CN217996015U - 一种自动上下料的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动上下料的机械手，涉及精雕机领域，包括梁框架、X轴驱动机构、Y轴运动模组、Z轴运动模组、支撑柱和玻璃吸附翻转机构，所述X轴驱动机构安装在梁框架的顶部，Y轴运动模组设置在X轴驱动机构的上方，X轴驱动机构带动Y轴运动模组沿X轴方向移动，本实用新型通过X轴运动模组、直线导轨、Y轴运动模组和Z轴运动模组的配合，能够给带动玻璃吸附翻转机构的灵活运动，自动避开机头的位置，使玻璃吸附翻转机构能够给对加工完成的玻璃进行有序取放，同时不影响机头对其他工位上的玻璃进行加工，使得该机械手具有一套独立的运动动作，加工过程中上下料，互不打扰，提高精雕机对玻璃的加工效率。

Description

一种自动上下料的机械手

技术领域

本实用新型属于精雕机领域，具体涉及一种自动上下料的机械手。

背景技术

玻璃精雕机为数控机床的一种，主要应用于各种超薄玻璃的精细加工、异形切割，玻璃精雕机的特性是：机器小、加工精度高、机器稳定、成品精细、加工速度快、生产效率高的特点。

目前玻璃精雕机上为了提高加工效率通常会设置多个工位，以便于机头对多个工位上定位的玻璃进行逐一、有序加工，在对玻璃进行加工过程中，通常会使用机械手对玻璃进行上下料。

现有的机械手在对玻璃进行上下料时，需要在机头对玻璃加工完成后，机头停止工作并复位，机械手才能对逐一对工位上的玻璃进行取放，继而降低了精雕机的对玻璃的加工效率。

因此，对现有的机械手存在的不足做出相应的改进。

实用新型内容

针对现有的机械手在对玻璃进行上下料时，需要在机头对玻璃加工完成后，机头停止工作并复位，机械手才能对逐一对工位上的玻璃进行取放，继而降低了精雕机的对玻璃的加工效率的问题，本实用新型提供一种自动上下料的机械手。

本实用新型解决其技术问题所采用的方案是：一种自动上下料的机械手，包括梁框架、X轴驱动机构、Y轴运动模组、Z轴运动模组、支撑柱和玻璃吸附翻转机构，所述X轴驱动机构安装在梁框架的顶部，Y轴运动模组设置在X轴驱动机构的上方，X轴驱动机构带动Y轴运动模组沿X轴方向移动，Z轴运动模组设置在Y轴运动模组的一侧，Y轴运动模组带动Z轴运动模组沿Y轴方向移动，支撑柱设置在Z轴运动模组的一侧，Z轴运动模组带动支撑柱沿Z轴方向移动。

玻璃吸附翻转机构包括连接套、驱动组件、连接板，连接套套装在支撑柱的底端，连接套的底部固定安装有驱动座，连接板设置在驱动座的底端，连接板的下表面固定连接有吸盘座，吸盘座上安装有N个玻璃吸盘，驱动组件设置在驱动座上并能够驱动连接板和吸盘座的翻转。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述X轴驱动机构包括X轴运动模组和直线导轨，X轴运动模组和直线导轨分别安装在梁框架的两侧，Y轴运动模组的两端分别安装在X轴运动模组和直线导轨的滑台上。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述X轴驱动机构包括两组X轴运动模组，两组X轴运动模组分别安装在梁框架的两侧，Y轴运动模组的两端分别安装在两侧X轴运动模组的滑台上。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述驱动组件包括连接块和驱动电机，连接块设置在驱动座下段，连接块通过转轴活动安装在驱动座内，驱动电机安装在驱动座上，其输出轴与转轴固定连接，连接块的底端固定安装有L型翻转板，L型翻转板的下表面与连接板的上表面固定连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述驱动组件包括伸缩件、活动座和拉杆，伸缩件固定安装在驱动座的内壁顶部，活动座铰接安装在驱动座内，活动座的一端与连接板固定连接、另一端固定安装有铰接座，拉杆的两端分别与伸缩件的伸缩端和铰接座铰接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述伸缩件为电动推杆、气缸、液压缸的任一种。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过X轴运动模组、直线导轨、Y轴运动模组和 Z轴运动模组的配合，能够给带动玻璃吸附翻转机构的灵活运动，自动避开机头的位置，使玻璃吸附翻转机构能够给对加工完成的玻璃进行有序取放，同时不影响机头对其他工位上的玻璃进行加工，使得该机械手具有一套独立的运动动作，加工过程中上下料，互不打扰，提高精雕机对玻璃的加工效率。

