CN217856968U - 电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人，电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人包括行走组件、涂料组件以及给料组件，涂料组件位于行走组件的前侧或后侧，行走组件包括相连的行走轮组以及第一驱动机构，涂料组件包括定位轮以及涂料部，给料组件包括储料容器和给料管，给料管一端连接涂料部，另一端连接储料容器。本实用新型第一驱动机构驱动行走轮组在电缆上移动，此时涂料部给电缆进行涂料，储料容器给涂料部提供涂料，即本实用新型电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人自动给电缆表面涂覆涂料，全过程无需人工帮助、节省人力、无需断电进行且降低维修人员的触电事故率。

Description

电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人

技术领域

本实用新型属于电力维护设备设计的研究领域，特别涉及一种电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人。

背景技术

在我国配电网中存在大量高压架空导线，其中部分为裸导线，配电网中的高压架空输电线，经常存在着跨越水域、植被以及人口密集区的情况，这些位置高发触电伤害事件，成为威胁人民生产、生活的高危隐患，且严重影响配电网运行可靠性。为了减少触电伤害事件，电网的绝缘化改造迫在眉睫。为了进行架空输电线的绝缘化改造，传统方法是对整条导线进行更换，更换为绝缘导线，但是这种改造方式的施工投入巨大，而且，在更换施工过程中，该段线路必须停电，也会为正常的生产生活带来额外的经济损失，因此，采用给裸导线涂覆绝缘胶是经济损失最少的做法。

此外，每到冬季，输电线路就会出现结冰现象，从而导致线路故障，造成长时间停电。为了保障供电安全，线路除冰的工作是必不可少的。现阶段电网除冰的方式基本有以下几种：早期基本是由维修人员爬到电线杆上，用榔头或其它工具进行人工清除，这种方式不仅效率低，而且非常危险；随着技术的进步，逐渐地开始采用给电缆涂抹防冻油。

现有技术的问题是采用人工给电缆涂覆绝缘胶或是防冻油等涂料，人工费时较大，且停电给电缆涂覆涂料对人们生活影响大，如果不停电给电缆涂覆涂料，触电事故率高。

实用新型内容

为了解决所述现有技术的不足，本实用新型提供了一种电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人，应用于给电缆表面涂覆涂料，所述电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人包括行走组件、涂料组件以及给料组件，所述涂料组件位于所述行走组件的前侧或后侧，所述行走组件包括相连的行走轮组以及第一驱动机构，所述涂料组件包括定位轮以及涂料部，所述给料组件包括储料容器和给料管，所述给料管一端连接所述涂料部，另一端连接所述储料容器。本实用新型所述第一驱动机构驱动所述行走轮组在所述电缆上移动，此时所述涂料部给所述电缆进行涂料，所述储料容器给所述涂料部提供涂料，即本实用新型电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人自动给电缆表面涂覆涂料，全过程无需人工帮助、节省人力、无需断电进行且降低维修人员的触电事故率。

本实用新型所要达到的技术效果通过以下方案实现：

一种电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人，应用于给电缆表面涂覆涂料，其特征在于，所述电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人包括行走组件、涂料组件以及给料组件，所述涂料组件位于所述行走组件的前侧或后侧，所述行走组件包括相连的行走轮组以及第一驱动机构，所述涂料组件包括定位轮以及涂料部，所述给料组件包括储料容器和给料管，所述给料管一端连接所述涂料部，另一端连接所述储料容器。

进一步地，所述涂料组件包括第一导轨和第二驱动机构，所述涂料部包括第一子涂料部和第二子涂料部，所述第二子涂料部活动设置在所述第一导轨，且所述第二子涂料部和所述第二驱动机构相连，所述第二驱动机构驱动所述第二子涂料部在所述第一导轨上移动，以使所述第二子涂料部与所述第一子涂料部接合或分离。

进一步地，所述第一子涂料部包括第一涂料半环，所述第一涂料半环设有第一开口，所述第二子涂料部设有第二涂料半环，所述第二涂料半环设有第二开口，所述第一子涂料部和所述第二子涂料部接合以使所述第一涂料半环和所述第二涂料半环组合成涂料环，所述涂料环内形成有由所述第一开口和第二开口组合成的涂料孔，所述电缆可安装在所述涂料孔中进行涂料。

