CN218082768U - 一种模块化双指电动夹爪套件 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种模块化双指电动夹爪套件，包括驱动单元和夹持单元，驱动单元包括驱动机构、传动机构、齿轮箱和两个驱动轴，驱动机构设置于齿轮箱顶部，传动机构设置于齿轮箱内部并与驱动机构传动连接，两个驱动轴转动均连接于齿轮箱内并与传动机构传动连接，夹持单元包括基座、两个连杆机构和两个连杆轴，基座设置于齿轮箱前侧，每个连杆机构均通过连杆轴连接于基座上，每个驱动轴的前端均设有多边形插槽，连杆轴的后端贯穿基座并卡接于多边形插槽内。本实用新型中驱动单元可以与多种具有不同类型连杆机构的夹持单元进行任意组合，相较于传统单一功能的电动夹爪，其功能和适用场景增多，成本降低，适用范围更广。

Description

一种模块化双指电动夹爪套件

技术领域

本实用新型涉及电动夹爪技术领域，更具体地说是涉及一种模块化双指电动夹爪套件。

背景技术

市场上现有的二指电动夹爪基本都采用类似的五连杆欠驱机构或者平行四边形机构，驱动部分大多类似，采用丝杠螺母、齿轮传动、直线导轨或者蜗轮蜗杆等。但是现有的双指电动夹爪大多只是一种驱动机构配套一种连杆机构，在需要更换另一功能的连杆机构时，只能选择另一套夹爪，存在功能单一，适用范围窄的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种模块化双指电动夹爪套件。目的就是为了解决现有技术中存在的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型采取了如下技术方案：

一种模块化双指电动夹爪套件，包括：驱动单元和夹持单元，所述驱动单元包括驱动机构、传动机构、齿轮箱和两个驱动轴，所述驱动机构设置于所述齿轮箱顶部，所述传动机构设置于齿轮箱内部并与所述驱动机构传动连接，两个所述驱动轴转动均连接于所述齿轮箱内并与所述传动机构传动连接，所述夹持单元包括基座、两个连杆机构和两个连杆轴，所述基座设置于所述齿轮箱前侧，每个所述连杆机构均通过一所述连杆轴连接于所述基座上，每个所述驱动轴的前端均设有多边形插槽，所述连杆轴与所述驱动轴一一对应设置，且所述连杆轴的后端贯穿所述基座并卡接于所述多边形插槽内。

优选地，所述驱动机构为电机，所述电机固定连接于所述齿轮箱顶部，且其输出轴贯穿所述齿轮箱顶部与所述传动机构传动连接。

优选地，所述传动机构包括蜗杆、两个蜗轮、两个转轴、两个主动齿轮和两个从动齿轮，所述蜗杆连接于所述电机的输出轴上，两个所述转轴转动连接于所述齿轮箱内，且两个所述转轴对称设置于所述蜗杆的左右两侧，每个所述转轴上均套设有一所述蜗轮和一所述主动齿轮，每个所述蜗轮均与所述蜗杆啮合连接，每个所述主动齿轮均啮合连接有一所述从动齿轮，每个所述从动齿轮均套设于一所述驱动轴上。

优选地，所述齿轮箱的前侧设有与所述基座相适配的安装槽，所述基座安装于所述安装槽内。

优选地，所述安装槽底部设有凸块，所述基座后侧设有与所述凸块相适配的凹槽。

优选地，所述连杆轴的后端设有与所述多边形插槽相适配的多边形插头。

本实用新型相对于现有技术取得了以下技术效果：本实用新型通过配置多种具有不同类型连杆机构的夹持单元，且每种类型连杆机构的功能和适用场景均不同且互补，由此可以提高整个套件的适用范围，在实际使用时，根据不同的使用需求，同一驱动单元可以与多种具有不同类型连杆机构的夹持单元进行任意组合，相较于传统的单一功能的电动夹爪，其功能和适用场景增多，成本降低，同时，驱动单元的驱动轴通过多边形插槽与夹持单元的连杆轴采用插接方式连接，不仅安装方便快捷，而且能够稳定地传递动力，保证夹持作业的稳定性。

