CN218057155U - 分拣机器人和接驳系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型的实施例公开了一种分拣机器人和接驳系统，所述分拣机器人包括机器人本体、载物台和多个拨齿，所述机器人本体沿第一方向可移动，所述载物台设在所述机器人本体上，所述载物台用于输送货物，所述拨齿设在所述机器人本体上，所述拨齿适于与所述货物在所述第一方向上的一端抵接，多个所述拨齿中的至少部分在第二方向上间隔布置，所述第二方向与所述第一方向正交。本实用新型的分拣机器人能够在行进的同时取走货物，提升了货物接驳的效率。

Description

分拣机器人和接驳系统

技术领域

本实用新型涉及仓储技术领域，具体地，涉及一种分拣机器人和接驳系统。

背景技术

分拣机器人一种具备了传感器、物镜和电子光学系统的机器人，可以快速进行货物分拣。

相关技术中，分拣机器人的接驳方式为：分拣机器人在输送线末端依次排队等候，货物从输送线皮带末端转运至分拣机器人的皮带上，分拣机器人上的皮带停止转动，货物停留在分拣机器人上完成转运，下一台分拣机器人向前移动重复上述接驳流程。然而，相关技术中的分拣机器人在进入接驳位置之前需要重复停止和启动，存在效率低的问题。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本实用新型的实施例提出一种分拣机器热和接驳系统，该分拣机器人能够在行进的过程中取走货物，进而提升货物接驳的效率。

本实用新型实施例的分拣机器人包括：机器人本体，所述机器人本体沿第一方向可移动；载物台，所述载物台设在所述机器人本体上，所述载物台用于输送货物；多个拨齿，所述拨齿设在所述机器人本体上，所述拨齿适于与所述货物在所述第一方向上的一端抵接，多个所述拨齿中的至少部分在第二方向上间隔布置，所述第二方向与所述第一方向正交。

本实用新型实施例的分拣机器人，货物沿第一方向移动，机器人本体也沿第一方向移动，且机器人本体位于货物下方，机器人本体沿第一方向移动的过程中拨齿与货物的一端抵接，拨齿施加给货物沿第一方向的推力，以使机器人本体一边行进一边将货物运载至载物台上，由此，本实用新型实施例的分拣机器人转运货物时货物更容易转运到分拣机器人上，且效率高。

在一些实施例中，多个所述拨齿中的至少部分位于所述分拣机器人在所述第一方向上的一侧。

在一些实施例中，所述载物台可沿所述第二方向输送所述货物。

在一些实施例中，所述机器人本体包括在所述第一方向上间隔布置的第一支撑板和第二支撑板，所述载物台包括多个第一输送辊，所述第一输送辊连接在所述第一支撑板和第二支撑板之间且相对于所述第一支撑板和所述第二支撑板可转动，多个第一输送辊沿所述第二方向并列布置。

在一些实施例中，所述机器人本体包括在所述第一方向上间隔布置的第一支撑板和第二支撑板，所述载物台包括第一主动辊、第一从动辊和第一输送带，所述第一主动辊和所述第一从动辊在所述第二方向上间隔且相对布置，所述第一主动辊和所述第一从动辊均连接在所述第一支撑板和所述第二支撑板之间，所述第一主动辊和所述第一从动辊均相对于所述第一支撑板和所述第二支撑板可转动，所述第一输送带绕设在所述第一主动辊和所述第一从动辊上。

在一些实施例中，多个所述拨齿设在所述第一支撑板或所述第二支撑板上。

在一些实施例中，所述载物台包括多个支撑条，多个所述支撑条沿所述第二方向间隔布置，所述支撑条沿所述第一方向延伸，所述拨齿与所述支撑条在所述第一方向上的一端相连。

在一些实施例中，所述拨齿相对于所述机器人本体在折叠位置和打开位置之间可翻转，在所述折叠位置，所述拨齿的自由端邻近所述机器人本体，且所述拨齿高于所述载物台的输送面，在所述打开位置，所述拨齿的自由端远离所述机器人本体。