进一步地，所述给料管一端连接所述储料容器，另一端连接所述第二子涂料部；或

所述给料管一端连接所述储料容器，另一端连接所述第一子涂料部背向所述电缆安装方向的一端。

进一步地，所述行走组件包括支架主体、第一盖体和第二盖体，所述第一盖体设置在所述支架主体的上端，所述第二盖体和所述支架主体位置相对设置，且所述第二盖体与所述支架主体间隔设置，以形成容纳所述行走轮组的腔体，所述腔体具有安装开口，所述安装开口朝下。

进一步地，所述第一盖体上端设有吊装支架，所述吊装支架包括连接杆和吊装板，所述连接杆一端连接在所述吊装板的中部，所述吊装板两侧设有卡板。

进一步地，所述电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人设有支架臂，所述支架臂的数量为2，所述支架臂一端与所述支架主体相连，另一端与所述给料组件相连；所述支架臂包括依次连接的第一连接部、第二连接部以及第三连接部，所述第一连接部与所述支架主体相连，所述第三连接部与所述给料组件相连，所述第二连接部一端连接所述第一连接部，另一端连接所述第三连接部；所述第二盖体设有第一倾斜面，所述第一倾斜面朝向所述第二连接部设置，所述第二连接部设有第二倾斜面，所述第一倾斜面和所述第二倾斜面平行，以形成连通所述安装开口的导向通道。

进一步地，所述支架主体设有第二导轨、第三驱动机构、以及在所述第二导轨上活动设置的安装部，所述第三驱动机构与所述安装部相连，可驱动所述安装部在所述第二导轨上移动，所述安装部设有限位轮，所述第二导轨沿所述支架主体的下端往所述行走轮组延伸。

进一步地，所述行走轮组包括第一行走轮、第二行走轮以及传动机构，所述第一行走轮设有第一传动杆，所述第二行走轮设有第二传动杆，所述第一传动杆一端与所述第一驱动机构相连，另一端与所述传动机构相连，所述第二传动杆一端与所述支架主体转动相连，另一端与所述传动机构相连；所述传动机构包括两个滚轮以及皮带，两个所述滚轮分别固定连接所述第一传动杆和所述第二传动杆，所述皮带两端分别连接两个所述滚轮。

进一步地，所述行走轮包括第一端部和第二端部，所述第一端部与所述第二端部相连；所述第一端部越靠近所述第二端部，所述第一端部的横截面积越小，所述第二端部越靠近所述第一端部，所述第二端部的横截面积越小，以使所述行走轮形成有V型的槽。

进一步地，所述给料组件包括第四驱动机构，所述第四驱动机构包括气缸、推杆以及推板，所述推杆一端连接所述气缸，另一端连接所述推板，所述推板设置在所述储料容器内，且可在所述储料容器内移动，以挤压所述储料容器的涂料。

进一步地，所述电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人设有摄像头，所述摄像头设置在所述行走组件和/或所述涂料组件。

本实用新型具有以下优点：

本实用新型一种电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人，应用于给电缆表面涂覆涂料，所述电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人包括行走组件、涂料组件以及给料组件，所述涂料组件位于所述行走组件的前侧或后侧，所述行走组件包括相连的行走轮组以及第一驱动机构，所述涂料组件包括定位轮以及涂料部，所述给料组件包括储料容器和给料管，所述给料管一端连接所述涂料部，另一端连接所述储料容器。本实用新型所述第一驱动机构驱动所述行走轮组在所述电缆上移动，此时所述涂料部给所述电缆进行涂料，所述储料容器给所述涂料部提供涂料，即本实用新型电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人自动给电缆表面涂覆涂料，全过程无需人工帮助、节省人力、无需断电进行且降低维修人员的触电事故率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一实施例中所述电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人的主视图；

