CN217852935U - 一种多功能医疗机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多功能医疗机器人，包括车架，设置在车架底端表面的三个驱动模块，设置在车架内部的正弦机构和垃圾清理模块以及设置在车架外侧表面上的定位模块和交互模块。本实用新型是一种多功能医疗机器人，该医疗机器人方式创新，自动化程度高，使用了多种传感器使机器人更加智能，更加有效的进行服务，丰富了其功能，可以在医院等医疗机构中使用，定位功能大大提高了其运行效率，交互功能可以使其在医疗机构中为患者提供指引，配送药物功能可以提高医疗机构的服务效率，垃圾收集和消毒功能可以有效降低医疗机构的垃圾和环境问题，为医疗机构创造更大的实用价值。

Description

一种多功能医疗机器人

技术领域

本实用新型涉及医院服务设备领域，特别涉及一种多功能医疗机器人。

背景技术

随着人们健康意识的提高和社会人口老龄化，前往医院接诊的患者也越来越多，医护人员的压力和工作量增加，随之带来的是医疗服务效率较低。智慧医疗要求医疗行业融入更多的人工智能、传感技术等高科技，使医疗服务走向真正意义的智能化，给患者带来“智慧服务”。

现有的医疗服务机器存在功能单一、结构复杂，且自动化程度不高，无法提高看病体验，难以满足现代医院的需要。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种多功能医疗机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型一种多功能医疗机器人，包括车架，驱动模块，正弦机构，定位模块，交互模块，垃圾清理模块；

所述车架包括位于底部的底盘，所述底盘的开口处设置有电机固定架和板簧悬挂，所述底盘的顶端表面上设置有第二层支架，所述第二层支架的顶端表面上设置有第三层支架，所述第三层支架的顶端表面上设置有盖板。

所述驱动模块包括全向轮以及驱动全向轮的电动机，所述驱动模块安装在底盘的开口处；

所述正弦机构包括舵机、连杆以及与连杆滑动连接的滑槽板，所述正弦机构设置在第二层支架的顶部开设的凹槽处；

所述定位模块包括红外距离传感器和激光雷达；

所述交互模块包括语音传感器、屏幕和摄像头；

所述垃圾清理模块包括垃圾仓和雾化模块。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述电动机与电机固定架固定连接，所述舵机设置在第二层支架顶部开设的凹槽内，所述红外距离传感器设置在底盘的顶端表面上，所述激光雷达和屏幕设置在盖板的顶端表面上，所述语音传感器和摄像头设置在第三层支撑架的外侧表面上，所述垃圾仓活动连接在第二层支架与第三层支架之间，所述雾化模块位于第三层支架的底端表面上。

作为本实用新型的一种优选技术方案，还包括储药盒，单片机和电源模块，所述储药盒活动连接在第三层支架和盖板之间，所述单片机和电源模块均位于第三层支架内部的底端表面上。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述单片机与电源模块、雾化模块、摄像头、屏幕、语音传感器、激光雷达、红外距离传感器、舵机和电动机电性连接，所述单片机为STM32F103，所述雾化模块的型号为RY-UVC，所述语音传感器的型号为BR-N201，所述激光雷达的型号为UST-10LX，所述红外距离传感器的型号为TBN104，所述舵机的型号为DS-S007M。

作为本实用新型的一种优选技术方案，驱动装置的数量为三个，所述屏幕为LED屏，所述储药盒的数量为三个。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本实用新型是一种多功能医疗机器人，该医疗机器人方式创新，自动化程度高，使用了多种传感器使机器人更加智能，更加有效的进行服务，丰富了其功能，可以在医院等医疗机构中使用，定位功能大大提高了其运行效率，交互功能可以使其在医疗机构中为患者提供指引，配送药物功能可以提高医疗机构的服务效率，垃圾收集和消毒功能可以有效降低医疗机构的垃圾和环境问题，为医疗机构创造更大的实用价值。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的局部结构示意图；

图3是本实用新型的局部结构示意图；

图4是本实用新型的剖面图；

图5是本实用新型的仰视图；

图中：

11、底盘；12、电机固定架；13、板簧悬挂；14、第二层支架；15、第三层支架；16、盖板；

21、全向轮；22、电动机；

31、舵机；32、连杆；33、滑槽板；

41、红外距离传感器；42、激光雷达；

51、语音传感器；52、屏幕；53、摄像头；

61、垃圾仓；62、雾化模块；

71、储药盒；72、单片机；73、电源模块。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

其中附图中相同的标号全部指的是相同的部件。

实施例1

如图1-5所示，本实用新型提供一种多功能医疗机器人，包括车架，驱动模块，正弦机构，定位模块，交互模块，垃圾清理模块；

车架包括位于底部的底盘11，底盘11的开口处设置有电机固定架12和板簧悬挂13，底盘11的顶端表面上设置有第二层支架14，第二层支架14的顶端表面上设置有第三层支架15，第三层支架15的顶端表面上设置有盖板16。

驱动模块包括全向轮21以及驱动全向轮21的电动机22，驱动模块安装在底盘11的开口处；

正弦机构包括舵机31、连杆32以及与连杆32滑动连接的滑槽板33，正弦机构设置在第二层支架14的顶部开设的凹槽处；

定位模块包括红外距离传感器41和激光雷达42；

交互模块包括语音传感器51、屏幕52和摄像头53；

垃圾清理模块包括垃圾仓61和雾化模块62。

进一步的，电动机22与电机固定架12固定连接，舵机31设置在第二层支架14顶部开设的凹槽内，红外距离传感器41设置在底盘11的顶端表面上，激光雷达42和屏幕52设置在盖板16的顶端表面上，语音传感器51和摄像头53设置在第三层支撑架的外侧表面上，垃圾仓61活动连接在第二层支架14与第三层支架15之间，雾化模块62位于第三层支架15的底端表面上。

还包括储药盒71，单片机72和电源模块73，储药盒71活动连接在第三层支架15和盖板16之间，单片机72和电源模块73均位于第三层支架15内部的底端表面上。

单片机72与电源模块73、雾化模块62、摄像头53、屏幕52、语音传感器51、激光雷达42、红外距离传感器41、舵机31和电动机22电性连接，单片机72为STM32F103，雾化模块62的型号为RY-UVC，语音传感器51的型号为BR-N201，激光雷达42的型号为UST-10LX，红外距离传感器41的型号为TBN104，舵机31的型号为DS-S007M。

驱动装置的数量为三个，屏幕52为LED屏，储药盒71的数量为三个。

具体的，该医疗机器人的主体为由底座11、第二层支架14、第三层支架15和顶板16组成的车架，该医疗机器人由安装在底座11的每个开口处的驱动模块驱动，驱动模块的电动机22固定在车架的底座11的开口处的电机固定架12的内侧，电动机22的一端穿过电机固定架12驱动连接全向轮21，电机固定架12与底座11之间还有用于避震的板簧悬挂13，在底座11的每个开口处的两侧还设置有用于避障的红外距离传感器41，在第二层支架14的凹槽内有正弦机构，正弦机构有舵机31、连杆32和十字型的滑动板33组成，舵机31通过连杆32与滑动板33连接，舵机驱动连杆32使滑动板33转动，第二层支架14和第三层支架15之间的安装有受正弦机构控制的垃圾仓61，在第三层支架15的底端表面上设置有雾化模块62，雾化模块62位于垃圾仓61的正上方，用于储存药品的储药盒71滑动连接在第三层支架15和盖板16之间，第三层支架15的内侧有用于控制该医疗机器人的单片机72、用于提供电力的电池73以及用于储存消毒液的储液箱，雾化模块62穿过第三层支架15的底部与储液箱连通，第三层支架15的外侧表面上有用于识别语音的语音传感器51和摄像头53，盖板16的顶端表面上有屏幕52和用于避障的激光雷达42；

