，为液氮罐转运装置的主体，箱体1起到支撑和保护转运装置各机构的作用，箱体1的形状可以根据实际需要进行设置。

箱体1包括底面和设置于底面的第一侧面12、第二侧面13和第三侧面14。其中，第一侧面12、第二侧面13和第三侧面14依次连接。底面、第一侧面12、第二侧面13和第三侧面14配合围成箱体1。

可选地，结合图1所示，第一侧面12和第三侧面14设置有多个通孔15。通过设置多个通孔15，便于观察转运装置内部情况。同时，多个通孔15将转运装置内部与外部环境连通，有利于转运装置内部的空气流通。

可选地，通孔15的形状包括长方形、正方形、梯形、圆形、五边形和菱形等。举例来说，结合图1所示，通孔15的形状为长方形。

可选地，第一侧面12和第三侧面14设置通孔15个数的取值范围均为1个～20个。举例来说，结合图1所示，第一侧面12设置有10个通孔15，第三侧面14设置有10个通孔15。

对于平移机构2，平移机构2位于箱体1的底部，通过平移机构2的平移旋转，可以实现液氮罐在水平方向的传递。

对于提升机构3，提升机构3能够相对于箱体2竖直提升，将平移机构2平移过来的液氮罐运送至目标工位。

对于载物台31，载物台31的上表面低于平移机构2的上表面，这样便于提升机构3接收并承载液氮罐。

本公开实施例提供的液氮罐的转运装置，通过设置箱体1、平移机构2、提升机构3和控制部，在需要转运液氮罐时，控制部通过控制平移机构2进行平移旋转，将液氮罐从平移机构2的第一端21传送至位于平移机构2的第二端22处的提升机构；在液氮罐传送至提升机构3后，控制部控制提升机构2上升，以将液氮罐运送至目标工位；提升机构3的载物台31设置有称重模块311，称重模块311可以方便、简洁的获取液氮罐的重量信息，进而快速、准确地判断液氮罐内的液氮余量，避免了人工判断造成的失误，提高了液氮罐的转运效率。

在一些可选实施例中，结合图3和图7所示，称重模块311设置于载物台31的中部。

采用该可选实施例，当液氮罐位于载物台31的中部时，结合图5和图6所示，液氮罐处于比较稳固的位置，载物台31受力也较为均匀，通过在载物台31的中部设置称重模块311，可以使称重模块311受力平衡，减小称重模块311变形，有利于保证称重结果的准确性。

可选地，称重模块311由顶板、底板、称重传感器、传感器承压头及支撑螺栓等组成。称重模块311的工作原理是把高精度传感器、载荷传递装置以及安装联接装置等结合在一起的新型称重单元，不受安装条件和环境的影响，在确保传感器稳定性和精度的同时，可以避免因安装的原因造成称重产生误差的风险。

在一些可选实施例中，结合图4所示，提升机构3的载物台31还设置有定位模块312，以获取液氮罐的位置信息，其中，控制部还被配置为在定位模块312获取液氮罐的位置信息之后，再控制称重模块311获取液氮罐的重量信息。

采用该可选实施例，通过在提升机构3的载物台31设置定位模块312，当液氮罐到达载物台31合适的位置后，这里的合适的位置主要指载物台31的中部，定位模块312可以获取液氮罐的位置信息，在定位模块312获取液氮罐的位置信息之后，控制部再控制称重模块311获取液氮罐的重量信息；当液氮罐没有到达载物台31合适的位置时，定位模块312将不会获取液氮罐的位置信息，此时，控制部也不会控制称重模块311获取液氮罐的重量信息。当液氮罐到达载物台31合适的位置后，定位模块312获取液氮罐的位置信息，控制部再控制称重模块311获取液氮罐的重量信息，这样可以提高称重模块311称重的准确性。

在一些可选实施例中，结合图2所示，提升机构3还包括一个或多个提升导轨32，沿竖直方向设置于箱体1，每个提升导轨32均与载物台31滑动连接。

采用该可选实施例，通过设置一个或多个提升导轨32，提升导轨32对载物台的运动起到导向的作用，可以为载物台31沿竖直方向的运动提供轨道。提升导轨32与载物台31滑动连接，便于载物台31沿竖直方向的运动。

在一些可选实施例中，结合图3和图4所示，提升机构3的载物台31包括靠近提升导轨32的第一载物端313，其中，定位模块312设置于载物台31的第一载物端313。

采用该可选实施例，通过将定位模块312设置于载物台31的第一载物端313，其中，第一载物端313靠近提升导轨32，这样液氮罐在到达载物台31并移动到载物台31合适的位置的过程中，可以避免定位模块312对液氮罐的运动产生干扰。

