CN217853223U - 一种微创手术用器械的运动控制装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例公开一种微创手术用器械的运动控制装置，涉及医疗器械技术领域。为了能够多自由度的控制超声探头和穿刺模板的运动，便于辅助调整超声探头等手术器械的位置及姿态，从而在一定程度上降低操纵微创手术用器械的工作强度而发明。所述微创手术用器械的运动控制装置，包括：超声探头、穿刺模板、超声探头调整机构和穿刺模板调整机构；所述超声探头调整机构包括第一滑移模组和角度调节组件，所述角度调节组件位于所述第一滑移模组的上方；所述穿刺模板调整机构包括第二滑移模组和高度调节组件，所述高度调节组件位于所述第二滑移模组前端的上方。适用于在前列腺穿刺等微创手术中控制超声探头或者穿刺模板等器械的运动。

Description

一种微创手术用器械的运动控制装置

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域。尤其是涉及一种微创手术用器械的运动控制装置。

背景技术

随着人类平均寿命的延长、诊断技术的提高、生活方式的改变，我国男性前列腺疾病的发病率在不断上升。有研究表明，近年来前列腺癌的增长速度已达到我国男性恶性肿瘤的第一位。因此，在医院临床工作中广泛开展筛查前列腺癌的工作显得尤为重要。国内外学术界公认的经直肠超声引导下前列腺穿刺活检是确诊前列腺癌的金标准。

在前列腺穿刺手术中，患者身体属于半固定状态，为了获得高质量的超声引导图像，医生需要根据患者的位姿不断调整超声探头的旋转、前进、后退等操作，以获取更准确的超声扫描点位，在这过程中，医生手持超声探头和穿刺活检枪，需要纯手工不断调整超声探头的位置及姿态，工作强度较大，易引起医生疲劳和手臂颤抖，从而降低手术质量。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例提供一种微创手术用器械的运动控制装置，能够多自由度的控制超声探头和穿刺模板的运动，便于辅助调整超声探头等手术器械的位置及姿态，从而在一定程度上降低操纵微创手术用器械的工作强度。

为达到上述目的，本实用新型的实施例采用如下技术方案：

本实用新型实施例提供一种微创手术用器械的运动控制装置，包括：超声探头、穿刺模板、超声探头调整机构和穿刺模板调整机构；所述超声探头调整机构包括第一滑移模组和角度调节组件，所述角度调节组件固定连接于所述第一滑移模组的上方；所述穿刺模板调整机构包括第二滑移模组和高度调节组件，所述高度调节组件可拆卸连接于所述第二滑移模组前端的上方；所述超声探头沿第一水平方向架设在所述角度调节组件上，所述穿刺模板固上定在所述高度调节组件上；所述穿刺模板调整机构位于所述超声探头调整机构的前方，所述超声探头的头部伸出于所述穿刺模板的前方。

根据本实用新型实施例的一种具体实现方式，所述第一滑移模组包括第一底板，在所述第一底板的两端分别立设有第一限位板和第二限位板，在所述第一限位板和所述第二限位板上相对应设有通孔，在所述通孔中穿设有丝杆，在所述丝杆靠近所述第一限位板的端部连接有第一驱动组件，在所述第一限位板与所述第二限位板之间、所述丝杆上穿设有平移台，在所述平移台的上方安装有所述角度调节组件，侧部安装有第一固定件。

根据本实用新型实施例的一种具体实现方式，所述第一限位板和所述第二限位板之间还设有导向杆，所述导向杆设置在所述丝杆的两侧，且与所述丝杆平行设置。

根据本实用新型实施例的一种具体实现方式，所述第一滑移模组上还设有第一测量组件，所述第一测量组件位于一侧所述导向杆的上方；当器械的运动过程结束后，所述第一测量组件与所述平移台相配合显示器械的平移运动距离。