在该医疗机器人使用过程中，首先红外传感器41和激光雷达42对环境进行扫描建图和定位，单片机72结合环境信息控制驱动模块按照规划路线运动，当遇到障碍物时可以通过定位模块调整方向，该医疗机器人底部的三个全向轮21使得转向不需要使用太大的空间，板簧悬挂13可以让全向轮21有效触地，避免打滑；当遇到服务对象时，语音传感器51结合屏幕52和摄像头53，为对象提供服务和对话；当有人需要扔垃圾时，通过该医疗机器人的摄像头53可以对垃圾进行分析，得出垃圾所属种类后反馈给单片机72，单片机72再控制正弦机构中的舵机31进行360度转动，舵机31带动连杆32运动，当舵机31转动180度时，连杆32的转动转换为滑槽33的直线运动，固定在滑槽33上的垃圾仓61平移推出，对象扔入垃圾后，舵机31继续转动180度重复上述动作将垃圾仓61收回，完成一个推出和收回的过程，仓内的雾化模块62将储液箱中的消毒液雾化，使收集的垃圾进行消毒避免二次污染；

该医疗机器人的具体实施原理：利用了建图算法进采集环境信息，可按照需求选取行驶路线，板簧悬挂13具有一定的弹性，可以让该医疗机器人三个全向轮21时刻保持触地，利用全向轮3的特性在单片机72上对运动进行结算，可以使小车的行驶不需要占用太大的空间，结合定位模块4可以进行实时避障，利用算法可以让该医疗机器人进行良好的人机交互和垃圾识别，垃圾仓61的推出和收回利用了正弦机构3的往复性。

本实用新型是一种多功能医疗机器人，该医疗机器人方式创新，自动化程度高，使用了多种传感器使机器人更加智能，更加有效的进行服务，丰富了其功能，可以在医院等医疗机构中使用，定位功能大大提高了其运行效率，交互功能可以使其在医疗机构中为患者提供指引，配送药物功能可以提高医疗机构的服务效率，垃圾收集和消毒功能可以有效降低医疗机构的垃圾和环境问题，为医疗机构创造更大的实用价值。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种多功能医疗机器人，其特征在于：包括车架、驱动模块、正弦机构、定位模块、交互模块和垃圾清理模块；

所述车架包括位于底部的底盘(11)，所述底盘(11)的开口处设置有电机固定架(12)和板簧悬挂(13)，所述底盘(11)的顶端表面上设置有第二层支架(14)，所述第二层支架(14)的顶端表面上设置有第三层支架(15)，所述第三层支架(15)的顶端表面上设置有盖板(16)；

所述驱动模块包括全向轮(21)以及驱动全向轮(21)的电动机(22)，所述驱动模块安装在底盘(11)的开口处；

所述正弦机构包括舵机(31)、连杆(32)以及与连杆(32)滑动连接的滑槽板(33)，所述正弦机构设置在第二层支架(14)的顶部开设的凹槽处；

所述定位模块包括红外距离传感器(41)和激光雷达(42)；

所述交互模块包括语音传感器(51)、屏幕(52)和摄像头(53)；

所述垃圾清理模块包括垃圾仓(61)和雾化模块(62)。

2.根据权利要求1所述的一种多功能医疗机器人,其特征在于：所述电动机(22)与电机固定架(12)固定连接，所述舵机(31)设置在第二层支架(14)顶部开设的凹槽内，所述红外距离传感器(41)设置在底盘(11)的顶端表面上，所述激光雷达(42)和屏幕(52)设置在盖板(16)的顶端表面上，所述语音传感器(51)和摄像头(53)设置在第三层支撑架的外侧表面上，所述垃圾仓(61)活动连接在第二层支架(14)与第三层支架(15)之间，所述雾化模块(62)位于第三层支架(15)的底端表面上。

3.根据权利要求1所述的一种多功能医疗机器人,其特征在于：还包括储药盒(71)、单片机(72)和电源模块(73)，所述储药盒(71)活动连接在第三层支架(15)和盖板(16)之间，所述单片机(72)和电源模块(73)均位于第三层支架(15)内部的底端表面上。

4.根据权利要求3所述的一种多功能医疗机器人,其特征在于：所述单片机(72)与电源模块(73)、雾化模块(62)、摄像头(53)、屏幕(52)、语音传感器(51)、激光雷达(42)、红外距离传感器(41)、舵机(31)和电动机(22)电性连接。

5.根据权利要求3所述的一种多功能医疗机器人,其特征在于：驱动装置的数量为三个，所述屏幕(52)为LED屏，所述储药盒(71)的数量为三个。

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