CN217886163U - 一种微创的骨折复位机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种微创的骨折复位机器人，涉及骨折复位机器人技术领域。本实用新型包括机器人本体和安装座，所述机器人本体开设有限位槽，所述安装座表面固定有支撑杆，所述支撑杆上端滑动插接在所述限位槽内，所述安装座表面转动安装有螺杆所述螺杆表面螺纹连接有螺纹套，所述螺纹套铰接有推杆，所述推杆的另一端与所述机器人本体铰接，所述安装座固定安装有电机，所述电机的驱动轴与所述螺杆传动连接；通过电机驱动螺杆旋转，使得螺杆表面螺纹连接的螺纹套滑移，进而带动推杆，推杆上端推动机器人本体，便于调节机器人本体的高度，方便使用，从而提高病人手术时躺卧舒适性的效果，同时还能够提高对病人骨折处固定支撑的稳定性。

Description

一种微创的骨折复位机器人

技术领域

本实用新型涉及骨折复位机器人设备技术领域，具体涉及一种微创的骨折复位机器人。

背景技术

传统的长骨骨折复位方法是在直视环境下，医生凭借经验和技巧切开复位，但是切开复位方法容易破坏骨折周围的血云和软组织，出血多、易感染。

现有授权公告号为CN103462674B的中国专利，公开了一种可拆装式长骨复位机器人，其包括固定机构和复位机构，二者相互连接或者拆分；固定机构包括两组相同的固定单元，它们通过两个相同的连接板连接或者拆分；复位机构设置有小环状平台、大环状平台、12个万向铰以及6个驱动杆。该长骨复位机器人采用6自由度的并联机构，进行骨折复位。

但是，上述固定机构只考虑了骨折附近的固定，未能考虑手术时病人整体躺卧是否舒适可靠，现有骨折复位机器人与手术床相配固定结构也不便于调节高度，给使用带来不便。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：为解决骨折复位机器人与手术床相配固定结构也不便于调节高度，给使用带来不便的问题，本实用新型提供了一种微创的骨折复位机器人。

本实用新型为了实现上述目的具体采用以下技术方案：

一种微创的骨折复位机器人，包括机器人本体和安装座，所述机器人本体开设有限位槽，所述安装座表面固定有支撑杆，所述支撑杆上端滑动插接在所述限位槽内，所述安装座表面转动安装有螺杆所述螺杆表面螺纹连接有螺纹套，所述螺纹套铰接有推杆，所述推杆的另一端与所述机器人本体铰接，所述安装座固定安装有电机，所述电机的驱动轴与所述螺杆传动连接。

进一步地，还包括有床体，所述床体的一端开设有通孔，所述通孔内设置有螺栓，所述安装座表面开设有安装孔，所述安装孔与所述通孔相配合设置。

进一步地，所述螺杆为双头丝杆，所述螺纹套设置有两个，两个所述螺纹套分别螺接于所述双头丝杆的两端，两个所述推杆对称设置。

进一步地，所述螺杆两端套接有轴承，该轴承与所述安装座固定卡接，所述双头丝杆为两端螺纹方向相反的螺纹柱。

进一步地，所述电机的驱动轴同轴固定安装有主动轮，所述螺杆的一端同轴固定有从动轮，所述主动轮与所述从动轮啮合。

进一步地，所述机器人本体包括远端骨外固定环、电动推杆和六边形架，所述电动推杆的一端与所述远端骨外固定环铰接，所述电动推杆的另一端与所述六边形架铰接，所述床体固定连接有所述近端骨外固定环，所述远端骨外固定环与所述近端骨外固定环相对设置。

进一步地，所述电动推杆设置有六个，六个所述电动推杆环形分布，所述电动推杆一端通过万向铰与所述远端骨外固定环连接，另一端通过虎克铰与所述六边形架连接。

进一步地，所述支撑杆设置有两个，所述限位槽开设于所述六边形架的两侧。

本实用新型的有益效果如下：由于螺纹套铰接有推杆，推杆的另一端与机器人本体铰接，安装座固定安装有电机，电机的驱动轴与螺杆传动连接；通过电机驱动螺杆旋转，使得螺杆表面螺纹连接的螺纹套滑移，进而带动推杆，推杆上端推动机器人本体，便于调节机器人本体的高度，方便使用，从而提高病人手术时躺卧舒适性的效果，同时还能够提高对病人骨折处固定支撑的稳定性。

附图说明

图1是本实用新型立体结构示意图；

图2是本实用新型机器人本体结构示意图；

图3是本实用新型六边形架剖开结构示意图；

图4是本实用新型螺杆与螺纹套连接结构示意图。

附图标记：1、机器人本体；10、限位槽；11、远端骨外固定环；12、电动推杆；13、六边形架；2、安装座；21、支撑杆；22、安装孔；3、螺杆；31、螺纹套；32、推杆；33、从动轮；4、电机；41、主动轮；5、床体；51、近端骨外固定环。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

如图1、图2、图3所示，一种微创的骨折复位机器人，包括机器人本体1和安装座2，所述机器人本体1开设有限位槽10，所述安装座2表面固定有支撑杆21，所述支撑杆21上端滑动插接在所述限位槽10内，所述安装座2表面转动安装有螺杆3所述螺杆3表面螺纹连接有螺纹套31，所述螺纹套31铰接有推杆32，所述推杆32的另一端与所述机器人本体1铰接，所述安装座2固定安装有电机4，所述电机4的驱动轴与所述螺杆3传动连接。