图2为本实用新型一实施例中所述电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人的左视图；

图3为本实用新型一实施例中所述电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人的立体装配图；

图4为本实用新型一实施例中所述电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人的又一立体装配图；

图5为图4中A处的局部放大图；

图6为图4中B处的局部放大图；

图7为本实用新型一实施例中所述电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人的又一立体装配图；

图8为本实用新型一实施例中所述第一行走轮的结构示意图；

图9为本实用新型一实施例中所述给料组件的立体装配图。

附图符号说明：1、行走组件；11、行走轮组；111、第一行走轮；1111、第一传动杆；1112、第一端部；1113、第二端部；112、第二行走轮；1121、第二传动杆；113、传动机构；1131、滚轮；1132、皮带；13、支架主体；131、第二导轨；1311、安装部；13111、限位轮；14、第一盖体；15、第二盖体；151、第一倾斜面；16、腔体；17、安装开口；18、吊装支架；181、连接杆；182、吊装板；1821、卡板；19、支架臂；191、第一连接部、192、第二连接部；1921、第二倾斜面；193、第三连接部；2、涂料组件；21、定位轮；22、涂料部；221、第一子涂料部；2211、第一涂料半环；222、第二子涂料部；2221、第二涂料半环；223、涂料孔；23、第一导轨；3、给料组件；31、储料容器；32、给料管；33、第四驱动机构；331、气缸；332、推杆；333、推板；4、电缆；5、导向通道；6、摄像头。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合具体实施例及相应的附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为了给电缆表面涂覆绝缘胶或给电缆涂覆防冻油等涂料，现有技术中通常通过电缆的维修人员人工给所述电缆表面涂覆涂料，必要时，需要将停电进行涂覆涂料的作业。该项给电缆表面涂覆涂料的工作即需要花费大量的人工，且停电作业影响供电，会对社会的运作造成影响，不停电作业时，维修人员有触电的危险。针对上述情况，本实用新型提供一种电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人，应用于给电缆表面涂覆涂料，所述电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人包括行走组件、涂料组件以及给料组件，所述涂料组件位于所述行走组件的前侧或后侧，所述行走组件包括相连的行走轮组以及第一驱动机构，所述涂料组件包括定位轮以及涂料部，所述给料组件包括储料容器和给料管，所述给料管一端连接所述涂料部，另一端连接所述储料容器。本实用新型所述第一驱动机构驱动所述行走轮组在所述电缆上移动，此时所述涂料部给所述电缆进行涂料，所述储料容器给所述涂料部提供涂料，即本实用新型电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人自动给电缆表面涂覆涂料，全过程无需人工帮助、节省人力、无需断电进行且降低维修人员的触电事故率。

下面结合附图，详细说明本申请的各种非限制性实施方式。

如附图1-2，示出本实用新型一实施例中一种电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人的主视图和左视图，本实施例电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人应用于给电缆4表面涂覆涂料，所述电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人包括行走组件1、涂料组件2以及给料组件3，所述涂料组件2位于所述行走组件1的前侧或后侧，所述行走组件1包括相连的行走轮组11以及第一驱动机构(图中未标识)，所述涂料组件2包括定位轮21以及涂料部22，所述给料组件3包括储料容器31和给料管32，所述给料管32一端连接所述涂料部22，另一端连接所述储料容器31。所述行走轮组11可在所述第一驱动机构的驱动下，在所述电缆4上行走，即所述电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人可在电缆4上移动，在此时，所述涂料部22可给所述电缆4涂覆涂料，所述定位轮21给所述电缆4定位，便于将电缆4定位在所述涂料部22涂料，避免电缆4走位。所述第一驱动机构包括电机和输出轴，输出轴一端与电机相连，另一端与所述行走轮组11相连，本实用新型不限制第一驱动机构的具体组成，能实现本实用新型的目的即可。所述储料容器31储存有涂料，在所述涂料部22给所述电缆4涂覆涂料时，给所述涂料部22实时供应涂料。所述行走组件1在电缆4上行走，所述行走组件1对电缆4也有一定的定位作用，所述涂料组件2位于所述行走组件1的前侧或后侧，将所述电缆4定位后，便于所述涂料组件2对电缆4的表面进行涂料。所述涂料组件2和所述行走轮组11通过杆件进行相连，以便将所述涂料组件2和所述行走轮组11的位置固定。电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人能自动在电缆4上行走，且自动给电缆4表面涂覆材料，全过程无需人工帮助、节省人力、无需断电进行且降低维修人员的触电事故率。