2、本实用新型通过玻璃吸盘对料框内的玻璃进行吸附，继而通过Z轴运动模组带动玻璃的上升，并通过驱动组件带动连接板和吸盘座翻转90度，继而使玻璃与空工位平行，以便于通过X轴运动模组、直线导轨、Y轴运动模组和 Z轴运动模组的配合，对玻璃吸附翻转机构的位置进行调整，使玻璃与空工位对应，将玻璃放置在空工位上。

附图说明

图1为本实用新型立体结构示意图；

图2为本实用新型正视结构示意图；

图3为本实用新型Z轴运动模组立体结构示意图；

图4为本实用新型机械手安装状态立体结构示意图；

图5为本实用新型实施例一驱动座正视剖面结构示意图；

图6为本实用新型实施例二驱动座正视剖面结构示意图；

图7为本实用新型实施例二驱动座正视结构示意图。

图中：1梁框架、21 X轴运动模组、22直线导轨、3 Y轴运动模组、4 Z轴运动模组、5支撑柱、6连接套、7驱动座、81吸盘座、82玻璃吸盘、83连接板、91驱动电机、92 L型翻转板、93连接块、94转轴、95伸缩件、96拉杆、97铰接座、98活动座。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

请参阅图1-7，本实用新型提供了一种自动上下料的机械手的技术方案：

实施例一：

根据图1-5所示，包括梁框架1、X轴驱动机构、Y轴运动模组3、Z轴运动模组4、支撑柱5和玻璃吸附翻转机构，X轴驱动机构包括X轴运动模组21和直线导轨22，X轴运动模组21和直线导轨22分别安装在梁框架1的前后两侧，Y轴运动模组3的两端分别安装在X轴运动模组21和直线导轨22的滑台上，X轴运动模组21和直线导轨22带动Y轴运动模组3沿X轴方向移动，Z轴运动模组4设置在Y轴运动模组3的右侧，Y轴运动模组3带动Z轴运动模组4沿Y轴方向移动，支撑柱5设置在Z轴运动模组4的右侧，Z轴运动模组4带动支撑柱5沿Z轴方向移动，通过X轴运动模组21、直线导轨22、Y轴运动模组3和 Z轴运动模组4的配合，能够给带动玻璃吸附翻转机构的灵活运动，自动避开机头的位置，使玻璃吸附翻转机构能够给对加工完成的玻璃进行有序取放，同时不影响机头对其他工位上的玻璃进行加工，使得该机械手具有一套独立的运动动作，加工过程中上下料，互不打扰，提高精雕机对玻璃的加工效率。

在上述的实施例中，所述的X轴运动模组21、Y轴运动模组3、Z轴运动模组4，其结构均采用电机驱动丝杆的形式，在现有技术中已经属于非常成熟的技术，因此本实施例中不再对其详细结构进行说明。

玻璃吸附翻转机构包括连接套6、驱动组件、连接板83，连接套6套装在支撑柱5的底端，连接套6的底部固定安装有驱动座7，驱动座7为U型座，连接板83设置在驱动座7的底端，连接板83的下表面固定连接有吸盘座81，吸盘座81上安装有四个玻璃吸盘82，通过玻璃吸盘82对料框内的玻璃进行吸附，以便于该机械手带动玻璃的翻转、移动，驱动组件包括连接块93和驱动电机91，连接块93设置在驱动座7下段，连接块93内套装有转轴94，转轴94的两端均套装有轴承，两个轴承分别安装在驱动座7的两侧壁上，驱动电机91安装在驱动座7上，其输出轴与转轴94固定连接，连接块93的底端固定安装有L型翻转板92，L型翻转板92的下表面与连接板83的上表面固定连接，通过驱动电机91带动转轴94的转动，继而带动连接块93、L型翻转板92、连接板83和吸盘座81翻转90度，继而使玻璃与空工位平行，以便于通过X轴运动模组21、直线导轨22、Y轴运动模组3和 Z轴运动模组4的配合，对玻璃吸附翻转机构的位置进行调整，使玻璃与空工位对应，将玻璃放置在空工位上。

