CN218018564U

CN218018564U - 一种汽车轮毂夹持机械手

Info

Publication number: CN218018564U
Application number: CN202222295429.0U
Authority: CN
Inventors: 赵胜; 安丰妹; 任大勇; 高颖辉
Original assignee: Qingdao Jinhai Automation Equipment Co ltd
Current assignee: Qingdao Jinhai Automation Equipment Co ltd
Priority date: 2022-08-30
Filing date: 2022-08-30
Publication date: 2022-12-13
Anticipated expiration: 2032-08-30

Abstract

本实用新型公开了一种汽车轮毂夹持机械手，包括吊装臂及设置于吊装臂下方的夹具本体；所述夹具本体包括由横向支撑臂与纵向支撑臂组成的十字形支撑臂，所述吊装臂与十字形支撑臂的中心固定连接；所述横向支撑臂的上方设置有连杆机构，所述横向支撑臂的下方设置有2组夹爪，2组夹爪分别通过2组滑动机构与连杆机构连接；所述纵向支撑臂的一侧设置有驱动气缸，所述驱动气缸的活塞杆一端与其中一组滑动机构连接，所述驱动气缸能够通过连杆机构及滑动机构驱动2组夹爪相向或相背运动。本实用新型所提供的机械手，能够辅助工人进行轮毂夹持及搬运，降低人工劳动强度，提高工作效率。

Description

一种汽车轮毂夹持机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种汽车轮毂夹持机械手。

背景技术

目前，汽车加工装配厂家在汽车轮毂装配过程中，通常需要将其由存放区搬运至装配区，如果采用人工搬运，人工劳动强度大，且搬运效率低。为降低人工劳动强度，可采用吊具进行辅助搬运，但汽车轮毂中心孔通常相对较小，如果采用普通挂钩吊取轮毂，难以将其放入轮毂中心孔内，而且如果挂钩挂不牢固，还容易造成轮毂掉落，使工件表面划伤甚至损坏。因此，亟需一种汽车轮毂夹持机械手，辅助人工进行轮毂搬运。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种汽车轮毂夹持机械手，能够辅助人工进行搬运，降低人工劳动强度，提高工作效率。

本实用新型为了实现上述目的，采用的技术解决方案是：

一种汽车轮毂夹持机械手，包括吊装臂及设置于吊装臂下方的夹具本体；

所述夹具本体包括由横向支撑臂与纵向支撑臂组成的十字形支撑臂，所述吊装臂与十字形支撑臂的中心固定连接；

所述横向支撑臂的上方设置有连杆机构，所述横向支撑臂的下方设置有2组夹爪，2组夹爪分别通过2组滑动机构与连杆机构连接；所述纵向支撑臂的一侧设置有驱动气缸，所述驱动气缸的活塞杆一端与其中一组滑动机构连接，所述驱动气缸能够通过连杆机构及滑动机构驱动2组夹爪相向或相背运动。

进一步地，所述连杆机构包括中间连杆及位于中间连杆两侧的侧连杆，所述中间连杆的中部与吊装臂的下部铰接，所述中间连杆的两端分别与两侧的侧连杆的一端端部铰接，所述侧连杆的另一端分别与2组滑动机构的顶部铰接。

进一步地，每组所述滑动机构均包括连接框架、滑轨及与滑轨相配合的滑块，所述连接框架套设在横向支撑臂外部，且连接框架的顶部与侧连杆铰接，所述滑轨固定设置于横向支撑臂的顶部，所述滑块固定设置于连接框架的内顶部；

所述驱动气缸的活塞杆一端与其中一组滑动机构的连接框架的一侧连接。

进一步地，所述夹爪固定设置于连接框架的底部。

进一步地，所述连接框架与夹爪之间设置有预定位块，所述预定位块与夹爪之间设置有间隙。

进一步地，所述夹爪的顶部及预定位块的底部均设置有聚氨酯垫片。

进一步地，所述夹爪呈半圆锥形，且所述夹爪的底部设置有尼龙导头。

进一步地，所述十字形支撑臂上设置有防护罩，所述连杆机构、滑动机构设置在防护罩内。

进一步地，所述纵向支撑臂靠近驱动气缸的一侧设置有配重块。

进一步地，所述纵向支撑臂远离驱动气缸的一侧设置有操作手柄及气控箱。

本实用新型的有益效果为：

(1)本实用新型所提供的一种汽车轮毂夹持机械手，包括2组夹爪、2组滑动机构及1组连杆机构和驱动气缸，驱动气缸能够通过连杆机构及滑动机构驱动2组夹爪相向或相背运动，从而调节2组夹爪之间的距离，实现对轮毂夹取，且夹爪容易进入及退出轮毂中心孔，而且该机械手还适用于夹取具有不同孔径的轮毂中心孔的轮毂；