在一些可选实施例中，结合图4所示，定位模块312包括：第一定位元件3121和第二定位元件3122，其中，控制部还被配置为在第一定位元件3121和第二定位元件3122均获取到液氮罐的位置信息之后，再控制称重模块311获取液氮罐的重量信息。

采用该可选实施例，第一定位元件3121和第二定位元件3122都可以获取液氮罐的位置信息，这样可以更精准的实现对液氮罐的位置定位；控制部在第一定位元件3121和第二定位元件3122均获取到液氮罐的位置信息后，再控制称重模块311获取液氮罐的重量信息。这样避免了液氮罐未达到合适的位置就进行称重，有利于保证液氮罐先到达合适的位置后，称重模块311再对液氮罐进行称重，使液氮罐的重量信息更准确。

具体的，结合图4所示，定位模块312包括定位块3123，结合图5所示，液氮罐的底部与定位块3123相对应的位置设有凹槽3124，凹槽3124与定位块3123的形状相适配；第一定位元件3121和第二定位元件3122固定于定位块3123的底部；第一定位元件3121和第二定位元件3122对称设置于定位块3123相邻的两条边上，且第一定位元件3121和第二定位元件3122所在的定位块3123的两条边的交点位于远离提升机构3侧；定位模块312还包括多个活动件3125，多个活动件3125分别设置于第一定位元件3121和第二定位元件3122所在的定位块3123的相邻的两条边上，当液氮罐逐渐运动到载物台31的过程中，活动件3125与液氮罐底部凹槽3124的接触为点接触或者线接触，可以减小液氮罐的运动阻力，活动件3125转动时可以对液氮罐的移动起到导向的作用，有利于摆正液氮罐在载物台31上的位置。

可选地，第一定位元件3121和第二定位元件3122的类型均为微动开关。

可选地，定位块3123的形状包括呈三角形、等腰梯形等。举例来说，参见图4，定位块3123的形状为三角形。

可选地，活动件3125包括转动轴承、滚珠等。

可选地，多个活动件3125对称设置于定位块3123。

在一些可选实施例中，转运装置还包括对接机构4，对接机构4设置于平移机构2的第一端21，且能够伸出箱体1的开口11，其中，控制部还被配置为控制对接机构4伸出箱体1的开口11，以接收液氮罐，控制对接机构4收回，液氮罐转移至平移机构2。

采用该可选实施例，在需要转运液氮罐时，控制部控制对接机构4伸出箱体1的开口11，以接收液氮罐。在接收到液氮罐后，控制部控制对接机构4收回箱体1内，并将液氮罐转移至平移机构2。通过平移机构2的平移旋转，将液氮罐从平移机构2的第一端21传送至第二端22的提升机构3。在液氮罐传送至提升机构3后，控制部控制提升机构3上升，以将液氮罐运送至目标工位。该用于液氮罐的转运装置，能够实现与AGV小车的自动对接以转运液氮罐，提高液氮罐的转运效率。

在该可选实施例中，转运是指从AGV小车接收并转运液氮罐或者转运并卸载液氮罐至AGV小车。

在一些可选实施例中，结合图2所示，平移机构2包括平行设置的第一平移轨道23和第二平移轨道24；其中，对接机构4设置于第一平移轨道23和第二平移轨道24之间；且对接机构4处于收回状态时，对接机构4的接收面不超出平移机构2的上表面。

采用该可选实施例，通过设置平行的第一平移轨道23和第二平移轨道24，便于支撑液氮罐，并实现液氮罐在水平方向的传递。同时，便于设置对接机构4。将对接机构4设置于第一平移轨道23和第二平移轨道24之间，有利于对接机构4和平移机构2之间对接转移液氮罐。实现将液氮罐从对接机构4转移至平移机构2或将液氮罐从平移机构2转移至对接机构4。

可以理解的是，对接机构4的接收面为对接机构4的上表面。

可选地，第一平移轨道23和第二平移轨道24平移旋转的速度相等。

可选地，平移机构2还包括制动件。制动件用于驱动平移机构2平移旋转。其中，制动件可以为电机。

对接机构4接收液氮罐的过程为，当运载有液氮罐的AGV小车到达对接位置后，对接机构4受控伸出箱体1的开口11与AGV小车对接。对接完成后，液氮罐从AGV小车转移至对接机构4的接收面。在液氮罐到达接收面后，控制部控制对接机构4收回箱体1。此时，平移机构2受控开始平移旋转，由于对接机构4的接收面不超出平移机构2的上表面，因此对接机构4可以将液氮罐转移给平移机构2。

