CN218062320U - 用于tbm的隧道积渣清理装置及tbm - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及全断面掘进设备领域，特别是涉及到了一种用于TBM的隧道积渣清理装置及TBM。其中隧道积渣清理装置包括用于沿前后方向布置在TBM主梁上的轨道、安装于所述轨道上的臂座、安装于臂座上的机械臂以及为机械臂配置的清渣执行器，机械臂上设有用于与所述清渣执行器连接的连接器，清渣执行器包括积渣破碎装置以及碎渣清理装置，积渣破碎装置以及碎渣清理装置各自具有用于与所述连接器连接的机械臂接头。本实用新型将现有的用于TBM的隧道积渣清理机器人进行了改进，固结积渣破碎后，再通过碎渣清理装置进行清理，便可完成对隧道内固结积渣的清理作业，解决了TBM施工过程中清理隧道固结积渣所存在的劳动强度大，清渣效率低的问题。

Description

用于TBM的隧道积渣清理装置及TBM

技术领域

本实用新型涉及全断面掘进设备领域，特别是涉及到了一种用于TBM的隧道积渣清理装置及TBM。

背景技术

TBM(tunnel boring machine，全断面硬岩隧道掘进机)在掘进过程中，常常伴有岩爆、顶部坍塌掉块等现象。上述现象下产生的渣石会堆积在隧道底部，若不及时进行清理，则会影响后续钢拱架的安装等施工工序。隧道底部积渣清理是TBM施工的必备环节。

申请公布号为CN 114273282 A、申请公布日为2022年4月5日的发明专利申请提供了一种基于机器人作业的隧道底部积渣清理方法及系统。该专利申请的说明书中记载了一种清渣机器人。所述清渣机器人包括沿TBM的主梁延伸的轨道、安装于所述轨道的旋转底座、安装于旋转底座上的机械臂以及安装于所述机械臂末端的清渣斗，其中所述机械臂包括与旋转底座连接的大臂以及连接在所述大臂的远离旋转底座的一端的小臂，大臂与小臂之间铰接并设有回转驱动装置，因而可以展开或者折叠，清渣斗为铲斗，可俯仰的安装在小臂上并且与其连接座之间设置有回转机构，能够在回转机构的作用下旋转，从而实现在不同方位上进行清渣作业。

另外，申请公布号为CN109667596A、申请公布日为2019年4月23日的发明专利申请提供了一种适用于TBM的多模式隧道底部清渣机器人，该底部清渣机器人同样是采用机械臂与清渣执行器组合的结构，并且清渣机构配置了3套，分别为抓手、螺旋叶片式铲斗和方形铲斗，各种执行器用于分别对不同的积渣进行清理。

上述两种清渣机器人在一般情况下可以对隧道底部的积渣进行很好的清理，但是在一些特殊情况下，例如当地层富含大量的地下水时，在水的作用下，隧道底部的积渣混合、固结在隧道洞壁上，变得十分坚硬。另外，针对地质条件较差，围岩破碎或富含大量的地下水的地层进行掘进时，往往需要通过超前注浆预先填充围岩裂隙，实现对破碎地层加固，提高围岩的稳定性和抗渗性，为TBM掘进创造条件(文献《全断面岩石隧道掘进机(TBM)施工超前处置技术综述与思考》、《地铁隧道施工中复杂地质超前注浆加固施工技术》中均提到了相关的方案)，而该举措可能造成注浆的浆液通过岩石缝隙流到主机后边，在开挖后的隧道底部与积渣混合、固化。

固结后的渣块形成一体化结构后，通过上述的清渣机器人将难以清起。由于TBM主梁下的空间有限，现有的处理固结积渣时不得不通过人工方式，由施工人员手持破碎锤等工具对固结的积渣破碎后，再进行清理。而人工清理固结积渣明显有着劳动强度大，清渣效率低的缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于TBM的隧道积渣清理装置，以解决TBM施工过程中清理隧道固结积渣所存在的劳动强度大，清渣效率低的问题。

同时，本实用新型的目的还在于提供使用了上述用于TBM的隧道积渣清理装置的TBM。

为了解决上述问题，本实用新型的用于TBM的隧道积渣清理装置采用以下技术方案：用于TBM的隧道积渣清理装置，包括用于沿前后方向布置在TBM主梁上的轨道、安装于所述轨道上的臂座、安装于所述臂座上的机械臂以及为所述机械臂配置的清渣执行器，所述机械臂上设有用于与所述清渣执行器连接的连接器，所述清渣执行器包括积渣破碎装置以及碎渣清理装置，所述积渣破碎装置以及碎渣清理装置各自具有用于与所述连接器连接的机械臂接头。