根据本实用新型实施例的一种具体实现方式，所述角度调节组件包括：第二底板，在所述第二底板的两端分别设有第一挡板和第二挡板，在所述第一挡板和所述第二挡板相对的侧部上分别设有弧形滑动轨道，在所述弧形滑动轨道中设有卡装结构；所述卡装结构包括连接杆、前支撑板、后支撑板和超声探头压板，所述连接杆分别与所述前支撑板和所述后支撑板固定连接，所述超声探头压板的第一端与一侧所述连接杆固定连接，所述超声探头的第二端连接有卡扣，当所述超声探头卡设在所述卡装结构中时，所述卡扣扣合在另一侧的所述连接杆上；在所述第一挡板上还设置有滑槽，在所述滑槽中设置有第二固定件；所述前支撑板上设置有定位凸起，所述定位凸起位于所述滑槽中。

根据本实用新型实施例的一种具体实现方式，在所述第一挡板上、所述滑槽周围相适配设置有刻度表；当器械的旋转运动过程结束后，所述第二固定件与所述定位凸起相配合固定所述角度调节组件沿所述滑槽旋转的角度。

根据本实用新型实施例的一种具体实现方式，所述第一滑移模组包括第一限位板和第二限位板，在所述第一限位板和所述第二限位板上相应设有通孔，在所述通孔中穿设有丝杆，所述丝杆靠近所述第一限位板的端部通过锥齿轮组件连接有第一驱动组件，且所述丝杆通过联轴器与第一编码器相连接；所述角度调节组件还包括齿轮传动结构，所述齿轮传动结构包括第一传动齿轮与齿片；所述角度调节组件包括卡装结构，所述卡装结构包括连接杆、前支撑板和后支撑板；所述连接杆穿过所述齿片分别与所述前支撑板和所述后支撑板固定连接，所述齿片与所述第一传动齿轮相啮合，所述第一传动齿轮通过联轴器与第二编码器相连接；所述第一编码器和所述第二编码器分别与上位机电连接。

根据本实用新型实施例的一种具体实现方式，所述第二滑移模组包括第二驱动组件，所述第二驱动组件连接有传动齿轮，所述传动齿轮啮合有传动齿条，所述传动齿条的第一端连接有安装座；在所述传动齿条的侧部还安装有第三固定件。

根据本实用新型实施例的一种具体实现方式，所述第一滑移模组包括第一限位板和第二限位板，所述第一限位板和所述第二限位板之间还设有导向杆，所述导向杆设有空心腔体，且设有开口；所述第二滑移模组的所述传动齿条的第二端位于所述空心腔体内。

根据本实用新型实施例的一种具体实现方式，所述高度调节组件包括至少两根安装在所述安装座上的安装杆，在所述安装杆的一端设置有装卡部，所述装卡部中卡设有所述穿刺模板，在所述装卡部的侧部设有第四固定件，在所述安装座的侧部还设有第五固定件；当器械的高度调节运动过程结束后，所述第四固定件与所述装卡部配合固定所述穿刺模板；所述第五固定件与所述安装杆相配合固定所述高度调节组件的高度。

本实用新型实施例提供的微创手术用器械的运动控制装置，通过第一滑移模组控制角度调节组件的前后移动，从而带动超声探头前后移动，通过角度调节组件使超声探头绕轴线旋转，通过第二滑移模组控制高度调节组件的前后移动，从而带动穿刺模板前后移动，通过高度调节组件控制穿刺模板相对于超声探头的高度，由此多自由度的控制超声探头和穿刺模板的运动，便于辅助调整超声探头等手术器械的位置及姿态，从而在一定程度上降低操纵微创手术用器械的工作强度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本实用新型一实施例一种微创手术用器械的运动控制装置的结构示意图；

