CN217782999U - 砌体墙拆除机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种砌体墙拆除机器人，包括：移动式承台，具有相对第一端和第二端；立柱，其下端可翻转地安装于移动式承台的第一端，立柱与移动式承台第二端之间铰接连接有第一电动液压推杆，其上端可转动地安装有支承臂，支承臂安装有用于转动支承臂的驱动结构；转接架，其具有相对的第一侧和第二侧，其第一侧的下部可翻转地安装于支承臂的一端，其第一侧的上部与支承臂之间铰接连接有第二电动液压推杆；承吊臂，其一端可翻转地安装于转接架的第二侧的上部，承吊臂与转接架的第二侧的下部之间铰接连接有第三电动液压推杆；以及气动机械抓手，安装于承吊臂的一端。本实用新型解决了现有的墙体拆除设备不适用于可重复利用的墙体的拆除的问题。

Description

砌体墙拆除机器人

技术领域

本实用新型涉及建筑施工技术领域，具体涉及一种砌体墙拆除机器人。

背景技术

建筑墙体拆除机器人是一种用于老旧建筑拆除墙体的机器人，其主要由水泵、拆墙器、搅拌器、驱动履带和活动杆五个部分组成，随着科学技术的发展建筑墙体拆除墙体设备的种类越来越多，对于建筑墙体拆墙设备需求越来越高。

当前的拆除机器人存在以下问题：1、有的需要大量的人力物力；2、有的资金花费太大；3、大部分使用暴力拆除，产生大量的建筑垃圾和灰尘，造成周围环境污染；4、面对高大、危险性墙体，传统拆除机器人无法使用。5、面对具有历史价值，需要用原材料重新修复的墙体，传统拆除机器人无法使用。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本实用新型的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

实用新型内容

为克服现有技术所存在的缺陷，现提供一种砌体墙拆除机器人，以解决现有的墙体拆除设备不适用于可重复利用的墙体的拆除的问题。

为实现上述目的，提供一种砌体墙拆除机器人，包括：

移动式承台，所述移动式承台具有相对第一端和第二端；

立柱，所述立柱的下端可翻转地安装于所述移动式承台的第一端，所述立柱与所述移动式承台第二端之间铰接连接有第一电动液压推杆，所述立柱的上端可转动地安装有支承臂，所述支承臂安装有用于转动所述支承臂的驱动结构；

转接架，所述转接架具有相对的第一侧和第二侧，所述转接架的第一侧的下部可翻转地安装于所述支承臂的远离所述立柱的一端，所述转接架的第一侧的上部与所述支承臂之间铰接连接有第二电动液压推杆；

承吊臂，所述承吊臂的一端可翻转地安装于所述转接架的第二侧的上部，所述承吊臂与所述转接架的第二侧的下部之间铰接连接有第三电动液压推杆；以及

用于夹持待拆除墙体的砌块的气动机械抓手，安装于所述承吊臂的远离所述转接架的一端。

进一步的，所述移动式承台包括：

平台板，所述立柱的下端可翻转地安装于所述平台板；以及

履带底盘，安装于所述平台板的底部。

进一步的，所述气动机械抓手包括：

抓手本体，安装于所述承吊臂；

相对设置的两夹板，所述夹板具有相对的上侧和下侧，所述夹板的上侧可转动地安装于所述抓手本体，所述抓手本体安装有用于驱动两所述夹板夹持所述砌块的驱动气缸；以及

插板，两所述夹板的下侧对向延伸形成有插板，在所述驱动气缸驱动两所述夹板夹持所述砌块后，所述插板插设于所述待拆墙体的水平砌缝，使得两所述夹板之间的所述砌块搁置于所述插板。

进一步的，所述支承臂的底部开设有轴孔，所述立柱的上端可转动地插设于所述轴孔中，所述驱动结构包括：

电机，固设于所述支承臂；

主动齿轮，同轴连接于所述电机的输出轴；以及

齿条，固设于所述立柱的圆周面，且所述齿条沿所述立柱的圆周方向设置一圈，所述主动齿条啮合于所述齿条。

进一步的，还包括控制器，所述控制器连接于所述第一电动液压推杆、所述第二电动液压推杆、所述第三电动液压推杆、所述驱动气缸和所述电机。

本实用新型的有益效果在于，本实用新型的砌体墙拆除机器人，可以在地面上自由行走，施工工人只需在地面上操作，减少脚手架搭设，提高了施工效率。本实用新型的砌体墙拆除机器人的气动机械抓手具有保护原砌块，不产生灰尘，有利于环境保护，有利于原墙体的重建，完美的还原历史建筑，延续古文化，此外，工人在地面操作，无需登高作业，减少安全隐患。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型实施例的砌体墙拆除机器人的结构示意图。

