CN217778265U - 移动机器人及其减震装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种移动机器人及其减震装置,该减震装置包括:第一支座；第二支座，与所述第一支座间隔，且所述第二支座设有活动腔体；弹性件，设于所述活动腔体内；以及摆臂，包括相对地第一端部及第二端部，所述第一端部与所述第一支座沿上下方向转动连接，所述第二端部延伸至所述活动腔体内，且所述第二端部的顶部与所述弹性件的底部抵接，所述摆臂位于所述第一端部与所述第二端部之间的位置设有用于装配滚轮的安装部。这种减震装置能够根据载重快速调整减震支撑，结构简便合理，使用方便。

Description

移动机器人及其减震装置

技术领域

本实用新型涉及智能设备的技术领域，特别是涉及移动机器人及其减震装置。

背景技术

随着智能机器人技术的发展，机器人的类型越来越多样化，其在各领域的应用也越来越广泛，尤其是移动机器人，因其能自动行走，在巡检、物流等领域得到广泛应用。

目前，大多数移动机器人均采用滚轮式移动，其在负载行走通过不平整路面时，会发生颠簸，因此，在移动机器人上会设置减震结构，以便于移动机器人稳定行走。然而，现在市场上的减震结构相对复杂，装配及日常维修维护不便，并且在适配不同载重时，调整的难度较大。

实用新型内容

基于此，有必要针对移动机器人的减震结构复杂，使用不方便的问题，提供一种能够根据载重快速调整减震支撑，结构简便合理，使用方便的移动机器人的减震装置以及移动机器人。

一种移动机器人的减震装置，包括：

第一支座；

第二支座，与所述第一支座间隔，且所述第二支座设有活动腔体；

弹性件，设于所述活动腔体内；以及

摆臂，包括相对地第一端部及第二端部，所述第一端部与所述第一支座沿上下方向转动连接，所述第二端部延伸至所述活动腔体内，且所述第二端部的顶部与所述弹性件的底部抵接，所述摆臂位于所述第一端部与所述第二端部之间的位置设有用于装配滚轮的安装部。

上述移动机器人的减震装置，可以通过摆臂上的安装部装配机器人滚轮，当遇到不平整路面时，由于移动机器人的载重力向下，滚轮会带动摆臂向上运动，此时，摆臂的第一端部与第一支座沿上下方向转动，摆臂的第二端部会向上挤压弹性件，形成重力缓冲。当越过不平整路面，到达平整路面时，弹性件的弹性恢复力会将摆臂向下抵压，摆臂的第一端部转动，第二端部向下运动，使得摆臂带动滚轮复位。此外，可以根据移动机器人不同的载重，选择相应弹力的弹性件，实现根据不同载重快速调整减震支撑。该减震结构简便合理，使用方便。

在其中一个实施例中，所述第一支座凹陷设有配合部，所述第一端部延伸至所述配合部内，并与所述第一支座转动连接。由于第一端部相对于第一支座转动时，会形成位移，设置配合部能够为第一端部的运动位移提供活动空间。

在其中一个实施例中，所述第一支座上突出设有间隔的第一凸缘及第二凸缘，所述第一凸缘及所述第二凸缘之间形成所述配合部，所述第一端部与所述第一凸缘、所述第二凸缘转动连接。

在其中一个实施例中，还包括第一轴承、第二轴承及转轴，所述第一轴承设于所述第一凸缘内，所述第二轴承设于所述第二凸缘内，所述转轴穿设所述第一凸缘、所述第一端部及所述第二凸缘，且所述转轴的相对两端分别与所述第一轴承、所述第二轴承转动连接。可以使得第一端部与第一凸缘、第二凸缘的转动配合更加顺畅。

在其中一个实施例中，还包括盖板，所述第二支座上突出设有间隔的第三凸缘及第四凸缘，所述盖板设于所述第三凸缘及所述第四凸缘远离所述第二支座的一端上，所述盖板、所述第三凸缘、所述第四凸缘及所述第二支座之间形成所述活动腔体。