图2为本实用新型一实施例图1所示的微创手术用器械的运动控制装置的超声探头调整结构的局部示意图；

图3为本实用新型一实施例图2所示的超声探头调整结构的第一滑移模组的结构示意图；

图4为本实用新型一实施例图2所示的超声探头调整结构的角度调节组件的结构示意图；

图5为本实用新型一实施例一种微创手术用器械的运动控制装置在后部安装编码器的结构示意图；

图6为本实用新型一实施例图1所示的微创手术用器械的运动控制装置的穿刺模板调整结构的局部示意图；

图7为本实用新型一实施例图1所示的微创手术用器械的运动控制装置的穿刺模板调整结构的另一角度的局部示意图；

图8为本实用新型一实施例图6所示的穿刺模板调整结构的第二滑移模组的结构示意图；

图9为本实用新型一实施例图6所示的穿刺模板调整结构的第二滑移模组的另一角度的结构示意图；

图10为本实用新型一实施例图6所示的穿刺模板调整结构的高度调节组件的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参看图1至图10所示，本实用新型实施例提供的一种微创手术用器械的运动控制装置，主要应用于前列腺穿刺手术中超声探头等器械的定位及位姿调整，以利于降低操纵微创手术用器械的工作强度，在截石位、侧卧位等典型前列腺穿刺手术中利于超声以及穿刺诊疗设备的定位定姿，便于操作者在临床使用。

所述微创手术用器械的运动控制装置包括：超声探头1、穿刺模板2、超声探头调整机构3和穿刺模板调整机构4；所述超声探头调整机构3包括沿第一水平方向可滑移的第一滑移模组5和角度调节组件6，所述角度调节组件6固定连接于所述第一滑移模组5的上方；所述穿刺模板调整机构4包括沿所述第一水平方向可滑移的第二滑移模组7和高度调节组件8，所述高度调节组件8可拆卸连接于所述第二滑移模组7前端的上方；所述超声探头1沿第一水平方向架设在所述角度调节组件6上，所述穿刺模板2固上定在所述高度调节组件8上；所述穿刺模板调整机构4位于所述超声探头调整机构3的前方，所述超声探头1的头部伸出于所述穿刺模板2的前方。

本实用新型实施例提供的一种微创手术用器械的运动控制装置，通过第一滑移模组5控制角度调节组件6的前后移动，从而带动超声探头1前后移动，通过角度调节组件6使超声探头1绕轴线旋转，通过第二滑移模组7控制高度调节组件8的前后移动，从而带动穿刺模板2前后移动，通过高度调节组件8控制穿刺模板2相对于超声探头1的高度，由此多自由度的控制超声探头1和穿刺模板2的运动，便于辅助调整超声探头等手术器械的位置及姿态，从而在一定程度上降低操纵微创手术用器械的工作强度。

参看图3，在一实施例中，为了便于操纵超声探头1的前后移动，所述第一滑移模组5包括第一底板9，在所述第一底板9的两端分别立设有第一限位板10和第二限位板11，在所述第一限位板10和所述第二限位板11上相对应设有通孔，在所述通孔中穿设有丝杆12，在所述丝杆12靠近所述第一限位板10的端部连接有第一驱动组件160，在所述第一限位板10与所述第二限位板11之间、所述丝杆12上穿设有平移台13，在所述平移台13的上方安装有所述角度调节组件6，侧部安装有第一固定件14。

第一限位板10、第二限位板11和第一底板9通过螺栓固定连接为一体，角度调节组件6与平移台13页通过螺栓固定连接为一体。

第一驱动组件160可以是手轮，也可以是电机，为便于操纵，本实施例选用手轮作为第一驱动组件160，手轮与丝杆12通过螺钉固定连接为一体。丝杆12与平移台13之间可以是螺纹连接，当需要操纵超声探头1前后移动的时候，转动手轮，带动丝杆12转动，从而带动平移台13前后移动。例如，在丝杆12上可以套设螺纹轴套，螺纹轴套可以与平移台13之间螺纹固定，其中，螺纹固定可以是螺纹轴套与平移台13之间通过螺钉固定。因为丝杆12与螺纹轴套之间为螺纹连接，所以丝杆12转动可以带动螺纹轴套转动，从而带动平移台13前后移动。具体的，通过设置丝杆12与平移台13上的螺纹旋向，可以向左转动手轮使平移台13向前移动，并带动与其连接的角度调节组件6向前移动，从而带动超声探头1向前移动；向右转动手轮使平移台13向后移动，并带动其连接的角度调节组件6向后移动，从而带动超声探头1向后移动。第一固定件14可以为顶丝结构，在本实施例中选择梅花把手螺钉作为第一固定件14，当超声探头1在步进方向上移动到目标位置后，通过旋紧梅花把手螺钉即可固定超声探头1在步进方向上的移动。相比于手持超声探头1前后移动，通过转动手轮控制超声探后前后移动，可以降低医生操纵超声探头1的工作强度，且便于操纵。

