CN217824475U - 一种电机外转子结构及回转动力单元和四足机器人 - Google Patents

一种电机外转子结构及回转动力单元和四足机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN217824475U
CN217824475U CN202221590221.5U CN202221590221U CN217824475U CN 217824475 U CN217824475 U CN 217824475U CN 202221590221 U CN202221590221 U CN 202221590221U CN 217824475 U CN217824475 U CN 217824475U
Authority
CN
China
Prior art keywords
magnetic steel
end cover
rotor end
rotor
steel sleeve
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202221590221.5U
Other languages
English (en)
Inventor
李仕友
王兴兴
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hangzhou Yushu Technology Co Ltd
Original Assignee
Hangzhou Yushu Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hangzhou Yushu Technology Co Ltd filed Critical Hangzhou Yushu Technology Co Ltd
Priority to CN202221590221.5U priority Critical patent/CN217824475U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN217824475U publication Critical patent/CN217824475U/zh
Priority to PCT/CN2022/139081 priority patent/WO2023246014A1/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K1/00—Details of the magnetic circuit
    • H02K1/06—Details of the magnetic circuit characterised by the shape, form or construction
    • H02K1/22—Rotating parts of the magnetic circuit
    • H02K1/27—Rotor cores with permanent magnets
    • H02K1/2786—Outer rotors
    • H02K1/2787—Outer rotors the magnetisation axis of the magnets being perpendicular to the rotor axis
    • H02K1/2789—Outer rotors the magnetisation axis of the magnets being perpendicular to the rotor axis the rotor consisting of two or more circumferentially positioned magnets
    • H02K1/2791—Surface mounted magnets; Inset magnets
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K1/00—Details of the magnetic circuit
    • H02K1/06—Details of the magnetic circuit characterised by the shape, form or construction
    • H02K1/22—Rotating parts of the magnetic circuit
    • H02K1/28—Means for mounting or fastening rotating magnetic parts on to, or to, the rotor structures

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Iron Core Of Rotating Electric Machines (AREA)

Abstract

本实用新型涉及外转子电机技术领域，公开了一种电机外转子结构及回转动力单元和四足机器人。本实用新型提供的一种电机外转子结构，包括磁钢套，磁钢套边缘向其轴心方向延伸形成包边；转子端盖，转子端盖边缘设有与包边相配合的台阶；转子端盖套设于磁钢套内部，通过包边与台阶的抵接，实现转子端盖相对磁钢套沿轴线方向的单向固定。本实用新型提供的一种电机外转子结构，将转子端盖套接在磁钢套内部，通过磁钢套的包边与转子端盖的台阶相抵接，实现转子端盖与磁钢套的轴向固定，当电机单元受到从减速单元传导来的冲击时，转子端盖与磁钢套不会发生脱离。