有益效果：本实用新型将现有的用于TBM的隧道积渣清理机器人进行了改进，为机械臂分别配置了积渣破碎装置以及碎渣清理装置作为执行器，因此当面对隧道内积渣固结的情况时，可通过所述破碎装置先对固结的积渣进行破碎，由于该隧道积渣清理装置具有用于安装在TBM主梁上的轨道，积渣破碎装置在工作时也无需占用太大的空间，能够满足空间布置的需求，固结积渣破碎后，再通过碎渣清理装置进行清理，便可完成对隧道内固结积渣的清理作业，全过程均是依靠机械臂带动清渣执行器进行，解决了TBM施工过程中清理隧道固结积渣所存在的劳动强度大，清渣效率低的问题。

更进一步地，所述连接器上设有与渣破碎装置和碎渣清理装置的机械臂接头均适配的连接结构，所述积渣破碎装置和碎渣清理装置在该用于TBM的隧道积渣清理装置使用时择一安装于所述机械臂。在连接器上设置与渣破碎装置和碎渣清理装置的机械臂接头均适配的连接结构，可便于择一安装积渣破碎装置和碎渣清理装置，同时简化连接器的结构，例如无需再另设专门的连接结构以连接不同的清渣执行器，择一安装积渣破碎装置和碎渣清理装置时，可避免二者在作业时互相干扰，例如防止其中一个由于另一个与隧道壁的干涉而无法到达目标作业点，保证作业的灵活性。

更进一步地，所述连接器包括座板、铰接于所述座板的第一抓钩、第二抓钩以及为所述第一抓钩和第二抓钩配置的抓放驱动装置，所述机械臂接头上设有与第一抓钩配合的第一横杆和与第二抓钩配合的第二横杆。第一、第二抓钩与第一、第二横杆配合的结构可降低配合初期各部件之间的相对位置精度要求，保证能够顺利的实现对相应清渣执行器的安装。

更进一步地，所述第一抓钩与第二抓钩之间通过连杆机构同步传动连接在一起。通过连杆机构同步传动连接的第一抓钩和第二抓钩具备共用抓放驱动装置的条件，可减小对抓放驱动装置的数量的配置，降低成本；另外，第一抓钩与第二抓钩同步，还可以避免其中一个抓紧而另一个未抓紧的问题出现。

更进一步地，所述座板上设有第一开口和第二开口，所述第一开口与第一抓钩围成用于夹紧所述第一横杆的第一夹口，所述第二开口与第二抓钩围成用于夹紧所述第二横杆的第二夹口。由座板上的开口与抓钩围成的第一夹口和第二夹口可以以座板为支撑基础，具有更好的安装可靠性。

更进一步地，所述抓放驱动装置为伸缩缸。以伸缩缸为抓放驱动装置不仅结构简单，而且容易控制。

更进一步地，所述连接器铰接装配在机械臂上，并且与机械臂之间设有用去驱使其带动清渣执行器俯仰摆动的摆动驱动装置。可俯仰摆动的清渣执行器将会有更好的作业效果，例如当选择积渣破碎装置作为清渣执行器时，其俯仰摆动将一方面可以带来更大的作业范围，另一方面与清渣执行器自身的清渣动作配合，优化清渣效果。

更进一步地，所述积渣破碎装置为铣挖刀盘，所述铣挖刀盘包括驱动箱和盘体，所述机械臂接头设于所述驱动箱上。采用自带驱动箱的铣挖刀盘作为积渣破碎装置，可大大简化机械臂的配置，实现了铣挖刀盘的模块化，更加有利于对其的快速更换。

更进一步地，所述碎渣清理装置为挖斗装置，所述挖斗装置包括挖斗以及挖斗座，所述机械臂接头设于所述挖斗座上，挖斗座与挖斗之间设有用于带动挖斗旋转的回转驱动机构。回转机构可与机械臂配合实现挖斗的正挖和反挖，保证碎渣清理的作业范围及效率。

本实用新型的TBM采用以下技术方案：一种TBM，包括刀盘、护盾以及主梁，所述主梁上设有隧道积渣清理装置，所述隧道积渣清理装置包括沿前后方向布置在TBM主梁上的轨道、安装于所述轨道上的臂座、安装于所述臂座上的机械臂以及为所述机械臂配置的清渣执行器，所述机械臂上设有用于与所述清渣执行器连接的连接器，所述清渣执行器包括积渣破碎装置以及碎渣清理装置，所述积渣破碎装置以及碎渣清理装置各自具有用于与所述连接器连接的机械臂接头。

