CN217867932U - 一种举升装置和引导车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及物流仓储技术领域，具体涉及一种举升装置和引导车，举升装置包括：底座；升降机构，设置于底座上，升降机构具有滑动端，滑动端与底座滑动连接；助力机构，包括限位件和弹性件，限位件设置于底座上，弹性件的一端与限位件抵接，另一端用于与滑动端抵接，弹性件用于为滑动端提供朝向助力方向的弹力，助力方向为升降机构上升时滑动端的滑动方向。通过上述方式，本实用新型能够使举升装置的升降机构起推时轻松省力。

Description

一种举升装置和引导车

技术领域

本实用新型涉及物流仓储技术领域，具体涉及一种举升装置和引导车。

背景技术

随着物流仓储系统自动化程度的提高，举升装置被广泛地应用于物料的高度调节和转运。

举升装置大多采用剪叉机构实现对物料的托举及高度调节，由于剪叉机构的起推角较小，导致由起推时较为吃力。

实用新型内容

鉴于上述问题，本实用新型提供一种举升装置和引导车，使举升装置的升降机构起推时轻松省力。

根据本实用新型的一个方面，提供一种举升装置，包括：底座；升降机构，设置于底座上，升降机构具有滑动端，滑动端与底座滑动连接；助力机构，包括限位件和弹性件，限位件设置于底座上，弹性件的一端与限位件抵接，另一端用于与滑动端抵接，弹性件用于为滑动端提供朝向助力方向的弹力，助力方向为升降机构上升时滑动端的滑动方向。

本实用新型提供的举升装置中，通过将助力机构的限位件设置在底座上，并在升降机构的滑动端与限位件之间设置弹性件，使得弹性件为滑动端提供辅助推力，以减少升降机构起推时所需的驱动力，从而无需采用较大推力的驱动机构，也可以轻松实现升降机构的起推，降低成本和空间占用。

在一种可选的方式中，升降机构包括剪叉机构，剪叉机构包括两个相对设置的滑动端，两个滑动端之间通过连接轴连接，弹性件通过与连接轴抵接为滑动端提供弹力。将两个相对设置的滑动端之间通过连接轴连接后，弹性件通过与连接轴抵接来为滑动端提供辅助推力，可以实现一个助力机构同时对两个滑动端提供辅助推力，也即一个助力机构与连接轴抵接时，连接轴可以将受到的助力机构的弹力从两端分别提供给两个滑动端，相应可以减少生产成本。

在一种可选的方式中，助力机构还包括导向件和受力件，导向件设置于限位件与连接轴之间，受力件贯穿导向件且与导向件滑动连接；受力件上在导向件与限位件之间的位置设置有抵压部，弹性件设置于抵压部与限位件之间；受力件背离限位件的一端用于与连接轴抵接，弹性件用于向抵压部提供朝向助力方向的弹力。通过在限位件与连接轴之间设置导向件，在导向件上贯穿并滑动设置受力件，并将弹性件设置于受力件上的抵压部与限位件之间，实现对弹性件的可靠固定。由于弹性件可接触面积较小，因此将弹性件与连接轴直接接触来提供弹力的话，弹性件与连接轴的接触表面之间容易发生滑动，导致弹力方向发生变化，影响助力效果。因此，弹性件通过向抵压部提供弹力，使受力件的端部向连接轴提供辅助推力，从而保证助力机构向连接轴提供的辅助推力稳定可靠。

在一种可选的方式中，导向件用于与抵压部背离弹性件的一端抵接，以限制受力件的最大行程，使得受力件为连接轴的部分滑动行程提供弹力。通过导向件限制受力件的最大行程，使剪叉机构在起推较为轻松的中位或较高位状态时，助力机构不再向连接轴提供辅助推力，从而可以避免剪叉机构在中位或较高位状态时，受助力机构辅助推力的影响发生举升过度的情况，保证后续剪叉机构举升的精度。