Description

一种电机外转子结构及回转动力单元和四足机器人
技术领域
本实用新型涉及外转子电机技术领域，尤其涉及了一种电机外转子结构及回转动力单元和四足机器人。
背景技术
回转动力单元是四足机器人的核心零部件之一，包括电机单元和减速单元；现有的电机单元多采用外转子电机，如中国专利CN211693390提供了一种电驱动回转动力单元，所述电机包括定子和外转子，所述定子固定在一上端盖，所述外转子侧支撑端面相对定子远离输出端盖；或所述定子固定在一下端盖上，所述外转子侧支撑端面相对定子靠近输出端盖；所述外转子与定子通过连接件以及轴承转动连接。
上述技术方案中，电机单元即采用了外转子电机。外转子的具体结构如附图1所示，包括端盖1、钢套2、磁钢组件3，端盖1边缘径向延伸形成与钢套2端面抵接的凸台，端盖1与钢套2叠置在一起，并局部扣合固定。
但由于四足机器人在使用过程中难以避免的会摔倒，或者髋关节处突然受到外部冲击，并且该瞬时冲击的方向不固定，当瞬时冲击的方向是沿磁钢组件3向端盖1时，即会导致叠置连接的端盖1与钢套2发生松动或脱离，进而使外转子以及四足机器人整机发生故障而不能正常使用，影响机器人的使用寿命，不利于推广使用。
实用新型内容
为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的一在于提供一种电机外转子结构，在受到轴向冲击时，磁钢套与转子端盖不会发生脱离。
本实用新型的目的二在于提供一种电机外转子结构，将转子端盖套接在磁钢套内部，并通过磁钢套的挡部与转子端盖的边缘相抵接，实现转子端盖与磁钢套的轴向限位，方案简单、实用，切实可行。
本实用新型的目的三在于提供一种电机外转子结构，其转子端盖与磁钢套的套接方式以及在挡部的限位下，当瞬时冲击的方向是沿磁钢组件向转子端盖时，能够有效避免转子端盖发生松动或脱离，进而能够确保外转子以及四足机器人整机在各种极端情况下能正常使用，有效提高机器人的使用寿命，利于推广使用。
本实用新型的目的四在于提供回转动力单元，其包含的电机外转子结构，在受到轴向冲击时，磁钢套与转子端盖不会发生脱离。
本实用新型的目的五在于提供四足机器人，其包含的一种电机外转子结构，在受到轴向冲击时，磁钢套与转子端盖不会发生脱离。
为实现上述目的之一，本实用新型的第一种技术方案为：
一种电机外转子结构，包括磁钢套，所述磁钢套边缘向其轴心方向延伸形成挡部；转子端盖，所述转子端盖套设于所述磁钢套内部，并通过所述挡部与所述转子端盖边缘的抵接，实现所述转子端盖相对所述磁钢套沿轴线方向的单向固定。
作为优选的技术方案，所述挡部为包边，其由磁钢套边缘直接弯折形成，便于生产制造，制造成本低。
作为优选的技术方案，所述转子端盖边缘设有与所述包边相配合的台阶，所述包边与所述台阶的抵接，实现所述转子端盖相对所述磁钢套沿轴线方向的单向固定。在转子端盖边缘设置台阶，使转子端盖与磁钢套的配合更加紧凑，体积更小。
作为优选的技术方案，所述磁钢套内固定有磁钢组件，所述磁钢组件包括磁钢固定件和均匀固定于所述磁钢固定件上的磁钢。
为实现上述目的之一，本实用新型的第二种技术方案为：
一种电机外转子结构，
包括具有容纳空间的磁钢套、弧状结构的转子端盖；
所述磁钢套设有用于限制转子端盖移动范围的挡部；
所述转子端盖套设于所述磁钢套的容纳空间内，并通过所述挡部与所述转子端盖边缘的抵接，实现所述转子端盖相对所述磁钢套沿轴线方向的限位。
本实用新型经过不断探索以及试验，将转子端盖套接在磁钢套内部，并通过磁钢套的挡部与转子端盖的边缘相抵接，实现转子端盖与磁钢套的轴向限位，方案简单、实用，切实可行。
进一步，本实用新型转子端盖与磁钢套的套接方式以及在挡部的限位下，当瞬时冲击的方向是沿磁钢组件向转子端盖时，能够有效避免转子端盖发生松动或脱离，进而能够确保外转子以及四足机器人整机在各种极端情况下能正常使用，有效提高机器人的使用寿命，利于推广使用。
作为优选的技术方案，
所述挡部沿磁钢套边缘设置，并向磁钢套的容纳空间延伸，以改变容纳空间的敞口空间，以适用各种限位需求。
作为优选的技术方案，
所述挡部为环状结构，其绕磁钢套的一周圈设置，使得转子端子在受到冲击力时，挡部能够提供均匀的抵触力。
或所述挡部为间隔布置的片状结构，只通过片状结构对转子端盖进行限位，在满足结构强度下，减轻磁钢套的重量，避免整机过重。
或所述挡部为能与磁钢套插接的销轴结构，便于拆卸。
作为优选的技术方案，
所述转子端盖周缘设有与所述挡部相配合的台阶，所述挡部与所述台阶的抵接，使得转子端盖与磁钢套受力均匀。