如附图3所示，在本实施例中，所述涂料组件2包括第一导轨23和第二驱动机构(附图未标识)，所述涂料部22包括第一子涂料部221和第二子涂料部222，所述第二子涂料部222活动设置在所述第一导轨23上，且所述第二子涂料部222和所述第二驱动机构相连，所述第二驱动机构驱动所述第二子涂料部222在所述第一导轨23上移动，以使所述第二子涂料部222与所述第一子涂料部221接合或分离。在给电缆4表面涂覆涂料时，所述涂料部22将包覆住电缆4的圆周，电缆4是悬挂在电线杆上，无法将电缆4直接穿过所述涂料部22，所述涂料部22包括第一子涂料部221和第二子涂料部222，所述第一子涂部和所述第二子涂料部222可分开，可连接形成涂料部22。当需要将电缆4安装到所述涂料部22进行涂料时，所述第二驱动机构驱动所述第二子涂料部222在所述第一导轨23上往远离所述第一子涂料部221的方向移动，以使所述第二子涂料部222和所述第一子涂料部221分离，电缆4可放入所述第一子涂料部221，然后，所述第二驱动机构再驱动所述第二子涂料部222在所述第一导轨23上往靠近所述第一子涂料部221的方向移动，以使所述第二子涂料部222和所述第一子涂料部221接合，便于将电缆4安装到所述涂料部22进行涂料，又不需要将高处的电缆4拆下来。本实施例中，所述电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人由无人机吊装到所述电缆4一侧，所述第二驱动机构驱动所述第二子涂料部222沿所述第一导轨23移动，以使所述第二子涂料部222和所述第一子涂料部221分离，再移动所述电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人，使所述电缆4安装到所述第一子涂料部221上，然后所述第二驱动机构再次驱动所述第二子涂料部222往靠近所述第一子涂料部221的方向移动，直至所述第二子涂料部222和所述第一子涂料部221接合。在本实施例中，所述第二驱动机构包括电机和丝杆，或者所述第二驱动机构包括气缸和驱动杆，本实用新型不限制第二驱动机构的具体组成，能实现本实用新型的目的即可。

进一步地，在所述涂料组件2包括第一导轨23和第二驱动机构，所述涂料部22包括第一子涂料部221和第二子涂料部222的设计基础上，如附图4-5所示，所述第一子涂料部221包括第一涂料半环2211，所述第一涂料半环2211设有第一开口，所述第二子涂料部222设有第二涂料半环2221，所述第二涂料半环2221设有第二开口，所述第一子涂料部221和所述第二子涂料部222接合以使所述第一涂料半环2211和所述第二涂料半环2221组合成涂料环，所述涂料环内形成有由所述第一开口和第二开口组合成的涂料孔223，所述电缆4可安装在所述涂料孔223中进行涂料。所述第一涂料半环2211和所述第二涂料半环2221为半圆形，半圆形的第一涂料半环2211和第二涂料半环2221易于结合和分开，且给料的时候涂料容易沿着圆形的弧形壁流动。电缆4为圆形的，所述第一涂料半环2211设有第一开口，所述第二涂料半环2221设有第二开口，所述涂料环内形成有由所述第一开口和第二开口组合成的涂料孔223，电缆4安装在所述涂料孔223内，在涂料孔223内进行涂料涂覆，所述涂料孔223和电缆4的形状相适配。在一示例中，所述涂料孔223内侧壁设有设有多个给料口，所述多个给料口均匀分布，所述给料口与所述给料管32相连，所述给料管32输送到所述涂料组件2的涂料从所述给料口出来，由于所述涂料孔223内壁与电缆4是接触的，能将所述涂料涂覆到电缆4的表面上。

在本实施例一示例中，所述给料管32一端连接所述储料容器31，另一端连接所述第二子涂料部222，所述给料管32跟着所述第二子涂料部222在所述第一导轨23上移动，不会妨碍电缆4先放到所述第一自涂料部22上，便于所述电缆4的安装。