在一种可选的方式中，底座上设置有轴承座，轴承座上设置有驱动件和传动轴，驱动件上设置有主动齿轮，传动轴上设置有从动齿轮，主动齿轮与从动齿轮啮合；传动轴的一端连接有曲柄，曲柄通过推杆轴与升降机构连接，使得传动轴转动时带动升降机构升降。针对升降机构(尤其是剪叉机构)在最低位时起推角较小的缺陷，采用曲柄和推杆轴作为驱动元件驱动升降机构上升和下降，可以有效增大起推角，达到省力提效的目的。

在一种可选的方式中，轴承座上设置有检测机构，检测机构上设置有检测齿轮，检测齿轮与从动齿轮啮合，检测齿轮用于检测从动齿轮的转动数据。通过在轴承座上设置用于检测从动齿轮的检测机构，实现对从动齿轮转动数据的收集，进而通过转动数据的反馈，实现对升降高度的精确控制。

在一种可选的方式中，升降机构上设置有承载结构，承载结构的边缘设置有导向结构，导向结构用于将待托举物料引导至承载结构上。通过在承载结构上设置导向结构，使待托举物料可以稳定可靠地落在承载结构的承载区域中，以保证对物料的托举稳定可靠。

在一种可选的方式中，滑动端设置滑块，底座上设置有滚珠循环型导轨，滑块与滚珠循环型导轨滑动连接。滑动端与底座之间通过采用滑块和滚珠循环型导轨滑动连接，提高滑动时的润滑性，减小摩擦损耗，并且容易维护，不会掉落粉屑。

根据本实用新型的另一个方面，提供一种引导车，包括上述任一项中的举升装置。

本实用新型提供的引导车中，通过将举升装置上助力机构的限位件设置在底座上，并在升降机构的滑动端与限位件之间设置弹性件，使得弹性件为滑动端提供辅助推力，以减少升降机构起推时所需的驱动力，从而无需采用较大推力的驱动机构，也可以轻松实现升降机构的起推，降低成本和空间占用。

在一种可选的方式中，引导车还包括第一万向轮、第二万向轮和摆动轴，第一万向轮和第二万向轮分别连接于摆动轴的两端；摆动轴的中心与底座转动连接，以使第一万向轮和第二万向轮之间可形成高度差。引导车在行驶过程中，当碰到倾斜或崎岖路面时，摆动轴发生摆动，使第一万向轮和第二万向轮之间形成高度差，以适应路面情况，同时保证底座不发生倾斜，保证物料托举的平稳性。

在一种可选的方式中，底座上设置有挡止结构，挡止结构用于与摆动轴的两端抵接，以限制摆动轴的转动范围。通过在底座上设置挡止结构来限制摆动轴的转动范围，避免摆动轴转动角度过大而影响引导车的正常行驶，降低侧翻风险。

在一种可选的方式中，助力机构设置于挡止结构背离摆动轴的一侧。通过将助力机构设置于挡止结构背离摆动轴的一侧，优化底座上的机构布局，提升空间利用率。

在一种可选的方式中，底座包括第一座体和第二座体，第二座体上设置有连接臂，连接臂伸入第一座体中并在端部与第一座体转动连接；第一座体上设置有限位结构，连接臂上设置有配合结构，配合结构贯穿限位结构，并且在限位结构的两侧分别设置有用于与限位结构抵接的限位块。第一座体与第二座体通过连接臂转动连接，实现第一座体与第二座体间的相对转动，使底座可以更好地适应不够平整的路面。通过限位结构与配合结构a上的限位块b抵接配合，实现对第一座体和第二座体间相对转动范围的限制，防止第一座体与第二座体因相对转动的范围过大，导致第一座体与第二座体连接处与底面发生摩擦，影响结构稳定性，同时防止相对转动范围过大造成托举物料倾斜严重发生掉落风险。

在一种可选的方式中，底座上设置有驱动轮，驱动轮用于带动底座移动。通过在底座上设置驱动轮，实现引导车对物料的移动运输。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本实用新型的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本实用新型的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本实用新型实施例提供的引导车的立体结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的引导车的侧视结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的举升装置中升降机构的结构示意图；