附图说明

图1为传动机构为五杆欠驱机构与双平行四边形机构组合时的整体结构示意图；

图2为传动机构为平行四边形机构时的整体结构示意图；

图3为传动机构为五杆欠驱机构时的整体结构示意图；

图4为驱动单元的结构示意图；

图5为传动机构的结构示意图；

图6为基座的结构示意图；

图7为连杆轴的结构示意图；

图8为五杆欠驱机构与双平行四边形机构组合的结构示意图；

图9为平行四边形机构的结构示意图；

图10为五杆欠驱机构的结构示意图；

图中：1、驱动机构；2、传动机构；201、蜗杆；202、蜗轮；203、转轴；204、主动齿轮；205、从动齿轮；3、齿轮箱；4、驱动轴；5、基座；6、连杆机构；7、连杆轴；8、多边形插槽；9、安装槽；10、凸块；11、凹槽；12、多边形插头。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例

参照图1-10所示本实用新型公开了一种模块化双指电动夹爪套件，包括：驱动单元和夹持单元，驱动单元包括驱动机构1、传动机构2、齿轮箱3和2个驱动轴4，驱动机构1设置于齿轮箱3顶部，传动机构2设置于齿轮箱3内部并与驱动机构1传动连接，2个驱动轴4转动连接于齿轮箱3内并与传动机构2传动连接，夹持单元包括基座5、2个连杆机构6和2个连杆轴7，基座5设置于齿轮箱3前侧，2个连杆机构6对称设置于基座5的左右两侧，且每个连杆机构6均通过1个连杆轴7与基座5活动连接，每个驱动轴4的前端均设有多边形插槽8，连杆轴7与驱动轴4一一对应设置，且连杆轴7的后端贯穿基座5并卡接于多边形插槽8内，该套件配置多种具有不同类型连杆机构6的夹持单元，连杆机构6的类型包括但不限于五杆欠驱机构与双平行四边形机构组合、平行四边形机构和五杆欠驱机构，每种类型连杆机构的功能和适用场景均不同且互补，由此可以提高整个套件的适用范围，在实际使用时，根据不同的使用需求，同一驱动单元可以与多种具有不同类型连杆机构的夹持单元进行任意组合，相较于传统的单一功能的电动夹爪，其功能和适用场景增多，成本降低，同时，驱动单元的驱动轴通过多边形插槽与夹持单元的连杆轴采用插接方式连接，不仅安装方便快捷，而且能够稳定地传递动力，保证夹持作业的稳定性。

在本实施例中，驱动机构1为电机，电机固定连接于齿轮箱3顶部，且其输出轴贯穿齿轮箱3顶部与传动机构2传动连接。

在本实施例中，传动机构2包括蜗杆201、2个蜗轮202、2个转轴203、2个主动齿轮204和2个从动齿轮205，蜗杆201连接于电机的输出轴上，2个转轴203的两端分别转动连接于齿轮箱3的前后内壁上，且2个转轴203对称设置于蜗杆201的左右两侧，2个转轴203均与蜗杆201垂直，每个转轴203上均套设有1个蜗轮202和1个主动齿轮204，且主动齿轮204设置于蜗轮202前侧，每个蜗轮202均与蜗杆201啮合连接，每个主动齿轮204均啮合连接有1个从动齿轮205，且从动齿轮205设置于主动齿轮204下方，每个从动齿轮205均套设于1个驱动轴4上。