在本实施例另一示例中，所述给料管32一端连接所述储料容器31，另一端连接所述第一子涂料部221背向所述电缆4安装方向的一端。所述给料管32连接在所述第一子涂料部221上，由于第一涂料部22设置在所述第二子涂料部222的上方，所述储料容器31设置在所述涂料组件2的下方，所述给料管32连接所述第一子涂料部221和所述储料容器31会挡住所述第二子涂料部222与所述第一子涂料部221分开形成的开口，阻拦所述电缆4的安装，为了不阻挡电缆4安装到所述涂料部22上，将所述给料管32一端连接所述储料容器31，另一端连接所述第一子涂料部221背向所述电缆4安装方向的一端。所述电缆4安装方向是指电缆4安装到所述第一子涂料部221的移动方向，在一示例中，所述第一导轨23是设置在所述涂料部22一侧的，当所述第一子涂料部221和所述第二子涂料部222分开时，所述第一导轨23会阻挡所述电缆4安装到所述第一子涂料部221上，即所述电缆4安装方向不会是所述第一子涂料部221靠近所述第一导轨23的一侧，所述给料管32安装在所述第一子涂料部221靠近所述第一导轨23的一侧。

在一实施例中，所述行走组件1包括支架主体13、第一盖体14和第二盖体15，所述第一盖体14设置在所述支架主体13的上端，所述第二盖体15和所述支架主体13位置相对设置，且所述第二盖体15与所述支架主体13间隔设置，以形成容纳所述行走轮组11的腔体16，所述腔体16具有安装开口17，所述安装开口17朝下；所述行走轮组11一端连接所述支架主体13，另一端连接所述第二盖体15。所述行走轮组11安装在所述腔体16内，将所述电缆4安装到所述行走轮组11上时，移动所述电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人，以使所述电缆4从所述安装开口17进入腔体16内，并安装到所述行走轮组11上。所述电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人由无人机吊装到所述电缆4上，吊装完成后所述无人机放下所述电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人上，所述电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人在重力的作用下，会使所述行走轮组11压在所述电缆4上，所述第一驱动机构驱动所述行走轮组11沿着所述电缆4移动，所述支架主体13、所述第一盖体14和所述第二盖体15形成的腔体16使所述行走轮组11在所述电缆4上行走时，对所述电缆4进行限位，所述电缆4不容易从腔体16脱出，避免所述电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人从电缆4上掉下来。

为了便于无人机吊装所述电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人，所述第一盖体14上端设有吊装支架18，所述吊装支架18包括连接杆181和吊装板182，所述连接杆181一端连接在所述吊装板182的中部，所述吊装板182两侧设有卡板1821。无人机的两根吊装线可分别缠在所述吊装板182两侧，在无人机吊装所述电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人时，所述卡板1821防止吊装线滑脱出来，可避免所述电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人从高处甩下来。在另一示例中，无人机也可用其他吊装设置对所述电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人进行固定，不一定是吊装线，无论何种吊装设备，吊装支架18都容易被固定和连接。

所述电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人设有支架臂19，所述支架臂19的数量为2，所述支架臂19一端与所述支架主体13相连，另一端与所述给料组件3相连；所述支架臂19包括依次连接的第一连接部191、第二连接部192以及第三连接部193，所述第一连接部191与所述支架主体13相连，所述第三连接部193与所述给料组件3相连，所述第二连接部192一端连接所述第一连接部191，另一端连接所述第三连接部193；所述第二盖体15设有第一倾斜面151，所述第一倾斜面151朝向所述第二连接部192设置，所述第二连接部192设有第二倾斜面1921，所述第一倾斜面151和所述第二倾斜面1921平行，以形成连通所述安装开口17的导向通道5。所述支架臂19将所述支架主体13和所述给料组件3相连，加固所述电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人的稳固性，所述第一连接部191、所述第二连接部192以及所述第三连接部193形成大致的Z型，便于将所述支架主体13与所述给料组件3的前端相连，且所述第二连接部192为倾斜状，设有第二倾斜面1921，所述第二倾斜面1921与所述第一倾斜面151形成倾斜的导向通道5，便于无人机吊装所述电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人时，使所述电缆4从所述导向通道5进入所述腔体16，并安装在所述行走轮组11上。由于电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人是有无人机吊装的，将电缆4安装到所述行走轮组11上，灵活性比较低，而所述第一倾斜面151和所述第二倾斜面1921对所述电缆4限位，使所述电缆4沿着倾斜的导向通道5进入腔体16，并安装在所述行走轮组11上，降低所述电缆4的安装难度。