图4为图1在A处的局部放大结构示意图；

图5为本实用新型另一实施例提供的引导车的侧视结构示意图；

图6为本实用新型实施例提供的举升装置中滑动端与受力件处于分离状态的部分结构示意图；

图7为本实用新型实施例提供的举升装置中底座和升降机构的结构示意图；

图8为本实用新型实施例提供的举升装置中支撑座和驱动件的结构示意图；

图9为本实用新型实施例提供的举升装置中承载结构的结构示意图；

图10为本实用新型实施例提供的待托举物料下落时与承载结构存在错位的结构示意图；

图11为图10中所示的待托举物料落在承载结构上的结构示意图；

图12为本实用新型实施例提供的引导车中底座的结构示意图；

图13为本实用新型实施例提供的引导车中底座的侧视结构示意图；

图14为本实用新型实施例提供的引导车中第一座体与第二座体发生相对转动的结构示意图；

图15为本实用新型实施例提供的引导车中第一座体的结构示意图；

图16为本实用新型实施例提供的引导车中第二座体的结构示意图；

图17为本实用新型实施例提供的引导车中驱动轮的结构示意图。

具体实施方式中的附图标号如下：

100、举升装置；110、底座；1101、滚珠循环型导轨；111、第一座体；1111、限位结构；112、第二座体；1121、连接臂；1121a、配合结构；1121b、限位块；120、升降机构；121、滑动端；1211、连接轴；1212、滑块；122、剪叉机构；1221、第一剪叉部；1222、第二剪叉部；1223、加强轴；130、助力机构；131、限位件；132、弹性件；133、导向件；134、受力件；1341、抵压部；141、轴承座；1411、第一支座；1412、第二支座；142、驱动件；1421、主动齿轮；1422、减速箱；143、传动轴；1431、从动齿轮；144、曲柄；145、推杆轴；146、检测机构；1461、检测齿轮；150、承载结构；151、导向结构；

200、待托举物料；

300、引导车；311、第一万向轮；312、第二万向轮；313、摆动轴；320、挡止结构；330、驱动轮；331、驱动机构；332、传动齿轮箱。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

为了克服剪叉机构起推吃力的情况，一般会选用较大推力的驱动机构，从而造成生产成本和空间占用率的提升。

基于上述问题，本实用新型提出一种举升装置和引导车，通过在底座上设置为升降机构的滑动端提供弹力的助力机构，减少升降机构起推时所需的驱动力，从而无需采用较大推力的驱动机构，便可以使升降机构起推时轻松省力。

具体请参阅图1和图2，图1中示出了带有举升装置的引导车的立体结构，图2中示出了举升装置中助力机构的侧视结构。如图中所示，举升装置100包括底座110、升降机构120和助力机构130。升降机构120设置于底座110上，升降机构120具有滑动端121，滑动端121与底座110滑动连接。助力机构130包括限位件131和弹性件132，弹性件132的一端与限位件131抵接，另一端用于与滑动端121抵接，弹性件132用于为滑动端121提供朝向助力方向的弹力，助力方向为图2中箭头x所示方向，也即升降机构120上升时滑动端121的移动方向。

如图1中所示，当举升装置100应用于引导车300时，底座110可以为引导车300的底盘。可以理解的是，在其他实施例中，底座110也可以是用于安装升降机构120和助力机构130的平台。

升降机构120可以采用如图1中所示的剪叉机构，也可以采用驱动缸或导轨等机构实现升降托举，相应地，当升降机构120采用驱动缸或导轨时，助力机构130则用于为驱动缸上的活塞杆或导轨上的滑块提供辅助起推力。

如图2中所示，助力机构130中的限位件131与弹性件132背离滑动端121的一端抵接，从而限制弹性件132沿与图中x方向相反的方向的伸缩位移，以使弹性件132为滑动端121提供可靠的辅助推力。弹性件132则可以采用压缩弹簧、弹片等具有良好形变能力的结构。

本实用新型提供的举升装置100中，通过将助力机构130的限位件131设置在底座110上，并在升降机构120的滑动端121与限位件131之间设置弹性件132，使得弹性件132为滑动端121提供辅助推力，以减少升降机构120起推时所需的驱动力，从而无需采用较大推力的驱动机构，也可以轻松实现升降机构120的起推，降低成本和空间占用。