在一些实施例中，在所述折叠位置，所述拨齿的延伸方向与所述输送面平行，在所述打开位置，所述拨齿的延伸方向正交于所述载物台的输送面。

在一些实施例中，所述机器人本体包括：底盘；车轮，所述车轮设在所述底盘的底部；支撑件，所述支撑件设在所述底盘的顶部，所述载物台设在所述支撑件的顶部。

本实用新型实施例的接驳系统包括：输送线，所述输送线沿所述第一方向输送货物，所述输送线具有在所述第一方向上相对布置的输送始端和输送末端，所述输送末端设有间隙；分拣机器人，所述分拣机器人为上任一述实施例所述的分拣机器人，所述分拣机器人可从所述输送线的输送面的下方沿所述第一方向移动，所述拨齿适于伸入所述间隙内且所述拨齿的自由端高于所述输送末端以将所述输送线上的货物转载至所述载物台上。

本实用新型实施例的接驳系统，货物从输送线输送至分拣机器人上时，机器人本体在输送面下方从输送始端移动至输送末端，当机器人本体在输送末端时拨齿伸入输送末端的间隙内且与货物的一端抵接，以将货物从输送末端转运至机器人本体上。货物从分拣机器人上转运至输送线上时，货物放置在机器人本体上，机器人本体在载物台的输送面下方从输送末端移动至输送始端，当机器人本体在输送末端时拨齿伸入输送末端的间隙内且与货物的一端抵接，以将货物从机器人本体上转运输送线上。由此，本实用新型实施例的接驳系统不仅可将输送线上的货物转运至分拣机器人上，还可将分拣机器人上的货物转运至输送线上，且效率高。

在一些实施例中，所述输送线包括沿所述第一方向依次布置的第一输送段、第二输送段和第三输送段，所述第一输送段用于暂存和输送货物，所述第二输送段用于承接所述第一输送段输送的货物，所述第三输送段用于承接所述第二输送段输送的货物，所述间隙设在所述第二输送段和所述第三输送段上。

在一些实施例中，所述第一输送段的位置高于所述第三输送段的位置，所述第二输送段沿所述第一方向延伸且向下倾斜设置。

在一些实施例中，所述第一输送段包括第一支撑架和第一输送件，所述第一输送件设在所述第一支撑架上，所述第二输送段包括第二支撑架和第二输送件，所述第二输送件设在所述第二支撑架上，所述分拣机器人适于沿所述第一方向穿过所述第一支撑架和所述第二支撑架移动。

在一些实施例中，所述第一输送件包括多个第二输送辊，所述第二输送辊可转动地设在所述第一支撑架上且沿所述第二方向延伸，多个所述第二输送辊沿所述第一方向并列布置。

在一些实施例中，所述第一输送件包括第二主动辊、第二从动辊和第二输送带，所述第二主动辊和所述第二从动辊均可转动地设在所述第一支撑架上且沿所述第二方向延伸，所述第二主动辊和所述第二从动辊沿所述第一方向并列布置，所述第二输送带绕设在所述第二主动辊和所述第二从动辊上。

在一些实施例中，所述第二输送件包括多个第一梳齿，所述第一梳齿沿所述第一方向延伸且向下倾斜设置，多个所述第一梳齿沿所述第二方向间隔布置。

在一些实施例中，所述第三输送段包括多个第二梳齿，多个所述第二梳齿沿所述第二方向间隔布置，所述间隙形成在相邻的所述第二梳齿之间。

附图说明

图1是根据本实用新型实施例的分拣机器人的示意图。

图2是根据本实用新型实施例的接驳系统的示意图。

图3是根据本实用新型实施例的接驳系统的俯视图。

图4是根据本实用新型实施例的载物台的示意图。

附图标记：1、分拣机器人；11、机器人本体；111、第一支撑板；112、第二支撑板；113、底盘；114、车轮；115、支撑件；12、载物台；121、第一输送带；122、支撑条；13、拨齿；2、打开位置；3、接驳系统；31、输送线；311、输送始端；312、输送末端；313、间隙；314、第一输送段；3141、第一支撑架；31411、第一立板；31412、第一支腿；31413、第一连接杆；3142、第一输送件；31421、第二输送带；315、第二输送段；3151、第二支撑架；31511、第二立板；31512、第二支腿；31513、第二连接杆；3152、第二输送件；31521、第一梳齿；316、第三输送段；3161、第二梳齿；4、货物。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