在其中一个实施例中，所述第一端部呈弧形或者半圆形，所述第二端部呈板状。

在其中一个实施例中，所述第一端部竖截面的宽度尺寸沿向所述第一支座延伸的方向逐渐变小。可以尽量减小第一端部转动时占用的活动空间。

本实用新型还提出了一种移动机器人，包括：如上所述的移动机器人的减震装置及滚轮，所述滚轮转动地设于所述安装部上。由于该移动机器人包括上述的移动机器人的减震装置，因此，该移动机器人至少具有上述全部的有益效果，此处不再赘述。

在其中一个实施例中，所述安装部为设于所述摆臂上的通孔结构，所述滚轮具有主轴，所述主轴插设于所述通孔结构内，并形成转动连接。

在其中一个实施例中，还包括安装板，所述第一支座及所述第二支座设于所述安装板上，所述摆臂位于所述安装板下方。

附图说明

图1为本实用新型的减震装置一实施例的结构示意图；

图2为本实用新型的减震装置另一实施例的结构示意图；

图3为本实用新型的减震装置与滚轮装配后的结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

100、移动机器人的减震装置；1、第一支座；11、配合部；12、第一凸缘；13、第二凸缘；2、第二支座；21、活动腔体；22、第三凸缘；23、第四凸缘；3、弹性件；4、摆臂；41、第一端部；42、第二端部；43、安装部；5、第一轴承；6、第二轴承；7、转轴；8、盖板；200、滚轮；300、安装板；301、缺槽。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做清楚、完整的描述。显然，以下描述的具体细节只是本实用新型的一部分实施例，本实用新型还能够以很多不同于在此描述的其他实施例来实现。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下，所获得的所有其他实施例，均属于本实用新型的保护范围。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。

请参阅图1及图2，在一实施例中，一种移动机器人的减震装置100包括：第一支座1、第二支座2、弹性件3以及摆臂4。第二支座2与第一支座1间隔，且第二支座2沿上下方向设有活动腔体21。弹性件3竖直设于活动腔体21内。摆臂4包括沿长度方向相对地第一端部41及第二端部42，第一端部41与第一支座1沿上下方向转动连接，第二端部42延伸至活动腔体21内，且第二端部42的顶部与弹性件3的底部抵接。摆臂4位于第一端部41与第二端部42之间的位置设有用于装配滚轮的安装部43。

该移动机器人的减震装置100，可以通过摆臂4上的安装部43装配机器人滚轮，当遇到不平整路面时，由于移动机器人的载重力向下，滚轮会带动摆臂4向上运动，此时，摆臂4的第一端部41与第一支座1沿上下方向转动，摆臂4的第二端部42会向上挤压弹性件3，形成重力缓冲。当越过不平整路面，到达平整路面时，弹性件3的弹性恢复力会将摆臂4向下抵压，摆臂4的第一端部41转动，第二端部42向下运动，使得摆臂4带动滚轮复位。此外，可以根据移动机器人不同的载重，选择相应弹力的弹性件3，实现根据不同载重快速调整减震支撑。该减震结构简便合理，使用方便。

请参阅图1，在另一实施例中，第一支座1凹陷设有配合部11，摆臂4的第一端部41延伸至配合部11内，并与第一支座1转动连接。由于第一端部41相对于第一支座1转动时，会形成位移，设置配合部11能够为第一端部41的运动位移提供活动空间。

在上述实施例的基础上，进一步地，第一支座1上突出设有间隔的第一凸缘12及第二凸缘13，第一凸缘12及第二凸缘13之间形成配合部11，第一端部41与第一凸缘12、第二凸缘13转动连接。

请参阅图2，移动机器人的减震装置100还包括第一轴承5、第二轴承6及转轴7，第一轴承5设于第一凸缘12内，第二轴承6设于第二凸缘13内，转轴7穿设第一凸缘12、第一端部41及第二凸缘13，且转轴7的相对两端分别与第一轴承5、第二轴承6转动连接。可以使得第一端部41与第一凸缘12、第二凸缘13的转动配合更加顺畅。