(2)与人工装配相比，本实用新型所提供的一种汽车轮毂夹持机械手，能够辅助人工进行汽车轮毂搬运，降低了劳动强度，提高了工作效率。

附图说明

为了清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的汽车轮毂夹持机械手的立体结构示意图；

图2是图1的侧视图；

图3是图1的主视图；

图4是图3去掉吊装臂、气控箱、操作手柄及防护罩的示意图；

图5是图4的俯视图；

图6是图4的立体结构示意图。

图中标注：1.吊装臂；2.操作手柄；3.十字形支撑臂；301.横向支撑臂；302.纵向支撑臂；4.连杆机构；401.中间连杆；402.侧连杆；5.夹爪；501.尼龙导头；6.滑动机构；601.连接框架；602.滑轨；603.滑块；604.限位杆；7.驱动气缸；8.固定板；9.预定位块；10.聚氨酯垫片；11.防护罩；12.配重块；13.气控箱。

具体实施方式

本实用新型提供了一种汽车轮毂夹持机械手，为使本实用新型的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下对本实用新型进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“顶”、“底”、“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

下面结合附图对本实用新型进行详细说明：

参照图1-3，本实施例提供了一种汽车轮毂夹持机械手，包括吊装臂1及设置于吊装臂下方的夹具本体，且夹具本体的一侧设有操作手柄2，上述操作手柄2具体设置在下述纵向支撑臂302远离驱动气缸7的一侧。

其中，上述吊装臂1的顶部设置有吊环，上述吊装臂1的顶部吊环能够与移动机构连接，上述移动机构是指能够实现机械手升降及横移的装置，如采用移动式平衡吊等，具体如申请人自行设计的一种气动全平衡软索式机械手(201921189187.9)，上述移动机构以及吊装臂与移动机构的连接方式利用现有技术能够实现，本实施例不再赘述。

参照图4，上述夹具本体包括由横向支撑臂301与纵向支撑臂302组成的十字形支撑臂3，上述吊装臂1与十字形支撑臂3的中心固定连接，而且上述横向支撑臂301的上方设置有连杆机构4，横向支撑臂301的下方设置有2组夹爪5，2组夹爪5分别通过2组滑动机构6与连杆机构4连接，即连杆机构4、滑动机构6、夹爪5从上至下依次排布；另外，上述纵向支撑臂302的一侧设置有驱动气缸7，且驱动气缸7的活塞杆一端与其中一组滑动机构6连接，上述驱动气缸7能够通过连杆机构4及滑动机构6驱动2组夹爪5相向或相背运动，从而调节2组夹爪5之间的距离，使夹爪能够伸入汽车轮毂的中心孔内，也能够从汽车轮毂的中心孔内退出，从而实现对汽车轮毂的夹取搬运。

具体地，参照图5，上述连杆机构4包括中间连杆401及位于中间连杆401两侧的两根侧连杆402。其中，中间连杆401的中部设置有圆形连接片，中间连杆401的中部的圆形连接片与吊装臂1的下部铰接，且吊装臂1上设置有位于中间连杆401上方及下方的阻挡圈，防止中间连杆401在使用过程中上下窜动；上述中间连杆401的两端分别与两侧的侧连杆402的一端端部铰接，侧连杆402的另一端分别与2组滑动机构6的顶部铰接。

具体地，参照图6，每组上述滑动机构6包括连接框架601、滑轨602及与滑轨相配合的滑块603。在每组上述滑动机构6中，连接框架601套设在横向支撑臂301及滑轨602、滑块603外部，且连接框架601的顶部和与之相靠近的侧连杆402的一端铰接，滑轨602固定设置于横向支撑臂301的顶部，滑块603固定设置于连接框架601的内顶部；另外，上述驱动气缸7的活塞杆一端与其中一组滑动机构的连接框架601的一侧连接，且横向支撑臂301靠近与驱动气缸7的活塞杆连接的滑动机构的一端端部设置有限位杆604，防止滑动机构滑出横向支撑臂外。

具体地，上述夹爪5呈半圆锥形，且夹爪5的底部设置有尼龙导头501；上述2个夹爪5相互贴近的一侧顶部通过固定板8固定设置于连接框架601的底部，2个夹爪5相互远离的一侧顶部形成夹持面；另外，上述连接框架601与夹爪5之间设置有预定位块9，预定位块9通过螺栓固定设置于固定板8上，且预定位块9与夹爪5之间设置有一定的间隙；上述夹爪5的顶部、预定位块9的底部、固定板8的外侧面均设置有聚氨酯垫片10。