在本实施例中，齿轮箱3的前侧设有与基座5相适配的安装槽9，基座5安装于安装槽9内，方便齿轮箱与基座对齐，可以提高安装效率和安装精确性。

在本实施例中，基座5通过螺栓与齿轮箱3固定连接，实现夹持单元与驱动单元的可拆卸连接，从而便于更换不同的夹持单元。

在本实施例中，安装槽9底部设有凸块10，基座5后侧设有与凸块10相适配的凹槽11，凸块10卡接于凹槽11内，用于提高夹持单元安装的精确性。

在本实施例中，连杆轴7的后端设有与多边形插槽8相适配的多边形插头12，多边形插头12插设于多边形插槽8内，方便传递动力。

在本实施例中，连杆轴7和多边形插头12为一体结构。

在本实施例中，连杆机构6可以为五杆欠驱机构和双平行四边形机构组合，五杆欠驱机构用来包络物体，双平行四边形机构主要是确保指尖始终保持垂直，该组合不但可以包覆物体，还可以捏取物体，且机构随环境变形，具有很好的适应能力。

在本实施例中，连杆机构6可以为平行四边形机构，只要是确保指尖始终垂直，可以捏取物体。

在本实施例中，连杆机构6还可以为五杆欠驱机构，在配到物体后可以自适应包覆物体。

以上所述，仅是本实用新型较佳实施例而已，并非对本实用新型的技术范围作任何限制，故凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (6)

1.一种模块化双指电动夹爪套件，其特征在于，包括：驱动单元和夹持单元，所述驱动单元包括驱动机构(1)、传动机构(2)、齿轮箱(3)和两个驱动轴(4)，所述驱动机构(1)设置于所述齿轮箱(3)顶部，所述传动机构(2)设置于齿轮箱(3)内部并与所述驱动机构(1)传动连接，两个所述驱动轴(4)均转动连接于所述齿轮箱(3)内并与所述传动机构(2)传动连接，所述夹持单元包括基座(5)、两个连杆机构(6)和两个连杆轴(7)，所述基座(5)设置于所述齿轮箱(3)前侧，每个所述连杆机构(6)均通过一所述连杆轴(7)连接于所述基座(5)上，每个所述驱动轴(4)的前端均设有多边形插槽(8)，所述连杆轴(7)与所述驱动轴(4)一一对应设置，且所述连杆轴(7)的后端贯穿所述基座(5)并卡接于所述多边形插槽(8)内。

2.根据权利要求1所述的一种模块化双指电动夹爪套件，其特征在于，所述驱动机构(1)为电机，所述电机固定连接于所述齿轮箱(3)顶部，且其输出轴贯穿所述齿轮箱(3)顶部与所述传动机构(2)传动连接。

3.根据权利要求2所述的一种模块化双指电动夹爪套件，其特征在于，所述传动机构(2)包括蜗杆(201)、两个蜗轮(202)、两个转轴(203)、两个主动齿轮(204)和两个从动齿轮(205)，所述蜗杆(201)连接于所述电机的输出轴上，两个所述转轴(203)转动连接于所述齿轮箱(3)内，且两个所述转轴(203)对称设置于所述蜗杆(201)的左右两侧，每个所述转轴(203)上均套设有一所述蜗轮(202)和一所述主动齿轮(204)，每个所述蜗轮(202)均与所述蜗杆(201)啮合连接，每个所述主动齿轮(204)均啮合连接有一所述从动齿轮(205)，每个所述从动齿轮(205)均套设于一所述驱动轴(4)上。

4.根据权利要求1所述的一种模块化双指电动夹爪套件，其特征在于，所述齿轮箱(3)的前侧设有与所述基座(5)相适配的安装槽(9)，所述基座(5)安装于所述安装槽(9)内。

5.根据权利要求4所述的一种模块化双指电动夹爪套件，其特征在于，所述安装槽(9)底部设有凸块(10)，所述基座(5)后侧设有与所述凸块(10)相适配的凹槽(11)。

6.根据权利要求1所述的一种模块化双指电动夹爪套件，其特征在于，所述连杆轴(7)的后端设有与所述多边形插槽(8)相适配的多边形插头(12)。

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