CN217923841U - 模块化步履式挖掘机底盘和挖掘机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及工程机械，提供了一种模块化步履式挖掘机底盘，包括下车主体模块、左后行走模块、右后行走模块、左前行走模块和右前行走模块，各行走模块各拆卸安装在下车主体模块上，且各模块的构成部件能够进一步拆卸为尺寸更小、重量更轻的单位，模块拆分合理，有利于满足小型运输工具的运输能力，同时具有良好的装配性，装配效率高，大大的节省抢险救援时间，推进救援进度。另外，本实用新型还提供了一种挖掘机，包括本实用新型模块化步履式挖掘机底盘。

Description

模块化步履式挖掘机底盘和挖掘机

技术领域

本实用新型涉及工程机械，具体地，涉及一种模块化步履式挖掘机底盘。另外，本实用新型还涉及一种挖掘机。

背景技术

步履式挖掘机是一种全地形挖掘机，是对普通履带式挖掘机功能的拓展和延伸，履带式挖掘机功能强大，动力强劲，但受到履带结构的限制，在遭遇崎岖、泥泞、陡峭等复杂环境时，无法安全高效率地工作。步履式挖掘机是由工作装置、回转机构、上车、下车和液压系统组成，下车有4条带有行走轮的支腿来支撑起整台挖掘机，进行纵向、横向和垂直方向上的调节，使挖掘机在凹凸不平和狭小地带时也能够作业。

步履式挖掘机采用轮式驱动与步履式行进相结合的越障方式，能到达山地、林地、沼泽、沟壑等其它普通设备无法涉足的恶劣地形环境，进行灾害抢险、救援作业和特种施工，可完成恶劣地形环境下爬坡、涉水、翻越障碍、跨越壕沟等越障任务。步履式挖掘机与履带、轮式底盘挖掘机相比，其整机结构紧凑，自身质量小，具有更强的作业灵活性、障碍通过性和环境适应性。

目前市场上步履式挖掘机下车主体结构都为整体式焊接结构，体积大，重量重，四个支腿与下车主体都是常规装配结构，无法快速拆分。因灾害现场一般道路阻断，空运大重量、大体积物品难度系数大，故现有步履式挖掘机存在运输困难，且救援就是与时间赛跑，现有步履式挖掘机无法实现快速装配，严重制约救援进度。

有鉴于上述问题，本实用新型提供了一种模块化步履式挖掘机底盘。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种模块化步履式挖掘机底盘，该模块化步履式挖掘机底盘的各模块之间可拆卸，便于运输，同时具有很高的装配效率。

本实用新型还要解决的技术问题是提供一种挖掘机，该挖掘机的底盘采用模块化设计，各模块可拆卸，便于运输，且各模块之间装配便捷，提高装配效率。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种模块化步履式挖掘机底盘，包括左后行走模块、右后行走模块、左前行走模块、右前行走模块和下车主体模块，所述下车主体模块包括左框架、回转支承组件、右框架和下支撑架，所述左框架与所述右框架结构对称，且二者分别可拆卸安装在所述下支撑架的两侧，所述回转支承组件可拆卸安装在所述下支撑架上，所述左前行走模块和所述左后行走模块分别可拆卸安装在所述左框架上，所述右前行走模块和所述右后行走模块分别可拆卸安装在所述右框架上。

具体地，所述左后行走模块包括左后支腿和可拆卸安装在所述左后支腿上的左后轮胎，所述左后支腿可拆卸安装在所述左框架上，右后行走模块包括右后支腿和可拆卸安装在所述右后支腿上的右后轮胎，所述右后支腿可拆卸安装在所述右框架上，左前行走模块包括左前支腿和可拆卸安装在所述左前支腿上的左前轮胎，所述左前支腿可拆卸安装在所述左框架上，右前行走模块包括右前支腿和可拆卸安装在所述右前支腿上的右前轮胎，所述右前轮胎可拆卸安装在所述右框架上，其中，所述左后行走模块与所述右后行走模块结构对称，所述左前行走模块与所述右前行走模块结构对称。