大部分举升装置的升降机构一般采用多连杆机构或滚珠丝杠机构，多连杆机构由于其零件数量繁多，因此较难维护，而滚珠丝杠机构成本高，线速度低，导致举升效率低下。

基于此，本实用新型进一步提出一种实施方式，具体请再次参阅图1，如图中所示，升降机构120包括剪叉机构122，剪叉机构122包括两个相对设置的滑动端121，两个滑动端121之间通过连接轴1211连接，弹性件132通过与连接轴1211抵接为滑动端121提供弹力。

请参阅图3，图中示出了本实用新型一实施例提供的举升装置中剪叉机构的结构。在图3所示的具体实施例中，升降机构120采用双剪叉式的剪叉机构122，以实现低初始高度下的大行程举升功能。具体地，剪叉机构122具有第一剪叉部1221和第二剪叉部1222，第一剪叉部1221和第二剪叉部1222通过两端的加强轴1223相互连接，以充分提升剪叉机构122结构稳定性，进而保证托举升降时的平稳性。

如图1和图3中所示，剪叉机构122底部具有四端，其中两端为与底座110滑动连接的滑动端121，另外两端则转动设置于底座110上。剪叉机构122顶部同样具有四端，与滑动端121相对的两端与承载结构(例如托盘等)的底部滑动连接，另外两端则与承载结构的底部转动连接，实现剪叉机构122的升降托举功能。

将两个相对设置的滑动端121之间通过连接轴1211连接后，弹性件132通过与连接轴1211抵接来为滑动端121提供辅助推力，可以实现一个助力机构130同时对两个滑动端121提供辅助推力，也即一个助力机构130与连接轴1211抵接时，连接轴1211可以将受到的助力机构130的弹力从两端分别提供给两个滑动端121，相应可以减少生产成本。对于采用一个助力机构130向连接轴1211提供辅助推力的实施方式而言，助力机构130优选与连接轴1211的中点位置相对设置，以使助力机构130施加给连接轴1211的力可以均匀分配给两个滑动端121，保证剪叉机构122举升的平稳性。

在图1所示的具体实施例中，基于成本和辅助推力大小的考虑，在连接轴1211上靠近两个滑动端121处的相对位置各分别设置一个助力机构130，以确保助力机构130可以向滑动端121提供较大的辅助推力，从而充分节省剪叉机构122起推时所需的驱动力。优选地，两个助力机构130沿连接轴1211的中垂线径向对称，以保证两个滑动端121受到大小相同的辅助推力。

进一步地，为了提升助力机构130的稳定性，本实用新型进一步提出一种实施方式，具体请参阅图4和图5，图4中示出了图1在A处的局部放大结构，图5中示出了本实用新型另一实施例提供的举升装置中助力机构的侧视结构。如图中所示，助力机构130还包括导向件133和受力件134，导向件133设置于限位件131与连接轴1211之间，受力件134贯穿导向件133且与导向件133滑动连接。受力件134上在导向件133与限位件131之间的位置设置有抵压部1341，弹性件132设置于抵压部1341与限位件131之间。受力件134背离限位件131的一端用于与连接轴1211抵接，弹性件132用于向抵压部1341提供朝向助力方向的弹力。

如图4中所示，限位件131和导向件133可以为垂直设置于底座110上的板状结构，受力件134可以为滑动轴，受力件134可以仅与导向件133滑动连接，也可以同时与导向件133和限位件131滑动连接，以充分提供受力件134的稳定性。抵压部1341可以为由受力件134表面径向凸起形成的凸环。弹性件132可以采用压缩弹簧，弹性件132可以套设于受力件134上并夹持于抵压部1341和限位件131之间，使得弹性件132结构稳定可靠，并且弹性件132通过向抵压部1341施加弹力，进而使受力件134背离限位件131的一端向连接轴1211提供朝向助力方向的辅助推力。