如图1-3所示，根据本实用新型实施例的分拣机器人包括机器人本体11、载物台12和多个拨齿13。机器人本体11沿第一方向可移动。载物台12设在机器人本体11上，载物台12用于输送货物4。拨齿13设在机器人本体11上，拨齿13适于与货物4在第一方向上的一端抵接。具体地，如图2所示，机器人本体11沿从后向前的方向移动时，拨齿13与货物4的后端抵接以推动货物4向前移动；机器人本体11沿从前向后的方向移动时，拨齿13与货物4的前端抵接以推动货物4的前端。

多个拨齿13中的至少部分在第二方向上间隔布置，第二方向与第一方向正交。

本实用新型实施例的分拣机器人，如图1和图2所示，货物4沿第一方向移动，机器人本体11也沿第一方向移动，且机器人本体11位于货物4下方，机器人本体11沿第一方向移动的过程中拨齿13与货物4的一端抵接，拨齿13施加给货物4沿第一方向的推力，以使机器人本体11在行进的过程中将货物4运载至载物台12上，由此，本实用新型实施例的分拣机器人转运货物4时效率高。

在一些实施例中，多个拨齿13中的至少部分位于分拣机器人1在第一方向上的一侧。

如图1所示，多个拨齿13中的至少部分设在分拣机器人1在第一方向上的一侧边上，以充分利用分拣机器人1上的空间存放或输送货物，减小分拣机器人1的体积，从而可以减少分拣机器人1的占用空间。

如图1所示，分拣机器人1沿第一方向移动时，载物台12处于静止状态，当货物4转运至载物台12上时，分拣机器人1将货物4运载至其他位置并且启动载物台12沿第二方向传送以将货物4再次进行转运。由此，本实用新型实施例的分拣机器人在输送货物4时操作简单、效率高。

在一些实施例中，机器人本体11包括在第一方向上间隔布置的第一支撑板111和第二支撑板112，载物台12包括多个第一输送辊(未示出)，第一输送辊连接在第一支撑板111和第二支撑板112之间且相对于第一支撑板111和第二支撑板112可转动，多个第一输送辊沿第二方向并列布置。

如图1所示，具体地，第一支撑板111和第二支撑板112均沿第二方向延伸，第一支撑板111和第二支撑板112在第一方向上相对设置，第一输送辊的一端可转动地安装在第一支撑板111朝向第二支撑板112的侧面上，第一输送辊的另一端可转动地安装在第二支撑板112朝向第一支撑板111的侧面上。由此，本实用新型实施的分拣机器人1的机器人本体11结构简单。

多个第一输送辊沿第二方向间隔并列布置，货物4放置在第一输送辊上，载物台12沿第二方向输送货物4时，启动第一输送辊转动以实现货物4的输送，由此，本实用新型实施的分拣机器人转运货物4时操作简单、效率高。

载物台12的设置方式并不限于多个第一输送辊的形式。

在一些实施例中，机器人本体11包括在第一方向上间隔布置的第一支撑板111和第二支撑板112，载物台12包括第一主动辊(未示出)、第一从动辊(未示出)和第一输送带121，第一主动辊和第一从动辊在第二方向上间隔且相对布置，第一主动辊和第一从动辊均连接在第一支撑板111和第二支撑板112之间，第一输送带121绕设在第一主动辊和第一从动辊上，从而载物台12通过第一输送带121将位于分拣机器人1上的货物4转出。由此，本实用新型实施例的分拣机器人的机器人本体11的结构简单，且机器人本体11转运货物4时操作简单、效率高。

在一些实施例中，多个拨齿13设在第一支撑板111或第二支撑板112上。

如图1和图2所示，具体地，多个拨齿13设在第二支撑板112上且沿第二支撑板112的延伸方向间隔布置，当货物4沿第一方向向前移动时，机器人本体11也沿第一方向向前移动，拨齿13位于货物4的后端并对货物4施加推力，以使机器人本体11在行进的过程中将货物4运载至载物台12上。