另外，参照图1，上述十字形支撑臂3上还设置有防护罩11，上述连杆机构4、滑动机构6、驱动气缸7均设置在防护罩11内，能防止灰尘堆积在连杆机构4、滑动机构6、驱动气缸7上。

上述纵向支撑臂302靠近驱动气缸7的一侧设置有配重块12，用于使机械手保持竖直状态。

本实施例中，上述纵向支撑臂302远离驱动气缸7的一侧还设置有气控箱13，即上述气控箱13与操作手柄2位于同一侧，且驱动气缸7通过管路与气控箱连接；另外，上述操作手柄2上设置有若干个控制按钮，如上升、下降、夹紧、松开等，其中，机械手的上升、下降通过上述移动机构实现，机械手的夹紧、松开通过驱动气缸实现。上述各控制按钮的安装及控制按钮与移动机构、驱动气缸、气控箱的连接方式等，利用现有技术能够实现，本实施例不再赘述。

本实施例提供的一种汽车轮毂夹持机械手，用于对汽车轮毂进行夹持及搬运，其工作过程为：

首先，将机械手通过移动机构移动至待夹取的汽车轮毂上方，调节驱动气缸使2组夹爪相向运动，减小2组夹爪之间的距离，然后控制机械手下降使夹爪能够伸入轮毂的中心孔内，当预定位块的顶部贴近轮毂时，停止下降；然后调节驱动气缸使2组夹爪相背运动，增大2组夹爪之间的距离，使固定板的外侧面抵住轮毂中心孔的内圈，同时2组夹爪顶部对轮毂中心孔的底面进行支撑；然后控制机械手上升，此时夹爪能够托住汽车轮毂并带动汽车轮毂一同上升，当达到合适高度时，控制机械手停止上升，然后工作人员通过移动机构将汽车轮毂吊运至待装配区域，完成搬运过程；

当吊运至待装配区域时，还需要将轮毂取下放置在待装配区域，具体操作过程为：首先，控制机械手下降，使汽车轮毂放置于待装配区域地面上或托盘上，然后控制机械手继续下降，使预定位块的顶部接触轮毂中心孔顶面后停止下降；然后调节驱动气缸，使2组夹爪相向运动，减小2组夹爪之间的距离，然后控制机械手上升，夹爪从轮毂中心孔内移出，完成汽车轮毂搬运；然后将机械手移动至初始位置，等待下一次搬运。

需要说明的是，本实用新型中未述及的部分采用或借鉴已有技术即可实现。

当然，上述说明并非是对本实用新型的限制，本实用新型也并不仅限于上述举例，本技术领域的技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本实用新型的保护范围。

Claims

1.一种汽车轮毂夹持机械手，其特征在于，包括吊装臂及设置于吊装臂下方的夹具本体；

2.根据权利要求1所述的一种汽车轮毂夹持机械手，其特征在于，所述连杆机构包括中间连杆及位于中间连杆两侧的侧连杆，所述中间连杆的中部与吊装臂的下部铰接，所述中间连杆的两端分别与两侧的侧连杆的一端端部铰接，所述侧连杆的另一端分别与2组滑动机构的顶部铰接。

3.根据权利要求2所述的一种汽车轮毂夹持机械手，其特征在于，每组所述滑动机构均包括连接框架、滑轨及与滑轨相配合的滑块，所述连接框架套设在横向支撑臂外部，且连接框架的顶部与侧连杆铰接，所述滑轨固定设置于横向支撑臂的顶部，所述滑块固定设置于连接框架的内顶部；

4.根据权利要求3所述的一种汽车轮毂夹持机械手，其特征在于，所述夹爪固定设置于连接框架的底部。

5.根据权利要求4所述的一种汽车轮毂夹持机械手，其特征在于，所述连接框架与夹爪之间设置有预定位块，所述预定位块与夹爪之间设置有间隙。

6.根据权利要求5所述的一种汽车轮毂夹持机械手，其特征在于，所述夹爪的顶部及预定位块的底部均设置有聚氨酯垫片。

7.根据权利要求1所述的一种汽车轮毂夹持机械手，其特征在于，所述夹爪呈半圆锥形，且所述夹爪的底部设置有尼龙导头。

8.根据权利要求1所述的一种汽车轮毂夹持机械手，其特征在于，所述十字形支撑臂上设置有防护罩，所述连杆机构、滑动机构设置在防护罩内。

9.根据权利要求1所述的一种汽车轮毂夹持机械手，其特征在于，所述纵向支撑臂靠近驱动气缸的一侧设置有配重块。

10.根据权利要求1所述的一种汽车轮毂夹持机械手，其特征在于，所述纵向支撑臂远离驱动气缸的一侧设置有操作手柄及气控箱。