或所述转子端盖边缘设有与所述片状结构相配合的缺口和缝隙，
所述缺口和缝隙相通，以使得片状结构从缺口中旋进缝隙，使得转子端盖和磁钢套可靠的固定在一起。
或所述转子端盖边缘设有与所述销轴结构相配合的插孔，使得转子端盖和磁钢套可靠的固定在一起。
为实现上述目的之一，本实用新型的第三种技术方案为：
回转动力单元，其包括上述的一种电机外转子结构。
为实现上述目的之一，本实用新型的第四种技术方案为：
四足机器人，其包括上述的一种电机外转子结构。
相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：
本实用新型提供的一种电机外转子结构，将转子端盖套接在磁钢套内部，通过磁钢套的挡部与转子端盖的边缘相抵接，实现转子端盖与磁钢套的轴向固定，当电机单元受到从减速单元传导来的冲击时，转子端盖与磁钢套不会发生脱离。
进一步，本实用新型转子端盖与磁钢套的套接方式以及在挡部的限位下，当瞬时冲击的方向是沿磁钢组件向转子端盖时，能够有效避免转子端盖发生松动或脱离，进而能够确保外转子以及四足机器人整机在各种极端情况下能正常使用，有效提高机器人的使用寿命，利于推广使用。
本实用新型提供的回转动力单元，其包含的一种电机外转子结构，将转子端盖套接在磁钢套内部，通过磁钢套的挡部与转子端盖的边缘相抵接，实现转子端盖与磁钢套的轴向固定，当电机单元受到从减速单元传导来的冲击时，转子端盖与磁钢套不会发生脱离，进而提高了回转动力单元运行的稳定性。
本实用新型提供的四足机器人，其包含的一种电机外转子结构，将转子端盖套接在磁钢套内部，通过磁钢套的挡部与转子端盖的边缘相抵接，实现转子端盖与磁钢套的轴向固定，当电机单元受到从减速单元传导来的冲击时，转子端盖与磁钢套不会发生脱离，进而提高了四足机器人整体运行的稳定性。
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细说明。
附图说明
图1是现有技术中的电机外转子的结构示意图；
图2是本实用新型提供的电机外转子结构的一种爆炸图；
图3是本实用新型提供的电机外转子结构的一种结构示图；
图4是如图3所示结构沿A-A方向的剖视图。
图中：1、端盖；2、钢套；3、磁钢组件；4、转子端盖；41、台阶；5、磁钢套；51、包边。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
除非另有定义，本实用新型所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本实用新型所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本实用新型。
如图2、图3、图4所示，本实用新型电机外转子结构的第一种具体实施例：
一种电机外转子结构，包括磁钢套5，所述磁钢套5边缘向其轴心方向延伸形成挡部；转子端盖4，所述转子端盖4套设于所述磁钢套5内部，并通过所述挡部与所述转子端盖4边缘的抵接，实现所述转子端盖4相对所述磁钢套5沿轴线方向的单向固定。
本实用新型电机外转子结构的第二种具体实施例：
一种电机外转子结构，包括具有容纳空间的磁钢套5、弧状结构的转子端盖4。
所述磁钢套5设有用于限制转子端盖4移动范围的挡部；
所述转子端盖4的外径尺寸小于磁钢套5的内径尺寸，所述转子端盖4的宽度小于磁钢套5的宽度，以使得所述转子端盖4套设于所述磁钢套5的容纳空间内，并通过所述挡部与所述转子端盖4边缘的抵接，实现所述转子端盖4相对所述磁钢套5沿轴线方向的限位。
本实用新型限位结构的第一种具体实施例：
所述挡部为包边51，其由磁钢套5边缘直接弯折形成，便于生产制造，制造成本低。所述转子端盖4边缘设有与所述包边51相配合的台阶41，所述包边51与所述台阶41的抵接，实现所述转子端盖4相对所述磁钢套5沿轴线方向的单向固定。在转子端盖4边缘设置台阶41，使转子端盖4与磁钢套5的配合更加紧凑，体积更小。
所述挡部为环状结构，其沿磁钢套5边缘设置，并向磁钢套5的容纳空间延伸，以改变容纳空间的敞口空间，以适用各种限位需求。
本实用新型限位结构的第二种具体实施例：
所述挡部为间隔布置的片状结构，只通过片状结构对转子端盖4进行限位，在满足结构强度下，减轻磁钢套5的重量，避免整机过重。
所述转子端盖4周缘设有与所述片状结构相配合的台阶41，所述挡部与所述台阶41的抵接，使得转子端盖4与磁钢套5装配尺寸更加紧凑。