在一些实施例中，如图1和图2所示，货物4沿第一方向向后移动时，机器人本体11也沿第一方向向后移动，拨齿13位于货物4的前端并对货物4施加推力，以使机器人本体11在行进的过程中将货物4从载物台12上进行转运。由此，本实用新型实施例的分拣机器人1转运货物4时操作简单、效率高。

可以理解的是，载物台12可以仅用来支撑货物4，不能输送货物，例如在一些实施例中，载物台12包括多个支撑条122，多个支撑条122沿第二方向间隔布置，支撑条122沿第一方向延伸，拨齿13与支撑条122在第一方向上的一端相连。

具体地，如图4所示，拨齿13设在支撑条122在第一方向上的一端，机器人本体11沿第一方向移动时，拨齿13与货物4的外壁面抵接以对货物4施加推力，从而实现货物4的转运，由此本实用新型实施例的分拣机器人转运货物4时操作简单、效率高，且载物台12的结构简单，制作简便，节省成本。

在一些实施例中，拨齿13相对于机器人本体11在折叠位置(未示出)和打开位置2之间可翻转，在折叠位置，拨齿13的自由端邻近机器人本体11，且拨齿13高于载物台12的输送面，在打开位置2，拨齿13的自由端远离机器人本体11。

在一些实施例中，载物台12具有输送面(未示出)，需要说明的是，载物台12的输送面是载物台12上用于承载并与货物4接触的面。

本实施例通过拨齿13相对于机器人本体11可翻转，可以使得拨齿13处于折叠位置以避让货物4，从而便于货物4被输送至分拣机器人1的正上方。

在一些具体地实施例中，在折叠位置，拨齿13的延伸方向与载物台12的输送面平行，在打开位置2，如图1所示，拨齿13的延伸方向正交于载物台12的输送面。

如图1所示，拨齿13可转动地安装在机器人本体11上，且拨齿13可在折叠位置和打开位置2之间调整，以使拨齿13在使用时灵活改变位置，从而便于货物4的输送。

在一些具体地实施例中，多个拨齿13最多可分成四组。换言之，分拣机器人1可以有一组拨齿13、两组拨齿13、三组拨齿13或四组拨齿13，每组拨齿13包括间隔布置的至少两个间隔布置的拨齿13。

多个拨齿13仅有一组时，一组拨齿13设在分拣机器人1设在分拣机器人在第一方向上的一侧。

多个拨齿13分为两组时，其中一组拨齿13设在分拣机器人1在第一方向上的一侧，另一组拨齿可以设在分拣机器人1在第一方向上的另一侧，也可以设在分拣机器人1在第二方向上的一侧。

多个拨齿13分为三组时，其中一组拨齿13设在分拣机器人1在第一方向上的一侧，另一组拨齿13设在分拣机器人1在第一方向上的另一侧，再一组拨齿13设在分拣机器人1在第二方向上的一侧；或者另一组拨齿13设在分拣机器人1在第二方向上的一侧，再一组拨齿13设在分拣机器人1在第二方向上的另一侧。

多个拨齿13分为四组时，四组拨齿13在分拣机器人1第一方向上的两侧、第二方向上的两侧分别设有一组。

具体地，分拣机器人1沿第一方向移动时，位于分拣机器人1第一方向上的两侧的拨齿13位于折叠位置。分拣机器人1沿第一方向向前移动时，位于前方的第二方向上的拨齿13也位于折叠位置，位于后方的第二方向上的拨齿13则位于打开位置2。分拣机器人1沿第一方向向后移动时，位于后方的第二方向上的拨齿13位于折叠位置，位于前方的第二方向上的拨齿13则位于打开位置2，从而便于货物4的输送。

分拣机器人1沿第二方向移动时，位于分拣机器人1第二方向上的两侧的拨齿13位于折叠位置，位于分拣机器人1第一方向上的拨齿13则位于打开位置，从而便于货物4的输送。

在一些实施例中，机器人本体11包括底盘113、车轮114和支撑件115。车轮114设在底盘113的底部。支撑件115设在底盘113的顶部，载物台12设在支撑件115的顶部。

如图1所示，具体地，车轮114设有两个，两个车轮114分别相对地设在底盘113的两侧，以使机器人本体11可通过车轮114移动。支撑件115的低端设在底盘113的顶面，支撑件115的顶端沿上下方向延伸，支撑件115的顶端与载物台12的底部相连，由此，本实用新型实施例的分拣机器人移动便捷、结构简单。