具体地，所述右框架包括右后连接架、右框架体、前转向油缸、右前连接架和后升降油缸，所述右后连接架与所述右框架体的后端铰接，所述后升降油缸分别与所述右后连接架和所述右框架体铰接，以能够使所述右后连接架相对所述右框架体上下转动，所述右前连接架与所述右框架体的前端铰接，所述前转向油缸分别与所述右前连接架和所述右框架体铰接，以能够使所述右前连接架相对所述右框架体左右转动。

具体地，所述右后支腿包括右后行走马达、右后轮转向架、右后支腿架、右后腿偏摆油缸和右后轮转向油缸，用于安装所述右后轮胎的所述右后行走马达与所述右后轮转向架连接，所述右后支腿架前端与所述右后连接架铰接，所述右后支腿架后端与所述右后轮转向架铰接，所述右后腿偏摆油缸的缸筒端与所述右后连接架铰接，所述右后腿偏摆油缸的活塞端与所述右后支腿架铰接，以能够使所述右后支腿架相对所述右后连接架左右摆动，所述右后轮转向油缸的缸筒端与所述右后连接架铰接，所述右后轮转向油缸的活塞端与所述右后轮转向架铰接，以能够使所述右后轮转向架相对所述右后支腿架左右转动。

具体地，所述右前支腿包括支撑爪、右前小腿、右前大腿、支爪油缸、支腿油缸和右前行走马达，用于安装所述右前轮胎的所述右前行走马达与所述右前大腿连接，所述右前大腿前端与所述右前连接架铰接，所述右前大腿后端与所述右前小腿铰接，所述支腿油缸的缸筒端与所述右前连接架铰接，所述支腿油缸的活塞端与所述右前大腿铰接，以能够使所述右前大腿相对所述右前连接架上下转动，所述支爪油缸的缸筒端与所述右前大腿铰接，所述支爪油缸的活塞端与所述右前小腿铰接，以能够使所述右前小腿相对所述右前大腿上下转动。

优选地，所述支撑爪安装在所述右前小腿前端，所述右前小腿的前端设置有第一组安装孔和第二组安装孔，所述支撑爪通过所述第一组安装孔安装在所述右前小腿上，以使所述支撑爪位于所述右前小腿前端下侧，且所述支撑爪爪心向下；或者，所述支撑爪通过所述第二组安装孔安装在所述右前小腿上，以使所述支撑爪位于所述右前小腿前端上侧，且所述支撑爪爪心向上。

具体地，所述回转支承组件包括回转支承、下车油路组件和过渡连接架，所述过渡连接架安装于所述下支撑架与所述回转支承之间。

优选地，所述回转支承为滚动轴承，所述回转支承内圈与所述过渡连接架连接，所述回转支承外圈与上车系统连接。

具体地，所述下支撑架的左右两侧分别设置有安装卡槽，且左右两侧的所述安装卡槽分别与所述左框架和所述右框架紧固件连接。

进一步地，本实用新型还提供了一种挖掘机，该挖掘机包括上述技术方案中任一项所述的模块化步履式挖掘机底盘。

通过上述方案，本实用新型的有益效果如下：

本实用新型的步履式挖掘机底盘所包括的下车主体模块、左后行走模块、右后行走模块、左前行走模块和右前行走模块相互之间可拆卸，且各模块的构成部件也能够进一步地拆卸为尺寸更小、重量更轻的单位，模块拆分合理，有利于满足小型运输工具的运输能力，在道路阻断的情况下，能够方便空运，提高运输效率，同时在进行安装时，可先将各模块单独安装完成，再将各行走模块安装在下车主体模块上，具有很高的装配效率，大大的节省抢险救援时间，推进救援进度。

本实用新型的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本实用新型，但并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型模块化步履式挖掘机底盘具体实施例的整体结构示意图；