其中，第一限位板10和第二限位板11之间的距离可以为160mm，第一限位板10和第二限位板11分别为平移台13向前或者向后移动的位移极限，即超声探头1可移动的最大位移量可以为160mm。

参看图3，在一实施例中，为了使超声探头1的前后移动更加平稳，所述第一限位板10和所述第二限位板11之间还设有导向杆15，所述导向杆15设置在所述丝杆12的两侧，且与所述丝杆12平行设置。

具体的，导向杆15穿过平移台13分别与第一限位板10和第二限位板11固定连接，由于导向杆15与丝杆12平行设置，平移台13沿导向杆15的运动方向和平移台13沿丝杆12运动的方向相同，从而增强平移台13前后移动的稳定性，且导向杆15位于丝杆12的两侧，能够向平移台13提供支撑力，也可以在一定程度上增强平移台13前后移动的稳定性。此外，导向杆15可以是光杆，降低导向杆15与平移台13之间的摩擦力，从而增强平移台13前后移动的稳定性，由此能够增强超声探头1的前后移动的稳定性。

目前，超声探头1经直肠进行操作，不具备精确的运动控制能力，也无法反馈运动的位置和角度关系，难以对超声探头1等执行精确控制。在进行前列腺穿刺手术时，由于前列腺活体组织小，穿刺困难，进针精度低，穿刺过程很大程度上只能依赖于医生的手术经验与技能，手术质量偏低。

参看图3，在一实施例中，为了能够精确控制超声探头1的前后移动，所述第一滑移模组5上还设有第一测量组件16，所述第一测量组件16位于一侧所述导向杆15的上方；当器械的运动过程结束后，所述第一测量组件16与所述平移台13相配合显示器械的平移运动距离。

平移台13的侧部设有指示刻线，第一测量组件16可以是刻度标尺，刻度标尺固定在第一滑移模组5的侧部上。具体的，通过记录平移台13移动前与指示刻线相重合的刻度，和移动后与指示刻线相重合的刻度，可以得到平移台13的平移运动距离，从而能够精确了解超声探头1在直肠内的进给量，并对其进行精密控制。这样，有助于超声探头1与手术机器人、手术导航系统等的配合应用。

参看图4，在一实施例中，为了便于操纵超声探头1做旋转运动，所述角度调节组件6包括：第二底板17，在所述第二底板17的两端分别设有第一挡板18和第二挡板19，在所述第一挡板18和所述第二挡板19相对的侧部上分别设有弧形滑动轨道，在所述弧形滑动轨道中设有卡装结构20；所述卡装结构20包括连接杆21、前支撑板22、后支撑板23和超声探头压板24，所述连接杆21分别与所述前支撑板22和所述后支撑板23固定连接，所述超声探头压板24的第一端与一侧所述连接杆21固定连接，所述超声探头压板24的第二端连接有卡扣25，当所述超声探头1卡设在所述卡装结构20中时，所述卡扣25扣合在另一侧的所述连接杆21上；在所述第一挡板18上还设置有滑槽26，在所述滑槽26中设置有第二固定件27；所述前支撑板22上设置有定位凸起28，所述定位凸起28位于所述滑槽26中。