为了使所述行走轮组11能稳定的在所述电缆4上行走，避免所述电缆4从所述行走轮组11中滑脱，如附图6所示，所述支架主体13设有第二导轨131、第三驱动机构(附图未标识)、以及在所述第二导轨131上活动设置的安装部1311，所述第三驱动机构与所述安装部1311相连，可驱动所述安装部1311在所述第二导轨131上移动，所述安装部1311设有限位轮13111，所述第二导轨131沿所述支架主体13的下端往所述行走轮组11延伸。在需要将电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人吊装到所述电缆4时，所述安装部1311位于所述第二导轨131的下端，当所述行走轮组11安装到所述电缆4上时，所述第三驱动机构驱动所述安装部1311往靠近所述行走轮组11的方向移动，使所述限位轮13111位于所述电缆4的下方，这时所述行走轮组11在所述电缆4的上方，将所述电缆4限位在所述限位轮13111与所述行走轮组11之间，避免所述电缆4从所述行走轮组11滑脱出去，从而影响所述电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人在所述电缆4上的移动。在本实施例中，所述第三驱动机构包括电机和丝杆，或者所述第三驱动机构包括气缸和驱动杆，本实用新型不限制第三驱动机构的具体组成，能实现本实用新型的目的即可。

在本实施例中，如附图7所示，所述行走轮组11包括第一行走轮111、第二行走轮112以及传动机构113，所述第一行走轮111设有第一传动杆1111，所述第二行走轮112设有第二传动杆1121，所述第一传动杆1111一端与所述第一驱动机构相连，另一端与所述传动机构113相连，所述第二传动杆1121一端与所述支架主体13转动相连，另一端与所述传动机构113相连；所述传动机构113包括两个滚轮1131以及皮带1132，两个所述滚轮1131分别固定连接所述第一传动杆1111和所述第二传动杆1121，所述皮带1132两端分别连接两个所述滚轮1131。用两个行走轮在所述电缆4上行走，行走较为稳定。所述第一驱动机构驱动所述第一行走轮111转动，以在所述电缆4上移动，所述第一行走轮111转动，带动所述皮带1132转动，所述皮带1132再带动所述第二行走轮112转动。所述第一传动杆1111在所述第一行走轮111的两侧设有轴承，一侧轴承用于与所述滚轮1131相连，另一侧轴承用于与所述第一驱动机构相连，所述第一传动杆1111在所述第一行走轮111的两侧设有垫圈，垫圈可增强轴承与滚轮1131或轴承与所述第一驱动机构连接的稳固性。同样地，所述第二传动杆1121在所述第二行走轮112的两侧设有轴承，一侧轴承用于与所述滚轮1131相连，另一侧轴承用于与所述支架主体13相连，所述第二传动杆1121在所述第二行走轮112的两侧设有垫圈，垫圈可增强轴承与滚轮1131或轴承与所述支架主体13连接的稳固性。

在本实施例中，如附图8所示，所述第一行走轮111包括第一端部1112和第二端部1113，所述第一端部1112与所述第二端部1113相连；所述第一端部1112越靠近所述第二端部1113，所述第一端部1112的横截面积越小，所述第二端部1113越靠近所述第一端部1112，所述第二端部1113的横截面积越小，以使所述行走轮形成有V型的槽。V型的所述槽便于容纳所述电缆4，且将所述电缆4定位，便于所述第一行走轮111在所述电缆4上行走，且所述电缆4不易从所述第一行走轮111滑脱，可保证所述电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人在所述电缆4上移动。同样的，所述第二行走轮112的形状和所述第一行走轮111的形状相同。