下面参考附图1-3描述根据本实用新型实施例的接驳系统。

根据本实用新型实施例接驳系统包括输送线31和分拣机器人。输送线31沿第一方向输送货物4，输送线31具有在第一方向上相对布置的输送始端311和输送末端312，输送末端312设有间隙313。需要说明的是，输送线31的输送面为输送线31上用于承载货物4并与货物4接触的面。

分拣机器人为本实用新型实施例的分拣机器人1，分拣机器人1可从输送线31的输送面的下方沿第一方向移动，拨齿13适于伸入间隙313内且拨齿13的自由端高于输送末端312以将输送线31上的货物4转载至载物台12上。

由此根据本实用新型实施例的接驳装置，输送线31沿第一方向输送货物4，分拣机器人1也沿第一方向移动并在移动至输送末端312时可将输送线31上的货物4通过拨齿13和间隙313的配合转载至分拣机器人1的载物台12上。从而分拣机器人1在行进过程中即可将货物4运载至载物台12上，由此，本实用新型实施例的接驳系统转运货物4时效率高。

具体地，输送线31可沿从后向前的方向输送货物4，分拣机器人1从输送线31的输送面的下方沿从后向前的方向移动，当分拣机器人1移动至输送末端312时，拨齿13可以伸入到间隙313内，且拨齿13的上端高出输送末端312的上表面，拨齿13可抵接货物4的后端以将输送线31上的货物4转载到载物台12上。

输送线31可沿从前向后的方向移动，分拣机器人1从输送线31的输送面的下方沿从前向后的方向移动且载物台12上承载着货物4，当分拣机器人1移动至输送末端312时，拨齿13可以伸入到间隙313内，且拨齿13的上端高出输送末端312的上表面，拨齿13可抵接货物4的前端以将载物台12上的货物4转载到输送线31上。

在一些实施例中，分拣机器人1为多个，多个分拣机器人1依次沿着第一方向从输送线31的输送面的下方通过，且分拣机器人1在输送线31的输送面下方行进过程中即可将货物4运载至载物台12上，从而实现多个分拣机器人1在行进的过程中转载货物4，提升货物4接驳效率。

在一些实施例中，输送线31包括沿第一方向依次布置的第一输送段314、第二输送段315和第三输送段316，第一输送段314用于暂存和输送货物4，第二输送段315用于承接第一输送段314输送的货物4，第三输送段316用于承接第二输送段315输送的货物4，间隙313设在第二输送段315和第三输送段316上。

在一些实施例中，如图2所示，货物4由输送始端311输送至输送末端312的过程中沿着第一方向依次经过第一输送段314、第二输送段315以及第三输送段316，机器人本体11沿着第一方向依次在第一输送段314、第二输送段315以及第三输送段316的下方移动。机器人本体11移动到第三输送段316下方时，拨齿13处于打开位置2，拨齿13的自由端伸入第三输送段316的间隙313内，拨齿13的自由端与货物4的一端抵接且施加给货物4沿第一方向的推力，以将货物4从第三输送段316转运至机器人本体11上。由此，本实用新型实施例的接驳系统转运货物4时操作简单、效率高。

具体地，如图2和图3所示，货物4由输送末端312输送至输送始端311的过程中沿着第一方向依次经过第三输送段316、第二输送段315以及第一输送段314，机器人本体11沿着第一方向依次在第三输送段316、第二输送段315以及第一输送段314的下方移动。机器人本体11移动到第三输送段316下方时，拨齿13处于打开位置2，拨齿13的自由端伸入第三输送段316的间隙313内，拨齿13的自由端与货物4的一端抵接且施加给货物4沿第一方向的推力，以将货物4从机器人本体11转运至第三输送段316上，当机器人本体11移动到第二输送段315时，拨齿13由打开位置2调整到折叠位置以使拨齿13的自由端位于第二输送段315的下方，从而避让货物，以使货物继续输送至分拣机器人1上方。由此，本实用新型实施例的接驳系统通过改变拨齿13的位置，可以便于输送货物，提高输送效率。