第一挡板18、第二挡板19和第二底板17通过螺栓固定连接为一体。

卡装结构20的前支撑板22位于第一挡板18的弧形滑动轨道中，卡装结构20的后支撑板23位于第二挡板19的弧形滑动轨道中。滑槽26与弧形滑动轨道同心设置，由此，滑槽26对于卡装结构20在弧形滑动轨道中的运动具有导向的作用。当需要旋转超声探头1以获取更准确的超声扫描点位时，通过手动转动卡装结构20可以带动超声探头1绕探头轴线转动，相比于直接转动超声探头1，卡装结构20能够提供更加稳定的施力点，从而便于操作。此外，滑槽26还能够限制卡装结构20在弧形滑动轨道中的运动，具体的，当超声探头1获得高质量的超声引导图像后，将第二固定件27插入滑槽26中，使第二固定件27的侧部与定位凸起28的侧部相抵接并固定在滑槽26中，由此，可以简单方便的限制卡装结构20的转动，从而限制超声探头1的转动。

可以理解的是，滑槽26的两端也限制这卡装结构20在弧形滑动轨道中的运动，即滑槽26的两端为卡装结构20转动运动的极限位，为超声探头1绕轴线旋转运动的极限位。在本实施例中，滑槽26的弧度可以为120度，即卡装结构20的最大摆动角度可以为120度，固定在卡装结构20上的超声探头1的最大摆动角度可以为120度。

其中，第二紧固件可以包括旋钮和第一紧固连接杆21，通过转动旋钮将第一紧固连接杆21与后挡板固定连接。

参看图4，在一实施例中，为了能够精确控制超声探头1的旋转运动，在所述第一挡板18上、所述滑槽26周围相适配设置有刻度表；当器械的旋转运动过程结束后，所述第二固定件27与所述定位凸起28相配合固定所述角度调节组件6沿所述滑槽26旋转的角度。

定位凸起28上设有指针，通过记录卡装结构20旋转运动前指针与刻度表相重合的刻度，和卡装结构20旋转运动后指针与刻度表相重合的刻度，可以得到卡装结构20的旋转角度。具体的，当旋转超声探头1获取到准确的超声扫描点位时，通过转动旋钮将第一紧固连接杆21与后挡板固定连接的同时，能够在刻度表上读取超声探头1旋转角度的数值，从而能够较为精确的得到超声探头1在直肠内的旋转角度，便于对其进行精确控制。

参看图5，在一实施例中，为了增加超声探头1前后移动距离和旋转运动角度的记录精度，所述第一滑移模组5包括第一限位板10和第二限位板11，在所述第一限位板10和所述第二限位板11上相应设有通孔，在所述通孔中穿设有丝杆12，所述丝杆12靠近所述第一限位板10的端部通过锥齿轮组件连接有第一驱动组件160，且所述丝杆12通过联轴器与第一编码器29相连接；所述角度调节组件6还包括齿轮传动结构，所述齿轮传动结构包括第一传动齿轮与齿片；所述角度调节组件6包括卡装结构20，所述卡装结构20包括连接杆21、前支撑板22和后支撑板23；所述连接杆21穿过所述齿片分别与所述前支撑板22和所述后支撑板23固定连接，所述齿片与所述第一传动齿轮相啮合，所述第一传动齿轮通过联轴器与第二编码器30相连接；所述第一编码器29和所述第二编码器30分别与上位机电连接。