通过在限位件131与连接轴1211之间设置导向件133，在导向件133上贯穿并滑动设置受力件134，并将弹性件132设置于受力件134上的抵压部1341与限位件131之间，实现对弹性件132的可靠固定。由于弹性件132可接触面积较小，因此将弹性件132与连接轴1211直接接触来提供弹力的话，弹性件132与连接轴1211的接触表面之间容易发生滑动，导致弹力方向发生变化，影响助力效果。因此，弹性件132通过向抵压部1341提供弹力，使受力件134的端部向连接轴1211提供辅助推力，从而保证助力机构130向连接轴1211提供的辅助推力稳定可靠。

剪叉机构122在较低位起推时，起推角较小，因此需要较大推力才能实现起推，但是推至中位或较高位后，起推角增大，相应地，所需推力也有所减小。基于此，本申请进一步提出一种实施方式，具体请参阅图6，图中示出了剪叉机构122处于中位或较高位时滑动端121和助力机构130的结构。如图中所示，导向件133用于与抵压部1341背离弹性件132的一端抵接，以限制受力件134的最大行程，使得受力件134为连接轴1211的部分滑动行程提供弹力。

当滑动端121在图5中所示的最低位状态沿助力方向(图6中x方向)滑动时，弹性件132通过受力件134向连接轴1211提供辅助推力，以减少剪叉机构122较低位起推时所需的驱动力，当滑动端121滑动一端行程处于如图6中所示的中位状态或较高位状态时，导向件133与抵压部1341抵接，限制受力件134后续朝向助力方向的位移，以使剪叉机构122后续升高的过程中，受力件134不再向连接轴1211提供辅助推力。

通过导向件133限制受力件134的最大行程，使剪叉机构122在起推较为轻松的中位或较高位状态时，助力机构130不再向连接轴1211提供辅助推力，从而可以避免剪叉机构122在中位或较高位状态时，受助力机构130辅助推力的影响发生举升过度的情况，保证后续剪叉机构122举升的精度。

为了实现对升降机构120的升降驱动，本申请进一步提出一种实施方式，具体请参阅图7及图8，图7中示出了本实用新型一实施例提供的举升装置中底座上轴承座处的结构，图8中示出了举升装置中轴承座和驱动件的结构。如图中所示，底座110上设置有轴承座141，轴承座141上设置有驱动件142和传动轴143，驱动件142上设置有主动齿轮1421，传动轴143上设置有从动齿轮1431，主动齿轮1421与从动齿轮1431啮合。传动轴143的一端连接有曲柄144，曲柄144通过推杆轴145与升降机构120连接，使得传动轴143转动时带动升降机构120升降。

具体地，请继续参阅图8，轴承座141包括第一支座1411和第二支座1412，驱动件142可以设置于第一支座1411的顶部，且驱动件142通过减速箱1422与位于第一支座1411背离驱动件142一侧的主动齿轮1421连接，实现减速增力的目的。传动轴143分别与第一支座1411和第二支座1412转动连接，传动轴143贯穿第一支座1411，且通过从动齿轮1431与主动齿轮1421啮合传动，实现驱动件142对传动轴143的驱动。

请再次参阅图7，驱动件142驱动传动轴143沿图中a方向转动时，传动轴143带动曲柄144转动，进而使推杆轴145上升，实现对升降机构120的起推。相反地，驱动件142驱动传动轴143沿与图7中a方向相反的方向转动时，带动升降机构120下降。

针对升降机构120(尤其是剪叉机构)在最低位时起推角较小的缺陷，采用曲柄144和推杆轴145作为驱动元件驱动升降机构120上升和下降，可以有效增大起推角，达到省力提效的目的。

为了实现对升降机构120升降高度的精确控制，本申请进一步提出一种实施方式，具体请再次参阅图8，如图中所示，轴承座141上设置有检测机构146，检测机构146上设置有检测齿轮1461，检测齿轮1461与从动齿轮1431啮合，检测机构146用于检测从动齿轮1431的转动数据。

进一步地，举升装置100还可以包括控制器，控制器分别与检测机构146和驱动件142电连接，检测机构146可以采用计数编码器，进而基于检测齿轮1461的转动角度数据以及检测齿轮1461与从动齿轮1431的传动比关系，检测并计算出从动齿轮1431的转动角度、转动圈数等转动数据，通过检测机构146将该转动数据反馈给控制器，实现对驱动件142的精确控制。