有益效果：本实用新型将现有的TBM的隧道积渣清理机器人进行了改进，为机械臂分别配置了积渣破碎装置以及碎渣清理装置作为执行器，因此当面对隧道内积渣固结的情况时，可通过所述破碎装置先对固结的积渣进行破碎，由于该隧道积渣清理装置具有用于安装在TBM主梁上的轨道，积渣破碎装置在工作时也无需占用太大的空间，能够满足空间布置的需求，固结积渣破碎后，再通过碎渣清理装置进行清理，便可完成对隧道内固结积渣的清理作业，全过程均是依靠机械臂带动清渣执行器进行，解决了TBM施工过程中清理隧道固结积渣所存在的劳动强度大，清渣效率低的问题。

更进一步地，所述连接器上设有与渣破碎装置和碎渣清理装置的机械臂接头均适配的连接结构，所述积渣破碎装置和碎渣清理装置在该用于TBM的隧道积渣清理装置使用时择一安装于所述机械臂。在连接器上设置与渣破碎装置和碎渣清理装置的机械臂接头均适配的连接结构，可便于择一安装积渣破碎装置和碎渣清理装置，同时简化连接器的结构，例如无需再另设专门的连接结构以连接不同的清渣执行器，择一安装积渣破碎装置和碎渣清理装置时，可避免二者在作业时互相干扰，例如防止其中一个由于另一个与隧道壁的干涉而无法到达目标作业点，保证作业的灵活性。

更进一步地，所述连接器包括座板、铰接于所述座板的第一抓钩、第二抓钩以及为所述第一抓钩和第二抓钩配置的抓放驱动装置，所述机械臂接头上设有与第一抓钩配合的第一横杆和与第二抓钩配合的第二横杆。第一、第二抓钩与第一、第二横杆配合的结构可降低配合初期各部件之间的相对位置精度要求，保证能够顺利的实现对相应清渣执行器的安装。

更进一步地，所述第一抓钩与第二抓钩之间通过连杆机构同步传动连接在一起。通过连杆机构同步传动连接的第一抓钩和第二抓钩具备共用抓放驱动装置的条件，可减小对抓放驱动装置的数量的配置，降低成本；另外，第一抓钩与第二抓钩同步，还可以避免其中一个抓紧而另一个未抓紧的问题出现。

更进一步地，所述座板上设有第一开口和第二开口，所述第一开口与第一抓钩围成用于夹紧所述第一横杆的第一夹口，所述第二开口与第二抓钩围成用于夹紧所述第二横杆的第二夹口。由座板上的开口与抓钩围成的第一夹口和第二夹口可以以座板为支撑基础，具有更好的安装可靠性。

更进一步地，所述抓放驱动装置为伸缩缸。以伸缩缸为抓放驱动装置不仅结构简单，而且容易控制。

更进一步地，所述连接器铰接装配在机械臂上，并且与机械臂之间设有用去驱使其带动清渣执行器俯仰摆动的摆动驱动装置。可俯仰摆动的清渣执行器将会有更好的作业效果，例如当选择积渣破碎装置作为清渣执行器时，其俯仰摆动将一方面可以带来更大的作业范围，另一方面与清渣执行器自身的清渣动作配合，优化清渣效果。

更进一步地，所述积渣破碎装置为铣挖刀盘，所述铣挖刀盘包括驱动箱和盘体，所述机械臂接头设于所述驱动箱上。采用自带驱动箱的铣挖刀盘作为积渣破碎装置，可大大简化机械臂的配置，实现了铣挖刀盘的模块化，更加有利于对其的快速更换。

更进一步地，所述碎渣清理装置为挖斗装置，所述挖斗装置包括挖斗以及挖斗座，所述机械臂接头设于所述挖斗座上，挖斗座与挖斗之间设有用于带动挖斗旋转的回转驱动机构。回转机构可与机械臂配合实现挖斗的正挖和反挖，保证碎渣清理的作业范围及效率。