图2是本实用新型模块化步履式挖掘机底盘具体实施例的分解图；

图3是下车主体模块的整体结构示意图；

图4是下车主体模块的受力支承结构件的结构示意图；

图5是下车主体模块的受力支承结构件的分解图；

图6是下车主体模块的受力支承结构件的正视图；

图7是图6中F处放大图；

图8是右框架的整体结构示意图；

图9是右框架的分解图；

图10是回转支承组件的整体结构示意图；

图11是回转支承组件的分解图；

图12是右后支腿的整体结构示意图；

图13是右后支腿的分解图；

图14是右前支腿的整体结构示意图；

图15是右前支腿的分解图；

图16是本实用新型模块化步履式挖掘机底盘具体实施例的复杂工况状态图；

图17是本实用新型模块化步履式挖掘机底盘具体实施例的行走工况状态图。

附图标记说明

1右后轮胎 2右后支腿

201右后行走马达 202右后轮转向架

203右后支腿架 204右后腿偏摆油缸

205右后轮转向油缸 206销轴九

207销轴十 208销轴十一

3左后支腿 4左后轮胎

5左框架 6左前轮胎

7左前支腿 8回转支承组件

801回转支承 802下车油路组件

803过渡连接架 803-1下部圆环

803-2下部法兰盘 803-3中间圆环

803-4上部法兰盘 803-5中间马鞍座

9右前支腿 901支撑爪

902右前小腿 902-1安装孔一

902-2安装孔二 902-3安装孔三

903右前大腿 904支爪油缸

905支腿油缸 906右前行走马达

907销轴十四 908销轴十五

909销轴十六 910销轴十七

911销轴十八 912销轴十九

10右前轮胎 11右框架

1101右后连接架 1101-1销轴七

1101-2销轴八 1102右框架体

1103前转向油缸 1104右前连接架

1104-1销轴十二 1104-2销轴十三

1105后升降油缸 1106销轴一

1107销轴二 1108销轴三

1109销轴四 1110销轴五

1111销轴六 1112安装接口

12下支撑架 1201安装卡槽

A第一导向斜面 B第二导向斜面

C第三导向斜面 D第四导向斜面

E长导向支承平面 a离去角

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，本实用新型的保护范围并不局限于下述的具体实施方式。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“形成”、“安装”、“设置”、“连接”等应做广义理解，例如，连接可以是直接连接，也可以是通过中间媒介进行间接的连接，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或者是一体连接；可以是直接连接，也可以是通过中间连接件间接连接，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，以下对本实用新型的描述中，为了方便配合附图理解，各部件之间铰接均采用销轴连接进行说明，需要说明的是，各部件通过销轴实现铰接仅作为本实用新型的优选实施方式，并不是对本实用新型保护范围的限制，本领域技术人员所能想到的铰接方式均属于本实用新型的保护范围内。

在本实用新型中，在未作相应说明的情况下，采用的方位词“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系基于车辆坐标系，例如，“前”所指示方位为车辆正常行驶方向，“左”所指示方位为车辆正常行驶方向时驾驶员的左手一侧。

基于附图所示的方位或位置关系，所接触的仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；对于本实用新型的方位术语，应当结合实际安装状态进行理解。

本实用新型提供了一种模块化步履式挖掘机底盘，参见图1，图1是本实用新型模块化步履式挖掘机底盘的一种具体实施例，包括下车主体模块、走后行走模块、右后行走模块、左前行走模块和右前行走模块，各行走模块分别可拆卸连接在下车主体模块上，具体地，参见图2-3，下车主体模块包括左框架5、回转支撑组件8、右框架11和下支撑架12，左框架5和右框架11结构对称，且左框架5和右框架11分别可拆卸安装在下支撑架12的左右两侧，回转支承组件8可拆卸安装在下支撑架12上；左后行走模块包括左后支腿3和可拆卸安装在左后支腿3上的左后轮胎4，左后支腿3可拆卸安装在左框架5上；右后行走模块包括右后支腿2和可拆卸安装在右后支腿2上的右后轮胎1，右后支腿2可拆卸安装在右框架11上；左前行走模块包括左前支腿7和可拆卸安装在左前支腿7上的左前轮胎6，左前支腿7可拆卸安装在左框架5上；右前行走模块包括右前支腿9和可拆卸安装在右前支腿9上的右前轮胎10，右前轮胎10可拆卸安装在右框架11上；其中，左后行走模块与右后行走模块结构对称，左前行走模块与右前行走模块结构对称。