通过在轴承座141上设置用于检测从动齿轮1431的检测机构146，实现对从动齿轮1431转动数据的收集，进而通过转动数据的反馈，实现对升降高度的精确控制。

为了提升举升装置100托举物料时的稳定性，本申请进一步提出一种实施方式，具体请参阅图1和图9，图9中示出了本实用新型实施例提供的举升装置中的承载结构。如图中所示，升降机构120上设置有承载结构150，承载结构150的边缘设置有导向结构151，导向结构151用于将待托举物料引导至承载结构150上。

具体地，如图9中所示，导向结构151可以为与承载结构150所在平面呈大于0°小于90°的倾斜板状结构，优选为45°。

请参阅图10及图11，图10中示出了待托举物料下落时有错位的状态，图11中示出了引导结构将图10所示状态的待托举物料引导至承载结构后的状态。如图中所示，当待托举物料200下落时有错位，其会先与承载结构150一侧或相邻两侧的导向结构151接触，待托举物料200在与其接触的导向结构151的引导下，沿图10中箭头b所示方向移动，最终待托举物料200如图11中所示稳定地落在承载结构150的正上方。

相应地，通过将举升装置100中的升降机构120设置于底座110的正上方，将承载结构150设置于升降机构120的正上方后，在待托举物料200的尺寸与承载结构150的尺寸适配的条件下，可以保证待托举物料200的几何中心与底座110的几何中心在升降机构120的升降方向上同轴，进而保证托举的稳定性，并且将该方案对应的举升装置100应用于引导车时，还可保证引导车行驶过程中物料的稳定性。

通过在承载结构150上设置导向结构151，使待托举物料200可以稳定可靠地落在承载结构150的承载区域中，以保证对物料的托举稳定可靠。

现有的举升装置中，滑动机构常采用非金属滑块结合金属滑槽的形式，由于非金属滑块与金属滑槽之间存在间隙，因此导致滑动机构的稳定性较差，且重复滑动后发生较大程度的磨损，存在掉落粉屑的风险。

基于上述问题，本申请进一步提出一种实施方式，具体地，如图1中所示，滑动端121设置有滑块1212，底座110上设置有滚珠循环型导轨1101，滑块1212与滚珠循环型导轨1101滑动连接。

滑动端121与底座110之间通过采用滑块1212和滚珠循环型导轨1101滑动连接，提高滑动时的润滑性，减小摩擦损耗，并且容易维护，不会掉落粉屑。

根据本实用新型实施例的另一个方面，还提供一种引导车，具体请再次参阅图1，图中示出了引导车300的结构。如图中所示，引导车300包括上述任一实施例中的举升装置100。

具体地，如图1中所示，举升装置100的底座110可以为引导车300的底盘，升降机构120、助力机构130等均安装于引导车300的底盘上。引导车300的底盘上还可以设置驱动轮，转向轮等，实现引导车300的移动运输。

本实用新型提供的引导车300中，通过将举升装置100上助力机构130的限位件131设置在底座110上，并在升降机构120的滑动端121与限位件131之间设置弹性件132，使得弹性件132为滑动端121提供辅助推力，以减少升降机构120起推时所需的驱动力，从而无需采用较大推力的驱动机构，也可以轻松实现升降机构120的起推，降低成本和空间占用。

请参阅图12，图中示出了本实用新型实施例提供的引导车中万向轮的结构。如图中所示，在一些实施例中，引导车300还包括第一万向轮311、第二万向轮312和摆动轴313，第一万向轮311和第二万向轮312分别连接于摆动轴313的两端。摆动轴313的中心与底座110转动连接，以使第一万向轮311和第二万向轮312之间可形成高度差。

具体地，请参阅图13，图中示出了摆动轴313发生摆动时的状态。如图中所示，引导车300在行驶过程中，当碰到倾斜或崎岖路面时，摆动轴313发生摆动，使第一万向轮311和第二万向轮312之间形成高度差h，以适应路面情况，同时保证底座110不发生倾斜，保证物料托举的平稳性。