在一实施方式中，移动机器人的减震装置100还包括盖板8，第二支座2上突出设有间隔的第三凸缘22及第四凸缘23，盖板8设于第三凸缘22及第四凸缘23远离第二支座2的一端上，盖板8、第三凸缘22、第四凸缘23及第二支座2之间形成活动腔体21。弹性件3可以是弹簧，在第三凸缘22与第四凸缘23之间的第二支座2上可以突出设有定位柱，弹簧套设于定位柱上，有效地为弹簧提供导向及支撑。

请参阅图2，第一端部41呈弧形或者半圆形，第二端部42呈板状。

为了可以尽量减小第一端部41转动时占用的活动空间，第一端部41竖截面的宽度尺寸沿向第一支座1延伸的方向逐渐变小。

请参阅图3，一种移动机器人，包括：如上所述的移动机器人的减震装置100及滚轮200，滚轮200转动地设于安装部43上。该移动机器人能够根据载重快速调整减震支撑，减震结构简便合理，使用方便。

在一实施方式中，安装部43为设于摆臂4上的通孔结构，滚轮200具有主轴，主轴插设于通孔结构内，并形成转动连接。

请参阅图3，在另一实施方式中，移动机器人还包括安装板300，第一支座1及第二支座2的顶部设于安装板300上，摆臂4位于安装板300下方。在安装板300的侧边可以设置缺槽301，以避让滚轮200的顶部。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形、替换及改进，这些都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型专利的保护范围应以权利要求为准。

Claims (10)

1.一种移动机器人的减震装置，其特征在于，包括：

第一支座；

第二支座，与所述第一支座间隔，且所述第二支座设有活动腔体；

弹性件，设于所述活动腔体内；以及

摆臂，包括相对地第一端部及第二端部，所述第一端部与所述第一支座沿上下方向转动连接，所述第二端部延伸至所述活动腔体内，且所述第二端部的顶部与所述弹性件的底部抵接，所述摆臂位于所述第一端部与所述第二端部之间的位置设有用于装配滚轮的安装部。

2.根据权利要求1所述的移动机器人的减震装置，其特征在于，所述第一支座凹陷设有配合部，所述第一端部延伸至所述配合部内，并与所述第一支座转动连接。

3.根据权利要求2所述的移动机器人的减震装置，其特征在于，所述第一支座上突出设有间隔的第一凸缘及第二凸缘，所述第一凸缘及所述第二凸缘之间形成所述配合部，所述第一端部与所述第一凸缘、所述第二凸缘转动连接。

4.根据权利要求3所述的移动机器人的减震装置，其特征在于，还包括第一轴承、第二轴承及转轴，所述第一轴承设于所述第一凸缘内，所述第二轴承设于所述第二凸缘内，所述转轴穿设所述第一凸缘、所述第一端部及所述第二凸缘，且所述转轴的相对两端分别与所述第一轴承、所述第二轴承转动连接。

5.根据权利要求1所述的移动机器人的减震装置，其特征在于，还包括盖板，所述第二支座上突出设有间隔的第三凸缘及第四凸缘，所述盖板设于所述第三凸缘及所述第四凸缘远离所述第二支座的一端上，所述盖板、所述第三凸缘、所述第四凸缘及所述第二支座之间形成所述活动腔体。

6.根据权利要求1所述的移动机器人的减震装置，其特征在于，所述第一端部呈弧形或者半圆形，所述第二端部呈板状。

7.根据权利要求1所述的移动机器人的减震装置，其特征在于，所述第一端部竖截面的宽度尺寸沿向所述第一支座延伸的方向逐渐变小。

8.一种移动机器人，其特征在于，包括：如权利要求1至7中任意一项所述的移动机器人的减震装置及滚轮，所述滚轮转动地设于所述安装部上。

9.根据权利要求8所述的移动机器人，其特征在于，所述安装部为设于所述摆臂上的通孔结构，所述滚轮具有主轴，所述主轴插设于所述通孔结构内，并形成转动连接。

10.根据权利要求8所述的移动机器人，其特征在于，还包括安装板，所述第一支座及所述第二支座设于所述安装板上，所述摆臂位于所述安装板下方。

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