本实用新型模块化步履式挖掘机底盘的各模块能够进一步地拆卸为尺寸更小、重量更轻的单位，模块拆分合理，能够进一步满足小型运输工具的运输能力，以便于及时运输到抢险救援现场。本实用新型模块化步履式挖掘机底盘的各模块之间以及构成各模块之间的部件之间可以通过快速连接结构可拆卸地连接，在装配下车主体模块的同时，可同步完成四个行走模块的组装，有效的节约了整机装配时间，提高装配效率，大大的节省了抢险救援时间。

如图3-7所示，下支撑架12的左右两侧分别连接左框架5和右框架11，而左框架5连接左后行走模块和左前行走模块，右框架11连接右后行走模块和右前行走模块，因此，需确保下支撑架12与左框架5和右框架11的连接部位结构稳定可靠，且同时具有较高的装配效率，优选情况下，下支撑架12的左右两侧分别设置有安装卡槽1201，左右两侧的安装卡槽1201分别与左框架5和右框架11紧固件连接。以右框架11为例，紧固件优选采用螺栓，在装配过程中先将下支撑架12在台架上固定，然后通过吊装设置将右框架11平推进下支撑架12右侧的安装卡槽1201内，安装卡槽1201对右框架11具有限位作用，右框架11移动到位后，安装卡槽1201的上下两侧均通过螺栓与右框架11连接部位的上下两侧固定连接，且为了便于拆卸安装，安装卡槽1201的上侧螺栓采用自上而下的安装方式，安装卡槽1201的下侧螺栓采用自下而上的安装方式。

进一步优选地，如图7所示，安装卡槽1201上下两端分别设置有第一导向斜面A和第二导向斜面B，右框架11与安装卡槽1201的连接部上端设置有与第一导向斜面A对应的第三导向斜面C，其下端设置有与第二导向斜面B对应的第四导向斜面D，导向斜面的设置，使得右框架11吊高至安装卡槽1201的高度时，即使右框架11没有完全对准安装卡槽1201的槽口，在将右框架11向安装卡槽1201推进时，在导向斜面的导向作用下，也能够很轻松的将右框架11推进至安装卡槽1201的槽口，且安装卡槽1201还设置有导向槽，在右框架11进入安装卡槽1201的槽口后，沿导向槽的导向方向平推进安装卡槽1201，提高装配精确度，避免右框架11平推进入安装卡槽1201后，与安装位置存在偏差，需调整位置以能够进行装配，浪费救援抢险时间，减缓救援进度。

为了保证右框架11与下支撑架12的安装操作更加便捷，如图7所示，安装卡槽1201的下端向外延伸形成长导向支承平面E，在吊装过程中可先将右框架11轻放在长导向支承平面E上，再缓缓推进安装卡槽1201。

如图8-9所示，在具体实施例中，右框架11包括右后连接架1101、右框架1102、前转向油缸1103、右前连接架1104和后升降油缸1105，右后连接架1101通过销轴一1106与右框架体1102的后端铰接，后升降油缸1105分别与右后连接架1101和右框架体1102铰接，具体地，后升降油缸1106通过销轴二1107与右后连接架1101铰接，后升降油缸1106通过销轴三1108与右框架体1102铰接，以能够使右后连接架1101相对右框架体1102上下转动，右后连接架1101用于连接右后支腿2，从而通过控制升降油缸1106实现右后行走模块相对右框架体1102的升降运动；右前连接架1104通过销轴四1109与右框架体1102的前端铰接，前转向油缸1103分别与右前连接架1104和右框架体1102铰接，具体地，前转向油缸1103通过销轴五1110与右前连接架1104铰接，前转向油缸1103通过销轴六1111与右框架体1102铰接，以能够使右前连接架1104相对右框架体11022左右转动，右前连接架1104用于连接右前支腿9，从而通过控制前转向油缸1103实现右前行走模块相对于右框架体1102的左右转向运动。需要说明的是，右框架体1102的右侧设有用于与下支撑架12的安装接口1112，通过安装接口1112与相对应的安装卡槽1201螺栓连接。