如图1所示，在一些实施例中，还包括有床体5，所述床体5的一端开设有通孔，所述通孔内设置有螺栓，所述安装座2表面开设有安装孔22，所述安装孔22与所述通孔相配合设置，通过螺栓连接的方式，实现可拆卸。

进一步地，所述螺杆3为双头丝杆，所述螺纹套31设置有两个，两个所述螺纹套31分别螺接于所述双头丝杆的两端，两个所述推杆32对称设置。

如图1所示，在一些实施例中，所述螺杆3两端套接有轴承，该轴承与所述安装座2固定卡接，所述双头丝杆为两端螺纹方向相反的螺纹柱。

所述电机4的驱动轴同轴固定安装有主动轮41，所述螺杆3的一端同轴固定有从动轮33，所述主动轮41与所述从动轮33啮合。

如图1所示，在一些实施例中，所述机器人本体1包括远端骨外固定环11、电动推杆12和六边形架13，所述电动推杆12的一端与所述远端骨外固定环11铰接，所述电动推杆12的另一端与所述六边形架13铰接，所述床体5固定连接有所述近端骨外固定环51，所述远端骨外固定环11与所述近端骨外固定环51相对设置。

如图1所示，在一些实施例中，所述电动推杆12设置有六个，六个所述电动推杆12环形分布，所述电动推杆12一端通过万向铰与所述远端骨外固定环11连接，另一端通过虎克铰与所述六边形架13连接。

进一步地，所述支撑杆21设置有两个，所述限位槽10开设于所述六边形架13的两侧。

工作原理：由于螺纹套31铰接有推杆32，推杆32的另一端与机器人本体1铰接，安装座2固定安装有电机4，电机4的驱动轴与螺杆3传动连接；通过电机4驱动螺杆3旋转，使得螺杆3表面螺纹连接的螺纹套31滑移，进而带动推杆32，推杆32上端推动机器人本体1，便于调节机器人本体1的高度，方便使用，从而提高病人手术时躺卧舒适性的效果，同时还能够提高对病人骨折处固定支撑的稳定性；患者手术时可以舒适地躺在床体5上，大腿穿过近端骨外固定环51；骨折复位机器人1上设置有与近端骨外固定环51配合的远端骨外固定环11，将远端骨外固定环11套设在大腿上，然后使用骨折复位机器人对患者的骨折处进行复位矫正；骨折复位完成后，在近端骨外固定环51和远端骨外固定环11之间通过六根电动推杆12相连，形成泰勒骨外固定支架，然后将近端骨外固定环51与固定支杆分离，将远端骨外固定环11与电动推杆12分离，即可在术后进行畸形复位矫正。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种微创的骨折复位机器人，包括机器人本体(1)和安装座(2)，其特征在于，所述机器人本体(1)开设有限位槽(10)，所述安装座(2)表面固定有支撑杆(21)，所述支撑杆(21)上端滑动插接在所述限位槽(10)内，所述安装座(2)表面转动安装有螺杆(3)所述螺杆(3)表面螺纹连接有螺纹套(31)，所述螺纹套(31)铰接有推杆(32)，所述推杆(32)的另一端与所述机器人本体(1)铰接，所述安装座(2)固定安装有电机(4)，所述电机(4)的驱动轴与所述螺杆(3)传动连接。

2.根据权利要求1所述的一种微创的骨折复位机器人，其特征在于，还包括有床体(5)，所述床体(5)的一端开设有通孔，所述通孔内设置有螺栓，所述安装座(2)表面开设有安装孔(22)，所述安装孔(22)与所述通孔相配合设置。

3.根据权利要求1所述的一种微创的骨折复位机器人，其特征在于，所述螺杆(3)为双头丝杆，所述螺纹套(31)设置有两个，两个所述螺纹套(31)分别螺接于所述双头丝杆的两端，两个所述推杆(32)对称设置。

4.根据权利要求3所述的一种微创的骨折复位机器人，其特征在于，所述螺杆(3)两端套接有轴承，该轴承与所述安装座(2)固定卡接，所述双头丝杆为两端螺纹方向相反的螺纹柱。

5.根据权利要求1所述的一种微创的骨折复位机器人，其特征在于，所述电机(4)的驱动轴同轴固定安装有主动轮(41)，所述螺杆(3)的一端同轴固定有从动轮(33)，所述主动轮(41)与所述从动轮(33)啮合。

6.根据权利要求2所述的一种微创的骨折复位机器人，其特征在于，所述机器人本体(1)包括远端骨外固定环(11)、电动推杆(12)和六边形架(13)，所述电动推杆(12)的一端与所述远端骨外固定环(11)铰接，所述电动推杆(12)的另一端与所述六边形架(13)铰接，所述床体(5)固定连接有近端骨外固定环(51)，所述远端骨外固定环(11)与所述近端骨外固定环(51)相对设置。

7.根据权利要求6所述的一种微创的骨折复位机器人，其特征在于，所述电动推杆(12)设置有六个，六个所述电动推杆(12)环形分布，所述电动推杆(12)一端通过万向铰与所述远端骨外固定环(11)连接，另一端通过虎克铰与所述六边形架(13)连接。

8.根据权利要求7所述的一种微创的骨折复位机器人，其特征在于，所述支撑杆(21)设置有两个，所述限位槽(10)开设于所述六边形架(13)的两侧。

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