在本实施例中，如附图9所示，所述给料组件3包括第四驱动机构33，所述第四驱动机构33包括气缸331、推杆332以及推板333，所述推杆332一端连接所述气缸331，另一端连接所述推板333，所述推板333设置在所述储料容器31内，且可在所述储料容器31内移动，以挤压所述储料容器31的涂料。所述第四驱动机构33驱动所述推板333从所述储料容器31的一端往另一端挤压，所述储料容器31的涂料在推板333的推动作用下，沿所述给料管32到达所述涂料组件2。所述给料组件3可自动给所述涂料组件2供料，自动化程度高，所述储料容器31可储存一定量的涂料，使所述电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人能涂覆长度较长的电缆4。

为了实时监测所述电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人对电缆4涂覆涂料的完成情况，安装摄像头6监控所述电缆4的情况。一示例中，可监测电缆4的裸露情况，根据所述电缆4的裸露情况，对所述电缆4进行涂料涂覆，当所述行走装置设置在所述涂料装置前方时，所述摄像头6设置在所述行走装置的前端或后端，或者将摄像头6设置在所述涂料组件2的前端，所述摄像头6检测到所述电缆4有破损的地方时，所述涂料装置对所述电缆4破损的地方进行涂料涂覆。一示例中，可监测所述电缆4涂料涂覆的情况，根据所述电缆4的涂料涂覆情况，判断所述给料组件3是否缺料、或判断所述涂料组件2是否故障、或判断是否需要在重复一次给电缆4涂料。当所述行走装置设置在所述涂料装置前方时，所述摄像头6设置在所述涂料组件2的后端。一示例中，可监测所述电缆4的裸露情况，也可监测所述电缆4的涂料涂覆情况，当所述行走装置设置在所述涂料装置前方时，一所述摄像头6设置在所述行走装置的前端或后端，或者将摄像头6设置在所述涂料组件2的前端，一所述摄像头6设置在所述涂料组件2的后端，在这里所述的方向词前和后是相对而言的，前后是相对于所述自动涂覆材料在行走时的前后，即所述自动涂覆材料在行走时，位于所述自动涂覆材料前面的为前端，位于所述自动涂覆材料后面的为后端。

最后需要说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型实施例的技术方案而非对其进行限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型实施例进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解依然可以对本实用新型实施例的技术方案进行修改或者等同替换，而这些修改或者等同替换亦不能使修改后的技术方案脱离本实用新型实施例技术方案的范围。

Claims (12)

1.一种电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人，应用于给电缆(4)表面涂覆涂料，其特征在于，所述电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人包括行走组件(1)、涂料组件(2)以及给料组件(3)，所述涂料组件(2)位于所述行走组件(1)的前侧或后侧，所述行走组件(1)包括相连的行走轮组(11)以及第一驱动机构，所述涂料组件(2)包括定位轮(21)以及涂料部(22)，所述给料组件(3)包括储料容器(31)和给料管(32)，所述给料管(32)一端连接所述涂料部(22)，另一端连接所述储料容器(31)。

2.如权利要求1所述的电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人，其特征在于，所述涂料组件(2)包括第一导轨(23)和第二驱动机构，所述涂料部(22)包括第一子涂料部(221)和第二子涂料部(222)，所述第二子涂料部(222)活动设置在所述第一导轨(23)，且所述第二子涂料部(222)和所述第二驱动机构相连，所述第二驱动机构驱动所述第二子涂料部(222)在所述第一导轨(23)上移动，以使所述第二子涂料部(222)与所述第一子涂料部(221)接合或分离。

3.如权利要求2所述的电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人，其特征在于，所述第一子涂料部(221)包括第一涂料半环(2211)，所述第一涂料半环(2211)设有第一开口，所述第二子涂料部(222)设有第二涂料半环(2221)，所述第二涂料半环(2221)设有第二开口，所述第一子涂料部(221)和所述第二子涂料部(222)接合以使所述第一涂料半环(2211)和所述第二涂料半环(2221)组合成涂料环，所述涂料环内形成有由所述第一开口和第二开口组合成的涂料孔(223)，所述电缆(4)可安装在所述涂料孔(223)中进行涂料。

4.如权利要求2所述的电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人，其特征在于，所述给料管(32)一端连接所述储料容器(31)，另一端连接所述第二子涂料部(222)；或