如图9、图12-13所示，在具体实施例中，右后支腿2包括右后行走马达201、右后轮转向架202、右后支腿架203、右后腿偏摆油缸204和右后轮转向油缸205，用于安装右后轮胎1的右后行走马达201与右后轮转向架202连接，右后行走马达201为右后轮胎1的驱动执行元件，由马达和减速机两部分组成，为了便于拆卸安装，优选情况下马达端与右后轮转向架202螺栓连接，减速机端与右后轮胎1螺栓连接；右后支腿架203前端通过销轴七1101-1与右后连接架1101铰接，右后支腿架2203后端通过销轴九206与右后轮转向架202铰接，右后腿偏摆油缸204的缸筒端通过销轴八1101-2与右后连接架1101铰接，右后腿偏摆油缸204的活塞端通过销轴十207与右后支腿架2203铰接，以能够使右后支腿架203相对右后连接架1101左右摆动，从而通过控制右后腿偏摆油缸204实现右后行走模块整体的左右摆动；右后轮转向油缸205的缸筒端通过销轴八1101-2与右后连接架1101铰接，右后轮转向油缸205的活塞端通过销轴十一208与右后轮转向架202铰接，以能够使右后轮转向架202相对右后支腿架203左右转动，从而通过控制右后轮转向油缸205实现右后轮转向架202相对右后支腿架203左右转动，以此带动右后轮胎1进行转向。

如图9、图14-15所示，在具体实施例中，右前支腿9包括支撑爪901、右前小腿902、右前大腿903、支爪油缸904、支腿油缸905和右前行走马达906，用于安装右前轮胎10的右前行走马达906与右前大腿903连接，右前行走马达906为右前轮胎10的驱动执行元件，有马达和减速机两部分组成，为了便于拆卸安装，优选情况下马达端与右前大腿903螺栓连接，减速机端与右前轮胎10螺栓连接；右前大腿903前端通过销轴十二1104-1与右前连接架1104铰接，右前大腿903后端通过销轴十四907与右前小腿902铰接，支腿油缸905的缸筒端通过销轴十三1104-2与右前连接架1104铰接，支腿油缸905的活塞端通过销轴十五908与右前大腿903铰接，以能够使右前大腿903相对右前连接架1104上下转动，从而通过控制支腿油缸905实现右前行走模块整体的升降运动；支爪油缸904的缸筒端通过销轴十六909与右前大腿903铰接，支爪油缸904的活塞端通过销轴十七910与右前小腿902铰接，以能够使右前小腿902相对右前大腿903上下转动。

如图14-15所示，在具体实施例中，支撑爪901安装在右前小腿902前端，从而通过控制支爪油缸904实现支撑爪901的上下转动，在复杂工况作业情况下，调节支撑爪901的角度位置，以便更好地固定地面，起到安全作业效果。另外，右前小腿902的前端设置有第一组安装孔和第二组安装孔，当支撑爪901通过第一组安装孔安装在右前小腿902上时，能够使支撑爪901位于右前小腿902前端下侧，且支撑爪901爪心向下，从而使得支撑爪901在如图16所示的复杂工况下作业时，增加抓地力，提高作业的安全性；当支撑爪901通过第二组安装孔安装在右前小腿902上，以使支撑爪901位于右前小腿902前端上侧，且支撑爪901爪心向上，从而使得支撑爪901在如图17所示的行走工况下，支撑爪901不影响离去角a，以使离去角a更大，本实用新型模块化步履式挖掘机底盘具有更好的通过性，便于行走和爬坡。

在优选情况下，参见图14-15，为了减少开孔数量以及具有更好的装配性，右前小腿902的前端分别设有安装孔一902-1、安装孔二902-2和安装孔三902-3，安装孔二902-2相对于安装孔一902-1和安装孔三902-3位于右前小腿902的最前端，安装孔一902-1位于右前小腿902的上侧，安装孔三902-3位于右前小腿902的下侧，安装孔三902-3与安装孔二902-2组成第一组安装孔，安装孔一902-1与安装孔二902-2组成第二组安装孔，当处于如图16所示的复杂工况下时，支撑爪901通过销轴十八911安装在安装孔二902-2上，支撑爪901通过销轴十九912安装在安装孔三902-3上，从而实现支撑爪901与右前小腿902的固定连接；当处于如图17所示的行走工况下时，只需将销轴十九912从安装孔三902-3拆卸下来，支撑爪901能够绕销轴十八911转动，翻转支撑爪901至右前小腿902的上侧，再将支撑爪901同归销轴十九912安装在安装孔一902-1上，从而实现支撑爪901与右前小腿902的固定连接，具有更大的离去角a，便于行走和爬坡，且右前小腿902的前端只开设有三个安装孔，结构简单，在切换安装孔时，无需将销轴十八911从安装孔二902-2拆卸下来，减少了拆卸步骤，切换安装更加便捷快速。

需要说明的是，左后行走模块与右后行走模块结构对称，左前行走模块与右前行走模块结构对称，因此，左后支腿3与右后支腿2结构对称，左前支腿7与右前支腿9结构对称，在此不多做阐述。

本实用新型模块化步履式挖掘机底盘的四个行走模块分别独立控制，且单行走模块采用3根液压油缸进行控制，可实现多自由度关节联动的复杂动作，例如，右后行走模块由后升降油缸1105控制上下升降，由右后腿偏摆油缸204控制整体左右摆动，由右后轮转向油缸205控制轮胎的转向；右前行走模块由前转向油缸控制左右摆动，由支腿油缸905控制上下升降，由支爪油缸904控制支撑爪901的角度位置，从而能够根据地形调节自身姿态，适应不懂的复杂工况，具有结构紧凑、伸缩自如、步行越障能力强、轮式行驶速度快、以及转向灵活等特点，具备复杂地形的通过能力。

另外，回转支承组件8安装在下支撑架12上，用以连接下车系统和上车系统，参见图10-11，在具体实施例中，回转支承组件8包括回转支承801、下车油路组件802和过渡连接架803，过渡连接架803包括自上而下依次连接的下部圆环803-1、下部法兰盘803-2、中间圆环803-3和上部法兰盘803-4，参见图4-5，下部法兰盘803-2与下支撑架12连接，具体地，下支撑架12上侧形成有与下部法兰盘803-2相对应的法兰盘，从而通过螺栓与下部法兰盘连接；下车油路组件802用于对下车系统的液压与电气控制，包括中央回转接头、下车控制阀块、液压管、连接接头以及相应的安装附件等，中央回转接头负责将主机主泵油路与下车控制阀块油路导通，在过渡连接架803的内部设置有用于安装中央回转接头的中间马鞍座803-5，优选地，中间马鞍座803-5为倒“U”形折弯结构，中间马鞍座803-5的耳朵焊接在过渡连接架803的主体上，在保证结构强度的同时，降低重量，实现轻量化；下部圆环803-1为下车控制阀块提供了安装位置，上部法兰盘803-4与回转支承801连接，中间圆环803-3位于下部法兰盘803-2与上部法兰盘803-4中间，是主要受力支承环，在保证中间圆环803-3结构强度的情况下，优选地，可以对中间圆环803-3进行镂空设计，以降低整体重量，满足轻量化需求。另外，优选情况下，过渡连接架3为焊接整体件，以具有更高的结构强度。装配时，先将下车油路组件802安装在过渡连接架803上，再将回转支承801安装在过渡连接架803上，最后将回转支承组件8整体安装在下支撑架12上。

进一步优选地，参见图5，回转支承801为滚动轴承，可实现上下车相对回转运动，为了保证上下车合体安装的便捷性，以及保证下车系统安装凸缘外径尺寸足够小，回转支承801内圈与上部法兰盘803-4连接，回转支承801外圈与上车系统连接。