在一些实施例中，第一输送段314的位置高于第三输送段316的位置，第二输送段315沿第一方向延伸且向下倾斜设置。

如图2所示，第二输送段315的后端在上下方向上高于第二输送段315的前端，货物4由第一输送段314输送至第三输送段316时，机器人本体11在输送线31下方沿第一方向移动到第二输送段315的前端时，拨齿13处于打开位置2，且拨齿13的自由端在上下方向上高于第二输送段315的前端和第三输送段316的顶面，以使拨齿13的自由端可伸入第三输送段316的间隙313内，从而方便将货物4从第三输送段316转移到机器人本体11上。由此，本实用新型的接驳系统在输送货物4时效率高。

在一些实施例中，第二输送段315的倾斜角度可变化，机器人本体11在第二输送段315下方移动时，拨齿13可在折叠位置和打开位置2进行调整，以避免拨齿13的自由端在上下方向上高于第二输送段315的顶面。由此，本实用新型的接驳系统在输送货物4时更加便利，提高输送效率。

在一些实施例中，第一输送段314包括第一支撑架3141和第一输送件3142，第一输送件3142设在第一支撑架3141上，第二输送段315包括第二支撑架3151和第二输送件3152，第二输送件3152设在第二支撑架3151上，分拣机器人1适于沿第一方向穿过第一支撑架3141和第二支撑架3151移动。

具体地，如图2和图3所示，第一支撑架3141包括第一支板、第一立板31411、第一支腿31412和第一连接杆31413。第一支板呈长方体，第一支板水平设置且沿第一方向延伸，第一立板31411设有两块，两块第一立板31411沿第二方向间隔布置在第一支板上，且第一立板31411沿第一支板的延伸方向延伸，第一输送件3142可转动地设在两块第一立板31411之间。第一支腿31412设有四根，四根第一支腿31412分别垂直地设在第一支板的四角位置，第一支腿31412的上端与第一支板的底面相连，第一支腿31412的下端支撑在地面上。第一连接杆31413至少设置有一根，第一连接杆31413设在相邻的两根第一支腿31412之间以加强第一支撑架3141结构。由此，第一支撑架3141的结构简单，制作容易，成本低。

具体地，如图2所示，第二支撑架3151包括第二支板、第二立板31511、第二支腿31512和第二连接杆31513。第二支板呈长方体，第二支板沿第一方向倾斜设置，第二支板的后端在上下方向上高于第二支板的前端。第二立板31511设有两块，两块第二立板31511沿第二方向间隔布置在第二支板上，且第二立板31511沿第二支板的延伸方向延伸。第二输送件3152可转动地设在两块第二立板31511之间。第二支腿31512设有四根，四根第二支腿31512分别设在第二支板的四角位置，且位于第二支板后端的两根支腿长于位于第二支板前端的两根支腿。第二支撑腿的上端与第二支板的底面相连，第二支撑腿的下端支撑在地面上。第二连接杆31513至少设置有一根，第二连接杆31513设在相邻的两根第二支腿31512之间以加强第二支撑架3151结构。由此，第二支撑架3151的结构简单，制作容易，成本低。

在一些实施例中，第一输送件3142包括多个第二输送辊(未示出)，第二输送辊可转动地设在第一支撑架3141上且沿第二方向延伸，多个第二输送辊沿第一方向并列布置。

如图2所示，多个第二输送辊可转动地设在两块第一立板31411之间，多个第二输送辊沿第一方向间隔并列布置，且第二输送辊沿第二方向延伸。

本申请第一输送件3142的设置方式并不限于多个第二输送辊的形式。

在一些实施例中，第一输送件3142包括第二主动辊(未示出)、第二从动辊(未示出)和第二输送带31421，第二主动辊和第二从动辊在第一方向上间隔且相对布置，第二主动辊和第二从动辊均连接在第一支板和第二支板之间，且第二主动辊和第二从动辊均相对于第一支板可转动，第二主动辊和第二从动辊均相对于第二支板可转动，第二输送带31421绕设在第二主动辊和第二从动辊上，从而第一输送件3142通过第二输送带31421将第一输送件3142上的货物4传送到第二输送件3152上。

在一些实施例中，第二输送件3152包括多个第一梳齿31521，第一梳齿31521沿第一方向延伸且向下倾斜设置，多个第一梳齿31521沿第二方向间隔布置。

如图1、图2和图3所示，拨齿13处于打开位置2时，机器人本体11沿第一方向在第二输送件3152下方移动，拨齿13的自由端可伸入相邻的第一梳齿31521之间的间隙313。

在一些实施例中，分拣机器人1从输送线31的输送面的下方沿从后向前的方向移动时，拨齿31伸入到间隙313内，以便于机器人本体11将第二输送件3152上的货物4经过第三输送段316转运至机器人本体11上。

在一些实施例中，分拣机器人1从输送线31的输送面的下方沿从前向后的方向移动且载物台12上承载着货物4时，分拣机器人1移动至第三输送段316处，拨齿13可以伸入到间隙313内，以将载物台12上的货物4转载到输送线31上。由此，本实用新型实施例的接驳系统转运货物4时操作简单、效率高。

在一些实施例中，第三输送段316包括多个第二梳齿3161，多个第二梳齿3161沿第二方向间隔布置，间隙313形成在相邻的第二梳齿3161之间。

如图3所示，相邻的第二梳齿3161之间的间隙313与相邻的第一梳齿31521之间的间隙313一一对应，以使机器人本体11在输送线31下方移动时，拨齿13可从第二输送段315上的间隙313移动到第三输送段316上的间隙313内，以便于拨齿13可以从相邻的第一梳齿31521之间的间隙313中移动到相邻的第二梳齿3161之间的间隙313，从而便于货物4在机器人本体11和输送线31之间的转载。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本发明中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管已经示出和描述了上述实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域普通技术人员对上述实施例进行的变化、修改、替换和变型均在本发明的保护范围内。

Claims (18)

1.一种分拣机器人，其特征在于，包括：

机器人本体(11)，所述机器人本体(11)沿第一方向可移动；

载物台(12)，所述载物台(12)设在所述机器人本体(11)上，所述载物台(12)用于输送货物(4)；

多个拨齿(13)，所述拨齿(13)设在所述机器人本体(11)上，所述拨齿(13)适于与所述货物(4)在所述第一方向上的一端抵接，多个所述拨齿(13)中的至少部分在第二方向上间隔布置，所述第二方向与所述第一方向正交。

2.根据权利要求1所述的分拣机器人，其特征在于，多个所述拨齿中的至少部分位于所述分拣机器人在所述第一方向上的一侧。

3.根据权利要求1所述的分拣机器人，其特征在于，所述载物台(12)可沿所述第二方向输送所述货物(4)。

4.根据权利要求3所述的分拣机器人，其特征在于，所述机器人本体(11)包括在所述第一方向上间隔布置的第一支撑板(111)和第二支撑板(112)，所述载物台(12)包括多个第一输送辊，所述第一输送辊连接在所述第一支撑板(111)和第二支撑板(112)之间且相对于所述第一支撑板(111)和所述第二支撑板(112)可转动，多个第一输送辊沿所述第二方向并列布置。

5.根据权利要求3所述的分拣机器人，其特征在于，所述机器人本体(11)包括在所述第一方向上间隔布置的第一支撑板(111)和第二支撑板(112)，所述载物台(12)包括第一主动辊、第一从动辊和第一输送带(121)，所述第一主动辊和所述第一从动辊在所述第二方向上间隔且相对布置，所述第一主动辊和所述第一从动辊均连接在所述第一支撑板(111)和所述第二支撑板(112)之间，所述第一主动辊和所述第一从动辊均相对于所述第一支撑板(111)和所述第二支撑板(112)可转动，所述第一输送带(121)绕设在所述第一主动辊和所述第一从动辊上。

6.根据权利要求4或5所述的分拣机器人，其特征在于，多个所述拨齿(13)设在所述第一支撑板(111)或所述第二支撑板(112)上。

7.根据权利要求1所述的分拣机器人，其特征在于，所述载物台(12)包括多个支撑条(122)，多个所述支撑条(122)沿所述第二方向间隔布置，所述支撑条(122)沿所述第一方向延伸，所述拨齿(13)与所述支撑条(122)在所述第一方向上的一端相连。