具体的，丝杆12通过联轴器与第一编码器29相连接，第一编码器29可以将采集到的丝杆12的角度信息，通过计算换算成步进的位置信息，并将位置信息转换成电信号传送至上位机，从而确定与丝杆12相连接的平移台13的运动距离，从而确定超声探头1的运动距离。卡装结构20的连接杆21穿过齿片分别与前支撑板22和后支撑板23固定连接，所以，卡装结构20通过前支撑板22与后支撑板23沿第一挡板18和第二挡板19上的弧形滑动轨道滑动时能够带动齿片一同转动，使齿片的转动角度和卡装结构20的转动角度先沟通，即使齿片的转动角度和超声探头1的转动角度相同。齿片与第一传动齿轮相啮合，第一传动齿轮和第二编码器30相连接，所述齿片可以将超声探头1的转动角度传递至第二编码器30，第二编码器30将超声探头1的转动角度转换成电信号传送至上位机，从而确定超声探头1的转动角度。这样，通过自动记录第一滑移模组5中平移台13的前后移动距离和角度调节组件6的旋转运动角度，既可以减轻医生的劳动强度，又可以避免不必要的人为误差，从而增加超声探头1前后移动距离和旋转运动角度的记录精度。

其中，第一传动齿轮可以固定设置在第二底板17上，齿片可以设置在后支撑板23的一侧。第一驱动组件160安装在联轴器的侧部，通过锥齿轮与丝杆相连接。

参看图6至图8，在一实施例中，为了简单方便的操纵第二滑移模组7的运动，所述第二滑移模组7包括第二驱动组件31，所述第二驱动组件31连接有传动齿轮，所述传动齿轮啮合有传动齿条32，所述传动齿条32的第一端连接有安装座33；在所述传动齿条32的侧部还安装有第三固定件34。

第二驱动组件31可以是手轮，手轮通过传动轴与传动齿轮相连接。当需要前后移动穿刺模板2时，通过旋转手轮可以带动传动齿轮转动，通过传动齿轮与传动齿条32的啮合，可以将齿轮的周向运动转化为齿条在前后方向上的运动，从而带动与传动齿条32相连接的安装座33在前后方向上的运动。具体的，可以通过向左旋转手轮，使安装座33向后运动，通过向右旋转手轮使安装座33向前移动，这样，可以简单方便的通过手轮操纵安装座33的前后移动。

第三固定件34可以是梅花把手螺钉，可以安装在第二限位板11上。具体的，当穿刺模板2在前后方向上移动到目标位置后，通过旋紧梅花把手螺钉即可固定传动齿条32与第二限位板11之间的相对位置关系，从而固定安装座33与第二限位板11之间的相对位置关系，即将穿刺模板2固定在前后方向上的目标位置处。

参看图8和图9，在一实施例中，为了增强第二滑移模组7的运动的平稳性，所述第一滑移模组5包括第一限位板10和第二限位板11，所述第一限位板10和所述第二限位板11之间还设有导向杆15，所述导向杆15设有空心腔体，且设有开口；所述第二滑移模组的所述传动齿条32的第二端位于所述空心腔体内。

具体的，空心腔体的内壁光滑，具有较低的摩擦系数，且限定的运动方向与传动齿条32的运动轨迹相重合。此外，传动齿条32的尺寸与空心腔体的尺寸相适配，即在传动齿条32插入空心腔体中之后，不会发生晃动的情况，由此，在传动齿轮和导向杆15的共同作用下，传动齿条32能够稳定的前后移动。

第二滑移模组7具有运动极限位，具体的，第二滑移模组7的传动齿条32位于第一传动组件的导向杆15的空心腔体中，所以当传动齿条32向后运动至整体位于空心腔体中时，与传动齿条32相连接的安装座33和位于传动杆端部的第二限位板11相抵接，安装座33不能继续向后运动，即第二限位板11的位置为第二滑移模组7向后运动的极限位；传动齿条32后端设计有台阶，能够限制传动齿轮继续向前驱动传动齿条32，与传动齿条32相连接的安装座33不能继续向前运动，所以传动齿条32后端的台阶处为第二滑移模组7向前运动的极限位。

此外，相比于将第二滑移模组7和第一滑移模组5分别设置，两者分别设置导向装置和限位结构，本实施例提供的第二滑移模组5和第一滑移模组连接设置的方案，能够通过一根导向杆对两者进行导向，通过第二限位板11对两者进行运动限位，具有结构紧凑的优点，而且在一定程度上降低了该运动控制装置的生产成本。