需要说明的是，本实用新型模块化步履式挖掘机底盘的各模块包含有用于控制的液压元器件、电气元器件、电气线束和液压管路等，为实现液压油路和电路的导通和控制，油路及线束应在各模块之间合理断开，同时为了提高装配效率，可设置快速连接接口。

还需要说明的是，为了满足轻量化需求，降低整机重量，方便运输，在本实用新型模块化步履式挖掘机底盘各模块的组成部件上，在不影响结构强度的情况下，可进行轻量化设计，例如进行镂空设计或部分零部件采用铝合金材质。

根据以上具体实施例，本实用新型模块化步履式挖掘机底盘重新布局，且对结构进行了优化，下车主体模块、左后行走模块、右后行走模块、左前行走模块和右前行走模块相互之间可拆卸，各模块的构成部件也能够进一步地拆卸为尺寸更小、重量更轻的单位，拆分合理，方便运输。进行装配时，本实用新型模块化步履式挖掘机底盘在装配下车主体模块的同时，可同步完成四个行走模块的组装，将完成好的模块再彼此安装连接，且各安装接口的结构都便于装配，充分考虑救援现场的可操作性，有效的节约了整机装配时间，提高装配效率，大大的节省了抢险救援时间。另外，本实用新型模块化步履式挖掘机底盘的各行走模块均能够独立控制，可实现多自由度关节联动的复杂动作，具有结构紧凑、伸缩自如、步行越障能力强、轮式行驶速度快以及转向灵活特点，具备复杂地形的高通过性，增加救援抢险效率。

本实用新型还提供了一种挖掘机，该挖掘机包括本实用新型提供的模块化步履式挖掘机底盘，具有模块化步履式挖掘机底盘的全部有益效果，在此不多做阐述。

以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于上述实施方式中的具体细节，在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本实用新型的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本实用新型的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本实用新型的思想，其同样应当视为本实用新型所公开的内容。

Claims (10)

1.一种模块化步履式挖掘机底盘，其特征在于，包括左后行走模块、右后行走模块、左前行走模块、右前行走模块和下车主体模块，所述下车主体模块包括左框架(5)、回转支承组件(8)、右框架(11)和下支撑架(12)，所述左框架(5)与所述右框架(11)结构对称，且二者分别可拆卸安装在所述下支撑架(12)的两侧，所述回转支承组件(8)可拆卸安装在所述下支撑架(12)上，所述左前行走模块和所述左后行走模块分别可拆卸安装在所述左框架(5)上，所述右前行走模块和所述右后行走模块分别可拆卸安装在所述右框架(11)上。

2.根据权利要求1所述的模块化步履式挖掘机底盘，其特征在于，所述左后行走模块包括左后支腿(3)和可拆卸安装在所述左后支腿(3)上的左后轮胎(4)，所述左后支腿(3)可拆卸安装在所述左框架(5)上，所述右后行走模块包括右后支腿(2)和可拆卸安装在所述右后支腿(2)上的右后轮胎(1)，所述右后支腿(2)可拆卸安装在所述右框架(11)上，所述左前行走模块包括左前支腿(7)和可拆卸安装在所述左前支腿(7)上的左前轮胎(6)，所述左前支腿(7)可拆卸安装在所述左框架(5)上，所述右前行走模块包括右前支腿(9)和可拆卸安装在所述右前支腿(9)上的右前轮胎(10)，所述右前轮胎(10)可拆卸安装在所述右框架(11)上，其中，所述左后行走模块与所述右后行走模块结构对称，所述左前行走模块与所述右前行走模块结构对称。

3.根据权利要求2所述的模块化步履式挖掘机底盘，其特征在于，所述右框架(11)包括右后连接架(1101)、右框架体(1102)、前转向油缸(1103)、右前连接架(1104)和后升降油缸(1105)，

所述右后连接架(1101)与所述右框架体(1102)的后端铰接，所述后升降油缸(1105)分别与所述右后连接架(1101)和所述右框架体(1102)铰接，以能够使所述右后连接架(1101)相对所述右框架体(1102)上下转动，