图2为本实用新型实施例的转接架的结构示意图。

图3为本实用新型实施例的气动机械抓手的结构示意图。

图4为本实用新型实施例的驱动结构的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关实用新型，而非对该实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与实用新型相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

参照图1至图4所示，本实用新型提供了一种砌体墙拆除机器人，包括：移动式承台1、立柱2、转接架4、承吊臂5和气动机械抓手6。

在本实施例中，移动式承台1具有相对第一端和第二端。具体的，移动式承台1包括：平台板11和履带底盘12。

在本实施例中，平台板呈矩形。平台板设置有配重件以提高机器人的稳定性。履带底盘12安装于平台板11的底部。

立柱2的下端可翻转地安装于移动式承台1的第一端。立柱2的下端可翻转地安装于平台板11。立柱通过水平设置的铰接轴可转动地安装于平台板的一端。立柱2与移动式承台1第二端之间铰接连接有第一电动液压推杆21。第一电动液压推杆21具有相对的固定端和伸缩端。第一电动液压推杆21的固定端通过铰接轴铰接于平台板的另一端。第一电动液压推杆的伸缩端通过铰接轴铰接于立柱的中部。立柱2的上端可转动地安装有支承臂3。支承臂3安装有驱动结构31。驱动结构31用于驱动支承臂3绕立柱的中轴线旋转。

转接架4具有相对的第一侧和第二侧。转接架4的第一侧的下部可翻转地安装于支承臂3的远离立柱2的一端。转接架4的第一侧的上部与支承臂3之间铰接连接有第二电动液压推杆32。

承吊臂5，承吊臂5的一端可翻转地安装于转接架4的第二侧的上部，承吊臂5与转接架4的第二侧的下部之间铰接连接有第三电动液压推杆51。

在本实施例中，转接架4包括承托杆、第一立杆、第二立杆和斜拉杆。承托杆沿水平方向设置。承托杆具有靠近支承臂的第一端和远离支承臂的第二端。第一立杆竖设于承托杆的第一端。第二立杆竖设于承托杆的中部。第一立杆的高度小于第二立杆的高度。斜拉杆连接于第一立杆和第二立杆的顶部之间。第一立杆通过水平设置的铰接轴铰接连接于支承臂的远离立柱的一端。承吊臂的端部通过水平设置的铰接轴铰接连接于第二立杆的顶部。第二电动液压推杆的两端分别铰接连接于支承臂的顶部和第一立杆的顶部。第三电动液压推杆的两端分别铰接连接于承托杆的第二端和承吊臂的下部之间。

气动机械抓手安装于承吊臂5的远离转接架4的一端。气动机械抓手用于夹持待拆除墙体的砌块7。

本实用新型的砌体墙拆除机器人，可以在地面上自由行走，施工工人只需在地面上操作，减少脚手架搭设，提高了施工效率。本实用新型的砌体墙拆除机器人的气动机械抓手具有保护原砌块，不产生灰尘，有利于环境保护，有利于原墙体的重建，完美的还原历史建筑，延续古文化，此外，工人在地面操作，无需登高作业，减少安全隐患。

本实用新型的砌体墙拆除机器人采用的立杆、支承臂、承吊臂的组合结合可以在狭小环境下有效避让障碍物，提高了本实用新型的砌体墙拆除机器人的适用性。

在本实施例中，参阅图3所示，气动机械抓手包括：抓手本体61和相对设置的两夹板62。抓手本体61安装于承吊臂5。

每一块夹板62具有相对的上侧和下侧。夹板62的上侧可转动地安装于抓手本体61。抓手本体61安装有用于驱动两夹板62夹持砌块7的驱动气缸。

两夹板62的下侧对向延伸形成有插板63。在驱动气缸驱动两夹板62夹持砌块后，插板63插设于待拆墙体的水平砌缝(上下相邻的两批砌块之间的缝隙)，使得两夹板62之间夹持的砌块7搁置于插板63。