参看图10，在一实施例中，为了能够简单方便的固定穿刺模板2的高度，所述高度调节组件8包括至少两根安装在所述安装座33上的安装杆35，在所述安装杆35的一端设置有装卡部36，所述装卡部36中卡设有所述穿刺模板2，在所述装卡部36的侧部设有第四固定件37，在所述安装座33的侧部还设有第五固定件38；当器械的高度调节运动过程结束后，所述第四固定件37与所述装卡部36配合固定所述穿刺模板2；所述第五固定件38与所述安装杆35相配合固定所述高度调节组件8的高度。

具体的，穿刺模板2的底部可以设置连接凸起，所述连接凸起插设在装卡部36中。具体的，第四固定件37可以包括旋钮和第二紧固连接杆21，在所述连接凸起和卡接部上可以对应设置连接孔，将第二紧固连接杆21穿过连接孔，旋紧旋钮即可将穿刺模板2固定在安装杆35的卡装部中，即装卡部36采用孔轴插拔方式将穿刺模板2与卡装部相固定连接。安装在安装座33上的安装杆35的轴向与安装座33的运动方向垂直。因此，通过安装杆35与安装座33之间的相对位置关系，可以调整设置在安装杆35上的装卡部36与安装座33之间的相对位置关系，即装卡部36的高度。第五固定件38可以是梅花把手螺钉，当穿刺模板2调整至目标位置后，通过旋紧梅花把手螺钉，可以固定安装杆35与安装座33之间的相对位置关系，从而固定装卡部36的高度，即穿刺模板2的高度，这样，能够简单方便的固定穿刺模板2的高度。

本实用新型提供的一种微创手术用器械的运动控制装置，能够多自由度控制超声探头的运动，并实时反馈超声探头的运动位置，配合手术机器人、手术导航系统使用，解放医生的双手，让医生将更多的时间和精力投入到复杂的病情分析，具有重要的现实意义和临床意义。

对于本申请技术方案的公开，需要说明的是，本申请的发明点在于对各组成部件或各组成部件的结构通过一定的空间位置设置及连接关系形成的微创手术用器械的运动控制装置，其中涉及的控制部分以及基于硬件结构实现控制单元所需的电路、逻辑单元或程序为现有成熟技术，本领域技术人员根据本实施例记载的各组成部件、零件及其之间相互配合所要实现的预定动作或功能的描述，可以自由选择具体的逻辑单元、程序或采用相关的电子元器件以实现预期作用或功能，为了凸显本实用新型的创新主旨在于对产品的组成、结构、各组成或结构占据的空间位置及连接关系的改进，就不再具体赘述本文中实现预定功能或动作可能涉及的具体程序或逻辑控制电路等现有技术，且其实质上并不影响本实用新型的实现。

需要说明的是，在本文中，各个实施例之间描述的方案的侧重点不同，但是各个实施例又存在某种相互关联的关系，在理解本实用新型方案时，各个实施例之间可相互参照；另外，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种微创手术用器械的运动控制装置，其特征在于，包括：超声探头、穿刺模板、超声探头调整机构和穿刺模板调整机构；

所述超声探头调整机构包括沿第一水平方向可滑移的第一滑移模组和角度调节组件，所述角度调节组件固定连接于所述第一滑移模组的上方；

所述穿刺模板调整机构包括第二滑移模组和高度调节组件，所述高度调节组件可拆卸连接于所述第二滑移模组前端的上方；

所述超声探头沿第一水平方向架设在所述角度调节组件上，所述穿刺模板固定在所述高度调节组件上；所述穿刺模板调整机构位于所述超声探头调整机构的前方，所述超声探头的头部伸出于所述穿刺模板的前方。

2.根据权利要求1所述的运动控制装置，其特征在于，所述第一滑移模组包括第一底板，在所述第一底板的两端分别立设有第一限位板和第二限位板，在所述第一限位板和所述第二限位板上相对应设有通孔，在所述通孔中穿设有丝杆，在所述丝杆靠近所述第一限位板的端部连接有第一驱动组件，在所述第一限位板与所述第二限位板之间、所述丝杆上穿设有平移台，在所述平移台的上方安装有所述角度调节组件，侧部安装有第一固定件。