所述右前连接架(1104)与所述右框架体(1102)的前端铰接，所述前转向油缸(1103)分别与所述右前连接架(1104)和所述右框架体(1102)铰接，以能够使所述右前连接架(1104)相对所述右框架体(1102)左右转动。

4.根据权利要求3所述的模块化步履式挖掘机底盘，其特征在于，所述右后支腿(2)包括右后行走马达(201)、右后轮转向架(202)、右后支腿架(203)、右后腿偏摆油缸(204)和右后轮转向油缸(205)，用于安装所述右后轮胎(1)的所述右后行走马达(201)与所述右后轮转向架(202)连接，所述右后支腿架(203)前端与所述右后连接架(1101)铰接，所述右后支腿架(203)后端与所述右后轮转向架(202)铰接，

所述右后腿偏摆油缸(204)的缸筒端与所述右后连接架(1101)铰接，所述右后腿偏摆油缸(204)的活塞端与所述右后支腿架(203)铰接，以能够使所述右后支腿架(203)相对所述右后连接架(1101)左右摆动，

所述右后轮转向油缸(205)的缸筒端与所述右后连接架(1101)铰接，所述右后轮转向油缸(205)的活塞端与所述右后轮转向架(202)铰接，以能够使所述右后轮转向架(202)相对所述右后支腿架(203)左右转动。

5.根据权利要求3所述的模块化步履式挖掘机底盘，其特征在于，所述右前支腿(9)包括支撑爪(901)、右前小腿(902)、右前大腿(903)、支爪油缸(904)、支腿油缸(905)和右前行走马达(906)，用于安装所述右前轮胎(10)的所述右前行走马达(906)与所述右前大腿(903)连接，所述右前大腿(903)前端与所述右前连接架(1104)铰接，所述右前大腿(903)后端与所述右前小腿(902)铰接，

所述支腿油缸(905)的缸筒端与所述右前连接架(1104)铰接，所述支腿油缸(905)的活塞端与所述右前大腿(903)铰接，以能够使所述右前大腿(903)相对所述右前连接架(1104)上下转动，

所述支爪油缸(904)的缸筒端与所述右前大腿(903)铰接，所述支爪油缸(904)的活塞端与所述右前小腿(902)铰接，以能够使所述右前小腿(902)相对所述右前大腿(903)上下转动。

6.根据权利要求5所述的模块化步履式挖掘机底盘，其特征在于，所述支撑爪(901)安装在所述右前小腿(902)前端，所述右前小腿(902)的前端设置有第一组安装孔和第二组安装孔，

所述支撑爪(901)通过所述第一组安装孔安装在所述右前小腿(902)上，以使所述支撑爪(901)位于所述右前小腿(902)前端下侧，且所述支撑爪(901)爪心向下；或者，

所述支撑爪(901)通过所述第二组安装孔安装在所述右前小腿(902)上，以使所述支撑爪(901)位于所述右前小腿(902)前端上侧，且所述支撑爪(901)爪心向上。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的模块化步履式挖掘机底盘，其特征在于，所述回转支承组件(8)包括回转支承(801)、下车油路组件(802)和过渡连接架(803)，所述下车油路组件(802)安装于所述过渡连接架(803)内，所述过渡连接架(803)安装于所述下支撑架(12)与所述回转支承(801)之间。

8.根据权利要求7所述的模块化步履式挖掘机底盘，其特征在于，所述回转支承(801)为滚动轴承，所述回转支承(801)内圈与所述过渡连接架(803)连接，所述回转支承(801)外圈与上车系统连接。

9.根据权利要求1-6中任一项所述的模块化步履式挖掘机底盘，其特征在于，所述下支撑架(12)的左右两侧分别设置有安装卡槽(1201)，且左右两侧的所述安装卡槽(1201)分别与所述左框架(5)和所述右框架(11)紧固件连接。

10.一种挖掘机，其特征在于，该挖掘机包括根据权利要求1至9中任一项所述的模块化步履式挖掘机底盘。

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