所述给料管(32)一端连接所述储料容器(31)，另一端连接所述第一子涂料部(221)背向所述电缆(4)安装方向的一端。

5.如权利要求1所述的电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人，其特征在于，所述行走组件(1)包括支架主体(13)、第一盖体(14)和第二盖体(15)，所述第一盖体(14)设置在所述支架主体(13)的上端，所述第二盖体(15)和所述支架主体(13)位置相对设置，且所述第二盖体(15)与所述支架主体(13)间隔设置，以形成容纳所述行走轮组(11)的腔体(16)，所述腔体(16)具有安装开口(17)，所述安装开口(17)朝下；所述行走轮组(11)一端连接所述支架主体(13)，另一端连接所述第二盖体(15)。

6.如权利要求5所述的电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人，其特征在于，所述第一盖体(14)上端设有吊装支架(18)，所述吊装支架(18)包括连接杆(181)和吊装板(182)，所述连接杆(181)一端连接在所述吊装板(182)的中部，所述吊装板(182)两侧设有卡板(1821)。

7.如权利要求5所述的电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人，其特征在于，所述电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人设有支架臂(19)，所述支架臂(19)的数量为2，所述支架臂(19)一端与所述支架主体(13)相连，另一端与所述给料组件(3)相连；所述支架臂(19)包括依次连接的第一连接部(191)、第二连接部(192)以及第三连接部(193)，所述第一连接部(191)与所述支架主体(13)相连，所述第三连接部(193)与所述给料组件(3)相连，所述第二连接部(192)一端连接所述第一连接部(191)，另一端连接所述第三连接部(193)；所述第二盖体(15)设有第一倾斜面(151)，所述第一倾斜面(151)朝向所述第二连接部(192)设置，所述第二连接部(192)设有第二倾斜面(1921)，所述第一倾斜面(151)和所述第二倾斜面(1921)平行，以形成连通所述安装开口(17)的导向通道(5)。

8.如权利要求5所述的电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人，其特征在于，所述支架主体(13)设有第二导轨(131)、第三驱动机构、以及在所述第二导轨(131)上活动设置的安装部(1311)，所述第三驱动机构与所述安装部(1311)相连，可驱动所述安装部(1311)在所述第二导轨(131)上移动，所述安装部(1311)设有限位轮(13111)，所述第二导轨(131)沿所述支架主体(13)的下端往所述行走轮组(11)延伸。

9.如权利要求5所述的电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人，其特征在于，所述行走轮组(11)包括第一行走轮(111)、第二行走轮(112)以及传动机构(113)，所述第一行走轮(111)设有第一传动杆(1111)，所述第二行走轮(112)设有第二传动杆(1121)，所述第一传动杆(1111)一端与所述第一驱动机构相连，另一端与所述传动机构(113)相连，所述第二传动杆(1121)一端与所述支架主体(13)转动相连，另一端与所述传动机构(113)相连；所述传动机构(113)包括两个滚轮(1131)以及皮带(1132)，两个所述滚轮(1131)分别固定连接所述第一传动杆(1111)和所述第二传动杆(1121)，所述皮带(1132)两端分别连接两个所述滚轮(1131)。

10.如权利要求9所述的电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人，其特征在于，所述第一行走轮(111)包括第一端部(1112)和第二端部(1113)，所述第一端部(1112)与所述第二端部(1113)相连；所述第一端部(1112)越靠近所述第二端部(1113)，所述第一端部(1112)的横截面积越小，所述第二端部(1113)越靠近所述第一端部(1112)，所述第二端部(1113)的横截面积越小，以使所述行走轮形成有V型的槽。

11.如权利要求1所述的电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人，其特征在于，所述给料组件(3)包括第四驱动机构(33)，所述第四驱动机构(33)包括气缸(331)、推杆(332)以及推板(333)，所述推杆(332)一端连接所述气缸(331)，另一端连接所述推板(333)，所述推板(333)设置在所述储料容器(31)内，且可在所述储料容器(31)内移动，以挤压所述储料容器(31)的涂料。

12.如权利要求1所述的电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人，其特征在于，所述电力系统高压架空输电线路表面功能材料自动涂覆机器人设有摄像头(6)，所述摄像头(6)设置在所述行走组件(1)和/或所述涂料组件(2)。

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