具体使用时，本实用新型一种自动上下料的机械手，首先控制X轴运动模组21、Y轴运动模组3和 Z轴运动模组4的有序工作，使玻璃吸附翻转机构与料框内的玻璃进行对应，并通过玻璃吸盘82对料框内的玻璃进行吸附，接着通过Z轴运动模组4带动玻璃的上升，使玻璃脱离料框，然后驱动电机91带动转轴94的转动，继而带动连接块93、L型翻转板92、连接板83和吸盘座81翻转90度，使玻璃与空工位平行，最后再次控制通过X轴运动模组21、Y轴运动模组3和 Z轴运动模组4的有序工作，使玻璃吸附翻转机构自动避开机头的位置，对玻璃吸附翻转机构的位置进行调整，使玻璃与空工位对应，将玻璃放置在空工位上。

实施例二：

在实施例一的基础之上，不同之处如下：

X轴驱动机构包括两组X轴运动模组21，两组X轴运动模组21分别安装在梁框架1的两侧，Y轴运动模组3的两端分别安装在两侧X轴运动模组21的滑台上。

实施例三：

在实施例一的基础之上，不同之处如下：

如图6和图7所示，驱动组件包括伸缩件95、活动座98和拉杆96，伸缩件95为电动推杆、气缸、液压缸的任一种，伸缩件95固定安装在驱动座7的内壁顶部，活动座98通过销轴一铰接安装在驱动座7内，活动座98的一端与连接板83固定连接、另一端固定安装有铰接座97，拉杆96的两端通过销轴二分别与伸缩件95的伸缩端和铰接座97铰接，通过控制伸缩件95的伸缩，继而在活动座98、铰接座97和拉杆96的配合下，带动连接板83和吸盘座81翻转90度，以便于对玻璃吸盘82对玻璃进行取放。

Claims (6)

1.一种自动上下料的机械手，包括梁框架、X轴驱动机构、Y轴运动模组、Z轴运动模组、支撑柱和玻璃吸附翻转机构，其特征在于：所述X轴驱动机构安装在梁框架的顶部，Y轴运动模组设置在X轴驱动机构的上方，X轴驱动机构带动Y轴运动模组沿X轴方向移动，Z轴运动模组设置在Y轴运动模组的一侧，Y轴运动模组带动Z轴运动模组沿Y轴方向移动，支撑柱设置在Z轴运动模组的一侧，Z轴运动模组带动支撑柱沿Z轴方向移动；

玻璃吸附翻转机构包括连接套、驱动组件、连接板，连接套套装在支撑柱的底端，连接套的底部固定安装有驱动座，连接板设置在驱动座的底端，连接板的下表面固定连接有吸盘座，吸盘座上安装有N个玻璃吸盘，驱动组件设置在驱动座上并能够驱动连接板和吸盘座的翻转。

2.根据权利要求1所述的自动上下料的机械手，其特征在于：所述X轴驱动机构包括X轴运动模组和直线导轨，X轴运动模组和直线导轨分别安装在梁框架的两侧，Y轴运动模组的两端分别安装在X轴运动模组和直线导轨的滑台上。

3.根据权利要求1所述的自动上下料的机械手，其特征在于：所述X轴驱动机构包括两组X轴运动模组，两组X轴运动模组分别安装在梁框架的两侧，Y轴运动模组的两端分别安装在两侧X轴运动模组的滑台上。

4.根据权利要求1-3任一项所述的自动上下料的机械手，其特征在于：所述驱动组件包括连接块和驱动电机，连接块设置在驱动座下段，连接块通过转轴活动安装在驱动座内，驱动电机安装在驱动座上，其输出轴与转轴固定连接，连接块的底端固定安装有L型翻转板，L型翻转板的下表面与连接板的上表面固定连接。

5.根据权利要求1-3任一项所述的自动上下料的机械手，其特征在于：所述驱动组件包括伸缩件、活动座和拉杆，伸缩件固定安装在驱动座的内壁顶部，活动座铰接安装在驱动座内，活动座的一端与连接板固定连接、另一端固定安装有铰接座，拉杆的两端分别与伸缩件的伸缩端和铰接座铰接。

6.根据权利要求5所述的自动上下料的机械手，其特征在于：所述伸缩件为电动推杆、气缸、液压缸的任一种。

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