附图说明

图1是本实用新型的用于TBM的隧道积渣清理装置的实施例1的使用状态示意图；

图2是本实用新型的用于TBM的隧道积渣清理装置的实施例1的主视图；

图3是本实用新型的用于TBM的隧道积渣清理装置的实施例1的左视图；

图4是图3在A处的局部放大图；

图5是连接器的立体图；

图6是连接器的主视图(去掉其中一个座板)；

图7是本实用新型的用于TBM的隧道积渣清理装置的实施例1中的碎渣清理装置的结构示意图；

图8是本实用新型的用于TBM的隧道积渣清理装置的实施例1中的积渣破碎装置的结构示意图；

图9是本实用新型的用于TBM的隧道积渣清理装置的实施例1中机械臂与碎渣清理装置连接的示意图(第一步)；

图10是本实用新型的用于TBM的隧道积渣清理装置的实施例1中机械臂与碎渣清理装置连接的示意图(第二步)；

图11是本实用新型的用于TBM的隧道积渣清理装置的实施例1中机械臂与碎渣清理装置连接的示意图(第三步)。

图中：101、轨道；102、臂座；103、机械臂；104、TBM主梁；105、积渣破碎装置；106、碎渣清理装置；11、单轨；12、齿条；21、底盘；22、转座；23、行走驱动电机；24、主动齿轮；25、从动齿轮；26、回转驱动装置；27、机械臂连接架；31、第一臂；32、第二臂；321、固定臂节；322、伸缩臂节；33、第一臂俯仰驱动油缸；34、第二臂俯仰驱动油缸；35、连接器；351、座板；352、第一抓钩；353、第二抓钩；354、抓放驱动装置；355、第一连杆；356、第二连杆；357、第三连杆；358、第四连杆；301、第一开口；302、第二开口；36、摆动驱动装置；37、第五连杆；38、支撑连杆；51、驱动箱；52、盘体；53、机械臂接头；531、第一横杆；532、第二横杆；61、挖斗；62、挖斗座；63、回转驱动机构。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明了，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型，即所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，可能出现的术语如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何实际的关系或者顺序。而且，术语如“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”等限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以下结合实施例对本实用新型的特征和性能作进一步的详细描述。

本实用新型的用于TBM的隧道积渣清理装置的实施例1：

如图1-11所示，该用于TBM的隧道积渣清理装置包括轨道101、臂座102、机械臂103以及清渣执行器。

如图1-3所示，在本实施例中，轨道101为由两个单轨11构成的双轨结构，每个单轨11均采用工字钢，轨道在使用时沿TBM主梁104的延伸方向，即前后方向延伸，固定在TBM主梁104的下侧面上。

臂座102的结构如图2、3、4所示，包括底盘21和安装在底盘21上的转座22，底盘21通过其左右两侧设置的挂轮安装在轨道101上，可沿轨道101行走，为了实现臂座102的行走，在其中一个单轨上设置了齿条12，在底盘21上设置了行走驱动电机23，行走驱动电机23通过齿轮机构与齿条12传动连接，齿轮机构包括主动齿轮24和从动齿轮25，主动齿轮24的直径小于从动齿轮25的直径，由此达到了减速增扭的效果。转座22通过回转支承安装在底盘21上，在转座22与底盘21之间设置了回转驱动装置26，通过回转驱动装置26可以驱动转座22相对于底盘21转动。转座22上设置有机械臂连接架27，机械臂连接架27为板架，由两平行间隔布置的支撑板构成。

机械臂103的结构如图2，包括第一臂31和第二臂32。第一臂31的一端铰接在机械臂连接架27上，在机械臂连接架27与第一臂31之间设置有第一臂俯仰驱动油缸33，通过第一臂俯仰驱动油缸33可驱动第一臂31相对于臂座102摆动；第二臂32的一端铰接在第一臂31的远离臂座102的一端，具体为可伸缩的伸缩臂，包括固定臂节321和伸缩臂节322，固定臂节321与伸缩臂节322之间设有伸缩驱动油缸，在本实施例中，固定臂节321和伸缩臂节322均采用的是空心结构，伸缩驱动油缸设于固定臂节321和伸缩臂节322内部。第一壁31与第二臂32的固定臂节铰接，并且与固定臂节321之间设置了第二臂俯仰驱动油缸34，通过第二臂俯仰驱动油缸34可驱使第二臂32相对于第一臂31摆动。