3.根据权利要求2所述的运动控制装置，其特征在于，所述第一限位板和所述第二限位板之间还设有导向杆，所述导向杆设置在所述丝杆的两侧，且与所述丝杆平行设置。

4.根据权利要求3所述的运动控制装置，其特征在于，所述第一滑移模组上还设有第一测量组件，所述第一测量组件位于一侧所述导向杆的上方；

当器械的运动过程结束后，所述第一测量组件与所述平移台相配合显示器械的平移运动距离。

5.根据权利要求1所述的运动控制装置，其特征在于，所述角度调节组件包括：第二底板，在所述第二底板的两端分别设有第一挡板和第二挡板，在所述第一挡板和所述第二挡板相对的侧部上分别设有弧形滑动轨道，在所述弧形滑动轨道中设有卡装结构；

所述卡装结构包括连接杆、前支撑板、后支撑板和超声探头压板，所述连接杆分别与所述前支撑板和所述后支撑板固定连接，所述超声探头压板的第一端与一侧所述连接杆固定连接，所述超声探头的第二端连接有卡扣，当所述超声探头卡设在所述卡装结构中时，所述卡扣扣合在另一侧的所述连接杆上；

在所述第一挡板上还设置有滑槽，在所述滑槽中设置有第二固定件；所述前支撑板上设置有定位凸起，所述定位凸起位于所述滑槽中。

6.根据权利要求5所述的运动控制装置，其特征在于，在所述第一挡板上、所述滑槽周围相适配设置有刻度表；

当器械的旋转运动过程结束后，所述第二固定件与所述定位凸起相配合固定所述角度调节组件沿所述滑槽旋转的角度。

7.根据权利要求1所述的运动控制装置，其特征在于，所述第一滑移模组包括第一限位板和第二限位板，在所述第一限位板和所述第二限位板上相应设有通孔，在所述通孔中穿设有丝杆，所述丝杆靠近所述第一限位板的端部通过锥齿轮组件连接有第一驱动组件，且所述丝杆通过联轴器与第一编码器相连接；

所述角度调节组件还包括齿轮传动结构，所述齿轮传动结构包括第一传动齿轮与齿片；所述角度调节组件包括卡装结构，所述卡装结构包括连接杆、前支撑板和后支撑板；所述连接杆穿过所述齿片分别与所述前支撑板和所述后支撑板固定连接，所述齿片与所述第一传动齿轮相啮合，所述第一传动齿轮通过联轴器与第二编码器相连接；

所述第一编码器和所述第二编码器分别与上位机电连接。

8.根据权利要求1所述的运动控制装置，其特征在于，所述第二滑移模组包括第二驱动组件，所述第二驱动组件连接有传动齿轮，所述传动齿轮啮合有传动齿条，所述传动齿条的第一端连接有安装座；在所述传动齿条的侧部还安装有第三固定件。

9.根据权利要求8所述的运动控制装置，其特征在于，所述第一滑移模组包括第一限位板和第二限位板，所述第一限位板和所述第二限位板之间还设有导向杆，所述导向杆设有空心腔体，且设有开口；

所述第二滑移模组的所述传动齿条的第二端位于所述空心腔体内。

10.根据权利要求8所述的运动控制装置，其特征在于，所述高度调节组件包括至少两根安装在所述安装座上的安装杆，在所述安装杆的一端设置有装卡部，所述装卡部中卡设有所述穿刺模板，在所述装卡部的侧部设有第四固定件，在所述安装座的侧部还设有第五固定件；

当器械的高度调节运动过程结束后，所述第四固定件与所述装卡部配合固定所述穿刺模板；所述第五固定件与所述安装杆相配合固定所述高度调节组件的高度。

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