在本实施例中，参阅图4所示，支承臂3的底部开设有轴孔。立柱2的上端可转动地插设于轴孔中。具体的，驱动结构31包括：电机311、主动齿轮312和齿条313。

其中，电机311固设于支承臂3。在本实施例中，电机竖向设置且固设于支承臂的端面。主动齿轮312同轴连接于电机311的输出轴。齿条313固设于立柱2的圆周面。且齿条313沿立柱2的圆周方向设置一圈。主动齿条313啮合于齿条313。

在一些实施例中，本实用新型的砌体墙拆除机器人还包括控制器。控制器连接于第一电动液压推杆21、第二电动液压推杆32、第三电动液压推杆51、驱动气缸和电机311。施工人员可以通过控制器有线或无线集成控制本实用新型的砌体墙拆除机器人移动、调整姿态、夹持并抓取砌块。

本实用新型的砌体墙拆除机器人的拆除墙体砌块的方法，包括以下步骤：

1、通过移动承台，根据需拆除墙体的位置和拆除砌块存放的位置进行定位；

2、通过调节立柱和支承臂、承吊臂，使气动机械抓手位于待拆除墙体的上方；

3、通过承吊臂调节气动机械抓手的设置高度，拆除原有墙体，其中，原有墙体为砌块墙体，可以逐批拆除砌块，也可以多批砌块一并拆除；

4、驱动结构驱动支承臂，使得支承臂旋转，把气动机械抓手中的砌块转运至材料堆场。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的实用新型范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述实用新型构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (5)

1.一种砌体墙拆除机器人，其特征在于，包括：

移动式承台，所述移动式承台具有相对第一端和第二端；

立柱，所述立柱的下端可翻转地安装于所述移动式承台的第一端，所述立柱与所述移动式承台第二端之间铰接连接有第一电动液压推杆，所述立柱的上端可转动地安装有支承臂，所述支承臂安装有用于转动所述支承臂的驱动结构；

转接架，所述转接架具有相对的第一侧和第二侧，所述转接架的第一侧的下部可翻转地安装于所述支承臂的远离所述立柱的一端，所述转接架的第一侧的上部与所述支承臂之间铰接连接有第二电动液压推杆；

承吊臂，所述承吊臂的一端可翻转地安装于所述转接架的第二侧的上部，所述承吊臂与所述转接架的第二侧的下部之间铰接连接有第三电动液压推杆；以及

用于夹持待拆除墙体的砌块的气动机械抓手，安装于所述承吊臂的远离所述转接架的一端。

2.根据权利要求1所述的砌体墙拆除机器人，其特征在于，所述移动式承台包括：

平台板，所述立柱的下端可翻转地安装于所述平台板；以及

履带底盘，安装于所述平台板的底部。

3.根据权利要求1所述的砌体墙拆除机器人，其特征在于，所述气动机械抓手包括：

抓手本体，安装于所述承吊臂；

相对设置的两夹板，所述夹板具有相对的上侧和下侧，所述夹板的上侧可转动地安装于所述抓手本体，所述抓手本体安装有用于驱动两所述夹板夹持所述砌块的驱动气缸；以及

插板，两所述夹板的下侧对向延伸形成有插板，在所述驱动气缸驱动两所述夹板夹持所述砌块后，所述插板插设于所述待拆墙体的水平砌缝，使得两所述夹板之间的所述砌块搁置于所述插板。

4.根据权利要求3所述的砌体墙拆除机器人，其特征在于，所述支承臂的底部开设有轴孔，所述立柱的上端可转动地插设于所述轴孔中，所述驱动结构包括：

电机，固设于所述支承臂；

主动齿轮，同轴连接于所述电机的输出轴；以及

齿条，固设于所述立柱的圆周面，且所述齿条沿所述立柱的圆周方向设置一圈，所述主动齿轮啮合于所述齿条。

5.根据权利要求4所述的砌体墙拆除机器人，其特征在于，还包括控制器，所述控制器连接于所述第一电动液压推杆、所述第二电动液压推杆、所述第三电动液压推杆、所述驱动气缸和所述电机。

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