在第二臂32的伸缩臂节的远离第一臂31的一端安装有连接器35，连接器35用于连接相应的清渣执行器，其结构如图5、6所示。连接器35包括平行间隔布置的两座板351，两座板351之间通过轴连接，在两座板351之间设置了第一抓钩352、第二抓钩353和抓放驱动装置354，第一抓钩352、第二抓钩353均与两座板351铰接，抓放驱动装置354用于驱动第一抓钩352和第二抓钩353开合，从而实现对清渣执行器的抓紧和放开。在本实施例中，第一抓钩352与第二抓钩353被通过连杆机构同步传动连接在了一起。其中连杆机构包括由第一抓钩352的向垂直于其铰接轴线的方向延伸的第一连杆355、与第一连杆355连接的第二连杆356、连接在第二连杆356的第三连杆357以及与第一连杆355、第二连杆356同时连接的第四连杆358。抓放驱动装置354在此处具体为伸缩缸，其一端铰接于座板351，另一端铰接于第一抓钩352。当伸缩缸伸长时，第一抓钩352和第二抓钩353均顺时针转动，与座板351上的第一开口301、第二开口302配合，形成第一夹口、第二夹口，第一夹口、第二夹口均为剪刀形夹口，可用于夹紧进入其中的横杆。

如图7、8所示，连接器35通过其上端所设的铰接孔铰接连接于机械臂103，并且与机械臂103之间设置了用去驱使其带动清渣执行器俯仰摆动的摆动驱动装置36，在本实施例中，摆动驱动装置36采用的是油缸，其安装在机械臂103的第二臂的伸缩臂节上，通过第五连杆37与连接器连接，在第二臂32的伸缩臂节上还设置了支撑连杆38，支撑连杆38一端与伸缩臂节铰接，另一端连接在第五连杆37的与摆动驱动装置36铰接的铰接轴上。

清渣执行器包含了积渣破碎装置105和碎渣清理装置106。积渣破碎装置105用于对隧道底固结的积渣进行破碎，其结构如图8所示。在本实施例中，积渣破碎装置105具体采用的是铣挖刀盘，铣挖刀盘包括驱动箱51和盘体52，其中驱动箱51与盘体52之间的连接结构为现有技术，此处不予赘述。与现有技术不同的是，该驱动箱51上设置了机械臂接头53，机械臂接头53包括平行间隔布置的两连接板以及设于两连接板之间的第一横杆531、第二横杆532，其中第一横杆531可以与连接器的第一夹口配合，第二横杆532可以与连接器的第二夹口配合，当需要与机械臂103连接时，可将积渣破碎装置105放在设定的位置待命，机械臂103移动至该位置后，通过连接器自动将其抓取即可。

碎渣清理装置106用于清理隧道底的碎渣，其结构如图7所示。在本实施例中，碎渣清理装置106为挖斗装置，挖斗装置包括挖斗61以及挖斗座62，挖斗座62与挖斗61之间设有用于带动挖斗61旋转的回转驱动机构63。其中在挖斗座62上设置了机械臂接头，挖斗装置的机械臂接头的结构与积渣破碎装置105的机械臂接头的结构相同，此处不予赘述。

图9-11示出了机械臂与碎渣清理装置的连接过程。如图9所示，当需要机械臂103末端的清渣执行器为碎渣清理装置时，首先使机械臂103移动至碎渣清理装置106的预定摆放位置，如图10-11所示，当机械臂103到达相应位置时，驱动其连接器首先扣住机械臂接头的第一横杆，然后扣住第二横杆，通过抓放驱动装置驱动第一抓钩352、第二抓钩353将第一、第二横杆锁住即可。安装积渣破碎装置的过程与安装碎渣清理装置的过程一致，此处不予赘述。由于机械臂以及连接器均配置有相应的驱动装置，因此可将积渣破碎装置和碎渣清理装置分别预设在不同的位置，然后通过相应的控制实现一键选装清渣执行器。

本实用新型的用于TBM的隧道积渣清理装置的实施例2：

在本实用新型的用于TBM的隧道积渣清理装置的实施例1中，积渣破碎装置和碎渣清理装置在使用时择一安装于机械臂，在本实施例中，积渣破碎装置和碎渣清理装置均安装于机械臂上，可将二者中的一个的机械臂接头设为可伸缩的接头，从而在其中一个工作时，另一个缩回，由此来避免积渣破碎装置与碎渣清理装置之间互相干涉。

本实用新型的用于TBM的隧道积渣清理装置的实施例3：

在本实用新型的用于TBM的隧道积渣清理装置的实施例1中，积渣破碎装置采用的是铣挖刀盘。在本实施例中，积渣破碎装置具体采用的液压锤，液压锤的结构为现有技术，其有着较好的可靠性，同样能够满足破碎固结积渣的需求。