本实用新型限位结构的第三种具体实施例：
所述挡部为间隔布置的片状结构；所述转子端盖4边缘设有与所述片状结构相配合的缺口和缝隙，所述缺口和缝隙相通，以使得片状结构从缺口中旋进缝隙，使得转子端盖4和磁钢套5可靠的固定在一起。
本实用新型限位结构的第四种具体实施例：
所述挡部为能与磁钢套5插接的销轴结构，便于拆卸。
所述转子端盖4边缘设有与所述销轴结构相配合的插孔，使得转子端盖4和磁钢套5可靠的固定在一起。
本实用新型增设磁钢组件3的一种具体实施例：
所述磁钢套5内固定有磁钢组件3，所述磁钢组件3包括磁钢固定件和均匀固定于所述磁钢固定件上的磁钢。
本实用新型回转动力单元的一种具体实施例：
回转动力单元，其包括上述的一种电机外转子结构。
本实用新型四足机器人的一种具体实施例：
四足机器人，其包括上述的一种电机外转子结构。
上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种电机外转子结构，其特征在于，包括
磁钢套(5)，所述磁钢套(5)边缘向其轴心方向延伸形成挡部；
转子端盖(4)；
所述转子端盖(4)套设于所述磁钢套(5)内部，并通过所述挡部与所述转子端盖(4)边缘的抵接，实现所述转子端盖(4)相对所述磁钢套(5)沿轴线方向的单向固定。
2.如权利要求1所述的一种电机外转子结构，其特征在于，
所述挡部为包边(51)，其由磁钢套(5)边缘直接弯折形成。
3.如权利要求2所述的一种电机外转子结构，其特征在于，
所述转子端盖(4)边缘设有与所述包边(51)相配合的台阶(41)，所述包边(51)与所述台阶(41)的抵接，实现所述转子端盖(4)相对所述磁钢套(5)沿轴线方向的单向固定。
4.如权利要求3所述的一种电机外转子结构，其特征在于，所述磁钢套(5)内固定有磁钢组件(3)，所述磁钢组件(3)包括磁钢固定件和均匀固定于所述磁钢固定件上的磁钢。
5.一种电机外转子结构，其特征在于，
包括具有容纳空间的磁钢套(5)、弧状结构的转子端盖(4)；
所述磁钢套(5)设有用于限制转子端盖移动范围的挡部；
所述转子端盖(4)套设于所述磁钢套(5)的容纳空间内，并通过所述挡部与所述转子端盖(4)边缘的抵接，实现所述转子端盖(4)相对所述磁钢套(5)沿轴线方向的限位。
6.如权利要求5所述的一种电机外转子结构，其特征在于，
所述挡部沿磁钢套(5)边缘设置，并向磁钢套的容纳空间延伸，以改变容纳空间的敞口空间。
7.如权利要求6所述的一种电机外转子结构，其特征在于，
所述挡部为环状结构，其绕磁钢套的一周圈设置；
或所述挡部为间隔布置的片状结构；
或所述挡部为能与磁钢套插接的销轴结构。
8.如权利要求7所述的一种电机外转子结构，其特征在于，
所述转子端盖(4)周缘设有与所述挡部相配合的台阶(41)，所述挡部与所述台阶(41)的抵接；
或所述转子端盖(4)边缘设有与所述片状结构相配合的缺口和缝隙，
所述缺口和缝隙相通，以使得片状结构从缺口中旋进缝隙；
或所述转子端盖(4)边缘设有与所述销轴结构相配合的插孔。
9.回转动力单元，其特征在于，包括如权利要求1-8任一所述的一种电机外转子结构。
10.四足机器人，其特征在于，包括如权利要求1-8任一所述的一种电机外转子结构或如权利要求9所述的回转动力单元。
CN202221590221.5U 2022-06-23 2022-06-23 一种电机外转子结构及回转动力单元和四足机器人 Active CN217824475U (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202221590221.5U CN217824475U (zh) 2022-06-23 2022-06-23 一种电机外转子结构及回转动力单元和四足机器人
PCT/CN2022/139081 WO2023246014A1 (zh) 2022-06-23 2022-12-14 一种电机外转子结构及回转动力单元和四足机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202221590221.5U CN217824475U (zh) 2022-06-23 2022-06-23 一种电机外转子结构及回转动力单元和四足机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN217824475U true CN217824475U (zh) 2022-11-15