考虑到摆动轴313摆动过大时容易发生侧翻风险，本申请进一步提出一种实施方式，具体请继续参阅图12和图13，如图中所示，底座110上设置有挡止结构320，挡止结构320用于与摆动轴313的两端抵接，以限制摆动轴313的转动范围。

如图13中所示，摆动轴313发生转动时，摆动轴313的其中一端与顶部的挡止结构320抵接，以限制摆动轴313的转动范围。

通过在底座110上设置挡止结构320来限制摆动轴313的转动范围，避免摆动轴313转动角度过大而影响引导车300的正常行驶，降低侧翻风险。

为了提升引导车300上的空间利用率，本申请进一步提出一种实施方式，具体请继续参阅图12和图13，如图中所示，助力机构130设置于挡止结构320背离摆动轴313的一侧。

具体地，助力机构130可以通过螺纹紧固件固定于挡止结构320的顶部，挡止结构320的底部则用于与摆动轴313抵接以实现对摆动轴313转动范围的限制。

如图12中所示，为了提升引导车300转向的便捷性，可以在底座110上相对的两端均设置第一万向轮311、第二万向轮312、摆动臂313和挡止结构320。

通过将助力机构130设置于挡止结构320背离摆动轴313的一侧，优化底座110上的机构布局，提升空间利用率。

为了提升引导车300的路面适应能力，本申请进一步提出一种实施方式，具体请图14至图16，图14中示出了引导车的侧视结构，图15中示出了底座中第一座体的结构，图16中示出了底座中第二座体的结构。如图中所示，底座110包括第一座体111和第二座体112，第二座体112上设置有连接臂1121，连接臂1121伸入第一座体111中并在端部与第一座体111转动连接。第一座体111上设置有限位结构1111，连接臂1121上设置有配合结构1121a，配合结构1121a贯穿限位结构1111，并且在限位结构1111的两侧分别设置有用于与限位结构1111抵接的限位块1121b。

具体地，如图14中所示，当第二座体112相对于第一座体111沿图中箭头c所示方向转动时，配合结构1121a上位于限位结构1111下方的限位块1121b与限位结构1111的底部抵接，限制第二座体112的转动范围。相反地，当第二座体112相对于第一座体111沿与图14中箭头c所示方向相反的方向转动时，则配合结构1121a上位于限位结构1111上方的限位块1121b与限位结构1111的底部抵接。

第一座体111与第二座体112通过连接臂1121转动连接，实现第一座体111与第二座体112间的相对转动，使底座110可以更好地适应不够平整的路面。通过限位结构1111与配合结构1121a上的限位块1121b抵接配合，实现对第一座体111和第二座体112间相对转动范围的限制，防止第一座体111与第二座体112因相对转动的范围过大，导致第一座体111与第二座体112连接处与底面发生摩擦，影响结构稳定性，同时防止相对转动范围过大造成托举物料倾斜严重发生掉落风险。

请参阅图17，图中示出了引导车中驱动轮的结构。如图中所示，底座110上设置有驱动轮330，驱动轮330用于带动底座移动。

具体地，如图17中所示，底座110上还设置有驱动机构331，驱动机构331的输出轴可以直接与驱动轮330连接，也可以通过图中所示的传动齿轮箱332与驱动轮330连接，以实现传动角度的改变，从而更加有利于驱动机构331在底座110上的布局，减少安装所需的空间。引导车300的转向可以通过对两个驱动轮330进行差速驱动来实现。通过在底座110上设置驱动轮330，实现引导车300对物料的移动运输。

需要注意的是，除非另有说明，本实用新型实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型实施例所属领域技术人员所理解的通常意义。

在本实用新型实施例的描述中，技术术语“中心”“纵向”“横向”“长度”“宽度”“厚度”“上”“下”“前”“后”“左”“右”“竖直”“水平”“顶”“底”“内”“外”“顺时针”“逆时针”“轴向”“径向”“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型实施例的限制。

此外，技术术语“第一”“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本实用新型实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“安装”“相连”“连接”“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。

在本实用新型实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求和说明书的范围当中。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本实用新型并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (14)

1.一种举升装置，其特征在于，包括：

底座；

升降机构，设置于所述底座上，所述升降机构具有滑动端，所述滑动端与所述底座滑动连接；

助力机构，包括限位件和弹性件，所述限位件设置于所述底座上，所述弹性件的一端与所述限位件抵接，另一端用于与所述滑动端抵接，所述弹性件用于为所述滑动端提供朝向助力方向的弹力，所述助力方向为所述升降机构上升时所述滑动端的滑动方向。

2.根据权利要求1所述的举升装置，其特征在于，所述升降机构包括剪叉机构，所述剪叉机构包括两个相对设置的所述滑动端，两个所述滑动端之间通过连接轴连接，所述弹性件通过与所述连接轴抵接为所述滑动端提供弹力。

3.根据权利要求2所述的举升装置，其特征在于，所述助力机构还包括导向件和受力件，所述导向件设置于所述限位件与所述连接轴之间，所述受力件贯穿所述导向件且与所述导向件滑动连接；

所述受力件上在所述导向件与所述限位件之间的位置设置有抵压部，所述弹性件设置于所述抵压部与所述限位件之间；

所述受力件背离所述限位件的一端用于与所述连接轴抵接，所述弹性件用于向所述抵压部提供朝向所述助力方向的弹力。

4.根据权利要求3所述的举升装置，其特征在于，所述导向件用于与所述抵压部背离所述弹性件的一端抵接，以限制所述受力件的最大行程，使得所述受力件为所述连接轴的部分滑动行程提供弹力。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的举升装置，其特征在于，所述底座上设置有轴承座，所述轴承座上设置有驱动件和传动轴，所述驱动件上设置有主动齿轮，所述传动轴上设置有从动齿轮，所述主动齿轮与所述从动齿轮啮合；

所述传动轴的一端连接有曲柄，所述曲柄通过推杆轴与所述升降机构连接，使得所述传动轴转动时带动所述升降机构升降。

6.根据权利要求5所述的举升装置，其特征在于，所述轴承座上设置有检测机构，所述检测机构上设置有检测齿轮，所述检测齿轮与所述从动齿轮啮合，所述检测齿轮用于检测所述从动齿轮的转动数据。

7.根据权利要求1-4中任一项所述的举升装置，其特征在于，所述升降机构上设置有承载结构，所述承载结构的边缘设置有导向结构，所述导向结构用于将待托举物料引导至所述承载结构上。

8.根据权利要求1-4中任一项所述的举升装置，其特征在于，所述滑动端设置滑块，所述底座上设置有滚珠循环型导轨，所述滑块与所述滚珠循环型导轨滑动连接。

9.一种引导车，其特征在于，包括权利要求1-8中任一项所述的举升装置。

10.根据权利要求9所述的引导车，其特征在于，所述引导车还包括第一万向轮、第二万向轮和摆动轴，所述第一万向轮和所述第二万向轮分别连接于所述摆动轴的两端；

所述摆动轴的中心与所述底座转动连接，以使所述第一万向轮和所述第二万向轮之间可形成高度差。

11.根据权利要求10所述的引导车，其特征在于，所述底座上设置有挡止结构，所述挡止结构用于与所述摆动轴的两端抵接，以限制所述摆动轴的转动范围。

12.根据权利要求11所述的引导车，其特征在于，所述助力机构设置于所述挡止结构背离所述摆动轴的一侧。

13.根据权利要求9-12中任一项所述的引导车，其特征在于，所述底座包括第一座体和第二座体，所述第二座体上设置有连接臂，所述连接臂伸入所述第一座体中并在端部与所述第一座体转动连接；

所述第一座体上设置有限位结构，所述连接臂上设置有配合结构，所述配合结构贯穿所述限位结构，并且在所述限位结构的两侧分别设置有用于与所述限位结构抵接的限位块。

14.根据权利要求9-12中任一项所述的引导车，其特征在于，所述底座上设置有驱动轮，所述驱动轮用于带动所述底座移动。

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