本实用新型的用于TBM的隧道积渣清理装置的实施例4：

在本实用新型的用于TBM的隧道积渣清理装置的实施例1中，碎渣清理装置采用的是挖斗装置。在本实施例中，碎渣清理装置采用的是抓斗装置。当然，在其它实施例中，碎渣清理装置还可以采用螺旋叶片式铲斗等。

本实用新型的用于TBM的隧道积渣清理装置的实施例5：

在本实用新型的用于TBM的隧道积渣清理装置的实施例1中，机械臂的轨道采用的是双轨结构。在本实施例中，机械臂的轨道为单轨，机械臂的臂座仍然是通过吊轮安装于轨道上。

本实用新型的用于TBM的隧道积渣清理装置的实施例6：

在本实用新型的用于TBM的隧道积渣清理装置的实施例1中，挖斗装置的挖斗与挖斗座之间设置了回转驱动机构。本实施例中省略了所述回转驱动机构，本实施例当中的挖斗装置可用于单向清理碎渣(正挖、反挖)的场合。

本实用新型的TBM的实施例：

该TBM包括刀盘、护盾以及主梁，所述主梁上设有隧道积渣清理装置。其中所述隧道积渣清理装置为本实用新型的用于TBM的隧道积渣清理装置，此处不予赘述。

Claims (10)

1.用于TBM的隧道积渣清理装置，包括用于沿前后方向布置在TBM主梁上的轨道(101)、安装于所述轨道(101)上的臂座(102)、安装于所述臂座(102)上的机械臂(103)以及为所述机械臂(103)配置的清渣执行器，所述机械臂(103)上设有用于与所述清渣执行器连接的连接器(35)，其特征在于，所述清渣执行器包括积渣破碎装置(105)以及碎渣清理装置(106)，所述积渣破碎装置(105)以及碎渣清理装置(106)各自具有用于与所述连接器(35)连接的机械臂接头。

2.根据权利要求1所述的用于TBM的隧道积渣清理装置，其特征在于，所述连接器(35)上设有与积渣破碎装置(105)和碎渣清理装置(106)的机械臂接头均适配的连接结构，所述积渣破碎装置(105)和碎渣清理装置(106)在该用于TBM的隧道积渣清理装置使用时择一安装于所述机械臂(103)。

3.根据权利要求2所述的用于TBM的隧道积渣清理装置，其特征在于，所述连接器(35)包括座板(351)、铰接于所述座板(351)的第一抓钩(352)、第二抓钩(353)以及为所述第一抓钩(352)和第二抓钩(353)配置的抓放驱动装置(354)，所述机械臂接头上设有与第一抓钩(352)配合的第一横杆(531)和与第二抓钩(353)配合的第二横杆(532)。

4.根据权利要求3所述的用于TBM的隧道积渣清理装置，其特征在于，所述第一抓钩(352)与第二抓钩(353)之间通过连杆机构同步传动连接在一起。

5.根据权利要求3或4所述的用于TBM的隧道积渣清理装置，其特征在于，所述座板(351)上设有第一开口(301)和第二开口(302)，所述第一开口(301)与第一抓钩(352)围成用于夹紧所述第一横杆(531)的第一夹口，所述第二开口(302)与第二抓钩(353)围成用于夹紧所述第二横杆(532)的第二夹口。

6.根据权利要求3或4所述的用于TBM的隧道积渣清理装置，其特征在于，所述抓放驱动装置(354)为伸缩缸。

7.根据权利要求1-4任一项所述的用于TBM的隧道积渣清理装置，其特征在于，所述连接器(35)铰接装配在机械臂(103)上，并且与机械臂(103)之间设有用去驱使其带动清渣执行器俯仰摆动的摆动驱动装置。

8.根据权利要求1-4任一项所述的用于TBM的隧道积渣清理装置，其特征在于，所述积渣破碎装置(105)为铣挖刀盘，所述铣挖刀盘包括驱动箱(51)和盘体(52)，积渣破碎装置(105)的机械臂接头设于所述驱动箱(51)上。

9.根据权利要求1-4任一项所述的用于TBM的隧道积渣清理装置，其特征在于，所述碎渣清理装置(106)为挖斗装置，所述挖斗装置包括挖斗(61)以及挖斗座(62)，碎渣清理装置(106)的机械臂接头设于所述挖斗座(62)上，挖斗座(62)与挖斗(61)之间设有用于带动挖斗旋转的回转驱动机构(63)。

10.一种TBM，包括刀盘、护盾以及主梁，所述主梁上设有隧道积渣清理装置，其特征在于，所述隧道积渣清理装置为权利要求1-9任一项所述的隧道积渣清理装置。

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