平移机构2沿水平方向转运液氮罐的过程为，第一平移轨道23和第二平移轨道24以相同的速度平移旋转。液氮罐放置于平移机构2，且液氮罐底部的一侧与第一平移轨道23接触，液氮罐底部的另一侧与第二平移轨道24接触。液氮罐架设于第一平移轨道23和第二平移轨道24上，由第一平移轨道23和第二平移轨道24平移旋转带动液氮罐在水平方向运动。其中，在水平方向运动的方向包括从第一端21至第二端22，或从第二端22至第一端21。

在一些可选实施例中，结合图1所示，对接机构4包括对接台41，对接台41设置于第一平移轨道23和第二平移轨道24之间，且能够沿平移机构2伸出箱体1。

采用该可选实施例，通过设置对接台41，便于对接机构4与AGV小车的对接。

在一些可选实施例中，对接台41的接收面、第一平移轨道23的上表面和第二平移轨道24的上表面均处于同一高度。

采用该可选实施例，通过将对接台41的接收面、第一平移轨道23的上表面和第二平移轨道24的上表面设置在同一高度。便于将液氮罐从对接台41转移至平移机。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。本公开的实施例并不局限于上面已经描述并在附图中示出的结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种用于液氮罐的转运装置，其特征在于，包括：

箱体(1)，设置有开口(11)；

平移机构(2)，设置于所述箱体(1)的底部，且能够相对于所述箱体(1)平移旋转，所述平移机构(2)包括靠近所述开口(11)的第一端(21)和远离所述开口(11)的第二端(22)；

提升机构(3)，设置于所述平移机构(2)的第二端(22)，且能够相对于所述箱体(1)竖直提升；和，

控制部，被配置为控制所述提升机构(3)上升，以将液氮罐运送至目标工位，

其中，所述提升机构(3)包括载物台(31)，所述载物台(31)设置有称重模块(311)，以获取所述液氮罐的重量信息，进而判断所述液氮罐内的液氮余量。

2.根据权利要求1所述的转运装置，其特征在于，

所述称重模块(311)设置于所述载物台(31)的中部。

3.根据权利要求1所述的转运装置，其特征在于，

所述提升机构(3)的载物台(31)还设置有定位模块(312)，以获取所述液氮罐的位置信息，

其中，所述控制部还被配置为在所述定位模块(312)获取所述液氮罐的位置信息之后，再控制所述称重模块(311)获取所述液氮罐的重量信息。

4.根据权利要求3所述的转运装置，其特征在于，

所述提升机构(3)还包括一个或多个提升导轨(32)，沿竖直方向设置于所述箱体(1)，每个提升导轨(32)均与所述载物台(31)滑动连接。

5.根据权利要求4所述的转运装置，其特征在于，

所述提升机构(3)的载物台(31)包括靠近提升导轨(32)的第一载物端(313)，

其中，所述定位模块(312)设置于所述载物台(31)的第一载物端(313)。

6.根据权利要求5所述的转运装置，其特征在于，所述定位模块(312)包括：

第一定位元件(3121)和第二定位元件(3122)，

其中，所述控制部还被配置为在所述第一定位元件(3121)和所述第二定位元件(3122)均获取到所述液氮罐的位置信息之后，再控制所述称重模块(311)获取所述液氮罐的重量信息。

7.根据权利要求1至6任一项所述的转运装置，其特征在于，还包括：

对接机构(4)，设置于所述平移机构(2)的第一端(21)，且能够伸出所述箱体(1)的开口(11)，

其中，所述控制部还被配置为控制所述对接机构(4)伸出所述箱体(1)的开口(11)，以接收液氮罐，控制所述对接机构(4)收回，所述液氮罐转移至所述平移机构(2)。

8.根据权利要求7所述的转运装置，其特征在于，所述平移机构(2)包括平行设置的第一平移轨道(23)和第二平移轨道(24)；

其中，所述对接机构(4)设置于所述第一平移轨道(23)和第二平移轨道(24)之间；且所述对接机构(4)处于收回状态时，所述对接机构(4)的接收面不超出所述平移机构(2)的上表面。

9.根据权利要求8所述的转运装置，其特征在于，所述对接机构(4)包括：

对接台(41)，设置于所述第一平移轨道(23)和所述第二平移轨道(24)之间，且能够沿所述平移机构(2)伸出所述箱体(1)。

10.根据权利要求9所述的转运装置，其特征在于，

所述对接台(41)的接收面、所述第一平移轨道(23)的上表面和所述第二平移轨道(24)的上表面均处于同一高度。

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