8.根据权利要求1所述的分拣机器人，其特征在于，所述拨齿(13)相对于所述机器人本体(11)在折叠位置和打开位置(2)之间可翻转，在所述折叠位置，所述拨齿(13)的自由端邻近所述机器人本体(11)，且所述拨齿(13)高于所述载物台(12)的输送面，在所述打开位置(2)，所述拨齿(13)的自由端远离所述机器人本体(11)。

9.根据权利要求8所述的分拣机器人，其特征在于，在所述折叠位置，所述拨齿(13)的延伸方向与所述输送面平行，在所述打开位置(2)，所述拨齿(13)的延伸方向正交于所述输送面。

10.根据权利要求1所述的分拣机器人，其特征在于，所述机器人本体(11)包括：

底盘(113)；

车轮(114)，所述车轮(114)设在所述底盘(113)的底部；

支撑件(115)，所述支撑件(115)设在所述底盘(113)的顶部，所述载物台(12)设在所述支撑件(115)的顶部。

11.一种接驳系统，其特征在于，包括：

输送线(31)，所述输送线(31)沿所述第一方向输送货物(4)，所述输送线(31)具有在所述第一方向上相对布置的输送始端(311)和输送末端(312)，所述输送末端(312)设有间隙(313)；

分拣机器人，所述分拣机器人为权利要求1-10中任一项所述的分拣机器人(1)，所述分拣机器人(1)可从所述输送线(31)的输送面的下方沿所述第一方向移动，所述拨齿(13)适于伸入所述间隙(313)内且所述拨齿(13)的自由端高于所述输送末端(312)以将所述输送线(31)上的货物(4)转载至所述载物台(12)上。

12.根据权利要求11所述的接驳系统，其特征在于，所述输送线(31)包括沿所述第一方向依次布置的第一输送段(314)、第二输送段(315)和第三输送段(316)，所述第一输送段(314)用于暂存和输送货物(4)，所述第二输送段(315)用于承接所述第一输送段(314)输送的货物(4)，所述第三输送段(316)用于承接所述第二输送段(315)输送的货物(4)，所述间隙(313)设在所述第二输送段(315)和所述第三输送段(316)上。

13.根据权利要求12所述的接驳系统，其特征在于，所述第一输送段(314)的位置高于所述第三输送段(316)的位置，所述第二输送段(315)沿所述第一方向延伸且向下倾斜设置。

14.根据权利要求12所述的接驳系统，其特征在于，所述第一输送段(314)包括第一支撑架(3141)和第一输送件(3142)，所述第一输送件(3142)设在所述第一支撑架(3141)上，所述第二输送段(315)包括第二支撑架(3151)和第二输送件(3152)，所述第二输送件(3152)设在所述第二支撑架(3151)上，所述分拣机器人(1)适于沿所述第一方向穿过所述第一支撑架(3141)和所述第二支撑架(3151)移动。

15.根据权利要求14所述的接驳系统，其特征在于，所述第一输送件(3142)包括多个第二输送辊，所述第二输送辊可转动地设在所述第一支撑架(3141)上且沿所述第二方向延伸，多个所述第二输送辊沿所述第一方向并列布置。

16.根据权利要求14所述的接驳系统，其特征在于，所述第一输送件(3142)包括第二主动辊、第二从动辊和第二输送带(31421)，所述第二主动辊和所述第二从动辊均可转动地设在所述第一支撑架(3141)上且沿所述第二方向延伸，所述第二主动辊和所述第二从动辊沿所述第一方向并列布置，所述第二输送带(31421)绕设在所述第二主动辊和所述第二从动辊上。

17.根据权利要求14所述的接驳系统，其特征在于，所述第二输送件(3152)包括多个第一梳齿(31521)，所述第一梳齿(31521)沿所述第一方向延伸且向下倾斜设置，多个所述第一梳齿(31521)沿所述第二方向间隔布置。

18.根据权利要求12所述的接驳系统，其特征在于，所述第三输送段(316)包括多个第二梳齿(3161)，多个所述第二梳齿(3161)沿所述第二方向间隔布置，所述间隙(313)形成在相邻的所述第二梳齿(3161)之间。

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