Family

ID=83994606

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202221590221.5U Active CN217824475U (zh) 2022-06-23 2022-06-23 一种电机外转子结构及回转动力单元和四足机器人

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN217824475U (zh)
WO (1) WO2023246014A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023246014A1 (zh) * 2022-06-23 2023-12-28 杭州宇树科技有限公司 一种电机外转子结构及回转动力单元和四足机器人

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20130043754A1 (en) * 2011-08-19 2013-02-21 Delta Electronics (Shanghai) Co., Ltd. Rotor and rotary electric machine containing the same
CN206250872U (zh) * 2016-11-15 2017-06-13 宁波金洪胜机电科技有限公司 一种改进型外转子电机
CN207320994U (zh) * 2017-09-20 2018-05-04 常州迈特运控电机有限公司 一种高稳定性外转子电机
CN211351907U (zh) * 2019-11-30 2020-08-25 深圳市力辉电机有限公司 一种力反馈无刷外转子电机
CN212726616U (zh) * 2020-07-22 2021-03-16 深圳拓邦股份有限公司 外转子无刷电机
CN217824475U (zh) * 2022-06-23 2022-11-15 杭州宇树科技有限公司 一种电机外转子结构及回转动力单元和四足机器人

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023246014A1 (zh) * 2022-06-23 2023-12-28 杭州宇树科技有限公司 一种电机外转子结构及回转动力单元和四足机器人

Also Published As

Publication number Publication date
WO2023246014A1 (zh) 2023-12-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN217824475U (zh) 一种电机外转子结构及回转动力单元和四足机器人
CN108075583B (zh) 一种外转子电机及应用该电机的滚刷吸尘器
US9345193B2 (en) Direct drive electric lawn mower
CN204094753U (zh) 用于手工工具机的工具附件、手工工具机和工具系统
CN207848242U (zh) 涨紧套及电动机
CN110071586B (zh) 电机、转子及其轴套
CN107276289B (zh) 电机及具有其的洗衣机
CN211089272U (zh) 一种便于拆卸维修的电机芯子结构
CN214674681U (zh) 一种风机用新型一体式电机
CN2720702Y (zh) 采用复合结构的永磁电机转子
CN209233587U (zh) 一种中空转子
CN2415538Y (zh) 永磁双单极电动机
CN106451932B (zh) 一种新型空心杯碳刷永磁电动机及其制造方法
CN218415938U (zh) 一种直流马达
JP4705639B2 (ja) 磁石回転子及び交流発電機
CN221126993U (zh) 一种电剪刀用永磁直流无刷电机
CN218449772U (zh) 一种永磁同步排水电机转子
EP1622246A3 (en) Switched reluctance motor
CN107994746A (zh) 一种具有双磁场的微型空心杯电机
CN212784909U (zh) 一种电机的铁芯结构
CN110011473A (zh) 多磁极微型空心杯振动马达
CN216699644U (zh) 一种轮毂电机
CN211121973U (zh) 一种轴承芯轴压装检具
CN213402609U (zh) 超高速直流无刷电机
CN219685357U (zh) 电动工具壳体及具有该壳体的电动工具

Legal Events

Date Code Title Description
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant