CN217776979U - 巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，具体公开一种巡检机器人。所述巡检机器包括自动导引车、机器人主体、第一相机模块和第二相机模块；机器人主体安装于自动导引车的顶部；第一相机模块与机器人主体连接且可相对于机器人主体移动，以用于检测；第二相机模块固定于机器人主体远离自动导引车的端部，以用于监控。本实用新型提供的巡检机器人可以获得清晰、稳定的监控画面，具有良好的监控和检测效果。

Description

巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种巡检机器人。

背景技术

现有巡检机器人通常将检测相机和监控相机安装于升降机构，因此巡检机器人工作时，通过升降机构升降，检测相机进行检测，而监控相机则进行实时监控。但是由于监控相机安装于升降机构，会随着升降机构的升降而升降，影响监控效果。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的为提供一种巡检机器人，旨在解决现巡检机器人监控效果不佳等问题。

为实现上述目的，本实用新型实施例采用的技术方案如下：

巡检机器人，包括自动导引车、机器人主体、第一相机模块和第二相机模块；

所述机器人主体安装于所述自动导引车的顶部；

所述第一相机模块与所述机器人主体连接且可相对于所述机器人主体移动，以用于检测；

所述第二相机模块固定于所述机器人主体远离所述自动导引车的端部，以用于监控。

在一种可能的实施方式中，所述机器人主体包括壳体和升降机构，由所述壳体围合形成容纳腔，且所述壳体远离所述自动导引车的端部设有开口和安装部，所述安装部用于安装所述第二相机模块，所述开口在所述自动导引车顶部的正投影围成第一区域，所述安装部在所述自动导引车的顶部的正投影围成第二区域，所述第一区域落在所述第二区域的外部；

所述升降机构收容于所述容纳腔，且所述升降机构的局部可自所述容纳腔经所述开口伸出或者从所述开口收回所述容纳腔里。

在一种可能的实施方式中，所述第一相机模块位于所述壳体的外部并与所述升降机构连接；

所述壳体设有避让缺口，所述避让缺口自所述开口的边缘沿与所述升降机构运动方向相同的方向延伸，以供避让所述升降机构带动所述第一相机模块做升降运动。

在一种可能的实施方式中，所述避让缺口在所述自动导引车的顶部的正投影围成第三区域，所述第三区域落在所述第一区域的外部。

在一种可能的实施方式中，所述第一区域和所述第二区域相互接壤或具有间距；所述第三区域和所述第一区域相互接壤。

在一种可能的实施方式中，所述第二区域和所述第三区域之间具有间距。

在一种可能的实施方式中，所述第二区域和所述第三区域分设于所述第一区域的相对两侧。

在一种可能的实施方式中，所述第一相机模块包括热成像相机、工业相机以及声波探测设备；

和/或，所述第二相机模块包括全景相机。

在一种可能的实施方式中，所述机器人主体还包括气体探测组件，所述气体探测组件收容于所述容纳腔中，所述气体探测组件包括至少一个气体传感器。

在一种可能的实施方式中，所述气体探测组件包括至少一个4NE气体传感器和一个7NE气体传感器。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型实施例提供的巡检机器人，第一相机模块与机器人主体连接且可相对机器人主体移动，而第二相机模块则固定在机器人主体远离自动导引车的端部，因此，第一相机模块可以相对于机器人主体移动以实现检测，而第二相机模块被固定在机器人主体上以实现监控而不会发生移动，因此可以获得稳定的监控画面。本实用新型第一相机模块和第二相机模块的设置，不仅可以进行有效的检测，而且有效地避免第二相机模块相对于机器人主体的位置发生变化而导致监控不清晰而影响巡检机器人的监控精度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例一提供的伸缩机械装置的立体结构示意图；

图2为图1中沿A-A线的剖视示意图；

图3为本实用新型实施例一提供的伸缩机械装置的爆炸结构示意图；

图4为本实用新型实施例一提供的第一支架组件和传动组件组装的立体结构示意图；

图5为本实用新型实施例一提供的第一支架组件和传动组件的爆炸结构示意图；

图6为本实用新型实施例一提供的第二支架组件、杠杆组件和固定组件组装的立体结构示意图；

图7为本实用新型实施例一提供的第二支架组件、杠杆组件和固定组件的爆炸结构示意图；

图8为本实用新型实施例一提供的伸缩机械装置搭载第一相机模块的立体结构示意图；

图9为本实用新型实施例一提供的伸缩机构搭载第一相机模块且处于伸长状态的立体结构示意图；

图10为本实用新型实施例一提供的巡检机器人的立体结构示意图；

图11为本实用新型实施例一提供的巡检机器人的右视示意图；

图12为本实用新型实施例一提供的巡检机器人的俯视示意图；

图13为本实用新型实施例一提供的开口、安装部及避让缺口在自动导引车顶部的正投影示意图；

图14为本实用新型实施例一提供的壳体的立体结构示意图；

图15为本实用新型实施例一提供的巡检机器人处于收缩状态的后视示意图；

图16为本实用新型实施例一提供的巡检机器人处于伸长状态的右视示意图。

附图标记：

10、伸缩机械装置；101、第一空腔；102、第二空腔；

11、第一支架组件；111、第一支架主体；112、第一盖板；113、第一限位件；114、第一夹持件；12、第二支架组件；121、第二支架主体；122、第二盖板；123、第二限位件；124、第一加强件；

13、传动组件；131、丝杆；132、第一连接件；

14、杠杆组件；141、滑轮；142、同步带；

15、承载组件；151、第二连接件；152、第二夹持件；

16、驱动组件；161、驱动电机；162、减速机；

17、导向组件；171、第一导向件；1711、第一导轨；172、第二导向件； 1721、第二导轨；

18、基座组件；181、基座主体；182、第二加强件；

19、固定组件；191、第一固定件；192、第二固定件；193、第三固定件；

20、巡检机器人；

21、自动导引车；

22、机器人主体；221、壳体；2210、容纳腔；2211、开口；2212、安装部； 2213、避让缺口；2214、通气孔；222、气体探测组件；201、第一区域；202、第二区域；203、第三区域；

23、第一相机模块；231、热成像相机；232、工业相机；233、声波探测设备；

24、第二相机模块；

25、雷达装置；

26、显示屏；

PQ、第一轨迹；RS、第二轨迹。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

是需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者可能同时存在居中元件。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

实施例一

图1至图9为本实用新型实施例提供的伸缩机械装置10及其零部件的结构示意图。

请参阅图1、图2、图3、图8和图9，本实施例的伸缩机械装置10包括第一支架组件11、第二支架组件12、传动组件13、杠杆组件14、承载组件15以及驱动组件16。其中，第二支架组件12与传动组件13连接；杠杆组件14包括滑轮141和同步带142，滑轮141安装于第二支架组件12，同步带142跨接于滑轮141并分别与第一支架组件11和承载组件15连接；驱动组件16用于驱动传动组件13以带动第二支架组件12沿第一轨迹PQ做往复运动，并由第二支架组件12带动杠杆组件14同步运动，杠杆组件14则带动承载组件15沿第二轨迹RS做往复运动。本实施例的结构设计，可以使得承载组件15沿第二轨迹RS 运动的行程大于第二支架组件12沿第一轨迹PQ运动的行程，即当驱动组件16 驱动传动组件13带动第二支架组件12沿第一轨迹PQ运动时，由于杠杆组件 14的滑轮141安装在第二支架组件12并且杠杆组件14中的同步带142除了跨接在滑轮141外，还分别与第一支架组件11、承载组件15连接，同步带142与第一支架组件11连接的一端固定，对同步带142产生与第二支架组件12运动方向相反的第一拉力，在滑轮141的作用下，同步带142对承载组件15产生与第二支架组件12运动方相同的第二拉力，并且第一拉力和第二拉力的大小相同方向相反，因此，能够拉动承载组件15向与第二支架组件12相同的方向运动，即承载组件15沿第二轨迹RS运动，而且第二轨迹RS与第一轨迹PQ平行，因而承载组件15运动的行程大于第二支架组件12运动的行程，并且第二轨迹RS 的行程最大可以达到第一轨迹PQ的行程的两倍。伸缩机械装置10的传动组件13运动较短的行程，即可将承载组件15搭载的物体传送至更远的距离，或者将更远距离的物体传送回来。在一些实施方式中，第一轨迹PQ为直线轨迹，而在一些实施方式中，第一轨迹PQ也可以是弧形或曲线轨迹，或者第一轨迹PQ部分为直线轨迹、部分为弧形或曲线轨迹。

请参阅图1、图2、图4、图5以及图8和图9，在一些实施方式中，第一支架组件11包括第一支架主体111和第一盖板112，第一支架主体111和第一盖板112平行间隔设置，由第一盖板112和第一支架主体111之间的间隙形成第一空腔101，第一空腔101沿第一轨迹PQ延伸，并且第一支架主体111和第一盖板112之间具有第一间隙(图中未标示)。在一些实施方式中，第一支架组件11还包括第一限位件113，第一限位件113连接于第一支架主体111的一端部，并与第一盖板112连接，通过第一限位件113实现将第一支架主体111和第一盖板112进行固定，以提高第一支架组件11的装配可靠性。在一些实施方式中，第一支架组件11还包括第一夹持件114，第一夹持件114与第一支架主体 111连接，并夹持同步带142，从而可以对同步带142产生拉力，由第一夹持件 114拉动同步带142，使得同步带142跨过滑轮141以拉动承载组件15。在一些实施方式中，第一夹持件114设置在第一支架主体111的一端部，从而可以从第一支架主体111的一端部对同步带142产生拉力，拉动承载组件15运动，这样的结构设计，能够使得承载组件15从与安装有第一夹持件114相距最远的端部被拉动，使得承载组件15的最大行程可以是第一支架主体111的长度和同步带 142的长度之和。在一些实施方式中，第一夹持件114和第一支架主体111为分体设置的两个部件，而在一些替代的方式中，第一夹持件114和第一支架主体 111可以为一体成型的部件，具体使用什么样的结构，可以根据需要灵活设置。

请参阅图2、图3、图4和图5，在一些实施方式中，传动组件13包括丝杆 131和第一连接件132，丝杆131收容于第一空腔101中，并且丝杆131与驱动组件16连接，第一连接件132与丝杆131活动连接，而第二支架组件12则与第一连接件132连接，从而可以由驱动组件1驱动丝杆131带动第一连接件132 沿第一轨迹PQ做往复运动。在一些实施方式中，第一连接件132于第一空腔 101中与丝杆131连接，并自第一空腔101经第一间隙延伸至第一空腔101外以与第二支架组件12连接，从而可以实现位于第一空腔101内的第一连接件132 带动位于第一空腔101外的第二支架组件12运动。在一些实施方式中，驱动组件16通过齿轮(图中未标示)或者传送带(图中未标示)与丝杆131连接，从而实现向丝杆131提供动力，并且可以有效地缩小驱动组件16和丝杆131所占据的空间，有利于缩小伸缩机械装置10与第一轨迹PQ延伸方向相互垂直的横向尺寸。

请参阅图2、图6和图7，在一些实施方式中，第二支架组件12包括第二支架主体121和第二盖板122，第二支架主体121和第二盖板122平行间隔设置，由第二盖板122和第二支架主体121形成沿第二轨迹RS延伸的第二空腔102，第二支架主体121和第二盖板122之间具有第二间隙(图中未标示)，承载组件15设于第二空腔102，并自第二空腔102经第二间隙穿出第二空腔102，以供与待承载的物体连接。在一些实施方式中，第二支架组件12还包括第二限位件123，第二限位件123连接于第二支架主体121的端部并与第二盖板122连接。在一些实施方式中，第二限位件123的数量为两个，分别设于第二支架主体121 的两相对端部，以提高第二支架组件12的连接可靠性。在一些实施方式中，第二支架组件12还包括第一加强件124，第一加强件124分别与第二支架主体121、第一连接件132连接，以提高第二支架组件12与第一连接件132连接的可靠性，进一步提高伸缩机械装置10的可靠性。

请参阅图2、图5、图7，在一些实施方式中，伸缩机械装置10还包括导向组件17，导向组件17包括第一导向件171和第二导向件172。其中，第一导向件171用于对传动组件13的运动进行导向，从而提高传动组件13运行的平稳性；而第二导向件172则用于对承载组件15的运动进行导向，以提高承载组件 15运行的平稳性。在一些实施方式中，第一导向件171安装于第一支架组件11，而第二导向件172则安装于第二支架组件12，以提高紧凑性。这样的结构设计，有利于提高伸缩机械装置10的可靠性。

请参阅图2、图5，在一些实施方式中，第一导向件171收容于第一空腔101，并与丝杆131间隔平行设置，而第一连接件132与丝杆131、第一导向件171分别活动连接并自第一间隙伸至第一空腔101外。第一支架组件11的结构设计，通过第一盖板112遮盖丝杆131和第一导向件171，以有效提高伸缩机械装置 10的美观效果，不仅减少丝杆131和第一导向件171外露，而且能够阻挡外界异物落到丝杆131以及第一导向件171中而影响伸缩机械装置10的运行，同时还能够使得第一连接件132伸出第一空腔101外部以与第二支架组件12连接。

请参阅图2，在一些实施方式中，第一导向件171包括第一导轨1711，并且第一导轨1711的数量为两条，两条第一导轨1711平行且间隔设置，丝杆131 设于两条第一导轨1711之间，每条第一导轨1711均沿第一轨迹PQ的延伸方向延伸设置，第一连接件132则与两条第一导轨1711分别活动连接。在一些实施方式中，每条第一导轨1711包括第一轨道(图中未标示)和至少一块第一滑块 (图中未标示)，传动组件13通过与第一滑块连接，而实现传动组件13与第一导向件171的连接，并实现第一导向件171对传动组件13的导向。具体地，驱动组件16驱动传动组件13沿第一轨迹PQ做往复运动时，带动第一滑块在第一轨道上相对第一轨道往复滑动以做往复运动，从而可以提高沿第一轨迹PQ运动的平稳可靠性。在一些实施方式中，每个第一轨道设有两块第一滑块，从而可以提高传动组件13与第一轨道的连接可靠性，进而提高伸缩机械装置10的结构可靠性。

请参阅图2、图7，在一些实施方式中，第二导向件172收容于第二空腔102，并安装于第二支架主体121且与丝杆131平行设置，而承载组件15与第二导向件172活动连接并自第二间隙伸至第二空腔102外。将第二导向件172收容于第二空腔102内，使得第二盖板122遮盖第二导向件172，以有效提高伸缩机械装置10的美观效果，不仅减少第二导向件172外露，而且能够阻挡外界异物落到第二导向件172中而影响伸缩机械装置10的运行，同时还能够使得承载组件 15伸出第二空腔102外部以与杠杆组件14连接，并供与待承载的物体连接。此外，由于第二限位件123的存在，从第二导向件172的相对两端有效限制承载组件15在第二导向件172上的运动，避免承载组件15从第二导向件172的相对两端脱离第二导向件172，使得两个第二限位件123之间的距离即为承载组件 15相对第二导向件172的运动距离。

请参阅图2、图7以及图8和图9，在一些实施方式中，第二导向件172包括第二导轨1721，并且第二导轨1721的数量为一条，第二导轨1721均沿与第二轨迹RS的延伸方向延伸设置，承载组件15则与第二导轨1721活动连接，从而可以使得杠杆组件14带动承载组件15运动时，承载组件15沿第二轨迹RS 做运动。在一些实施方式中，第二导轨1721包括第二轨道(图中未标示)和至少一块第二滑块(图中未标示)，承载组件15通过与第二滑块连接，从而实现承载组件15与第二导向件172的连接，并实现第二导向件172对承载组件15 的导向。具体地，驱动组件16驱动丝杆131带动第一连接件132沿第一轨迹PQ 做往复运动时，第一连接件132带动第一滑块在第一轨道上相对第一轨道往复滑动以实现沿第一轨迹PQ做往复运动，从而可以提高沿第一轨迹PQ运动的平稳可靠性，并由第一连接件132带动第二支架组件12沿第一轨迹PQ做往复运动，而安装于第二支架组件12的杠杆组件14则带动承载组件15沿第二轨迹RS 做往复运动，又由于承载组件15与第二滑块连接，因此承载组件15带动第二滑块在第二轨道上相对于第二轨道往复滑动以实现沿第二轨迹RS做往复运动。在一些实施方式中，每个第二轨道设有两块第二滑块，从而可以提高承载组件 15与第二轨道的连接可靠性，进而提高伸缩机械装置10的结构可靠性。当在承载组件15安装有物体(如相机等摄像设备，图8和图9的物体为第一相机模块 23)时，可以使得物体与承载组件15沿与第二轨迹RS延伸的相同方向做同步往复运动，从而能够使得物体的行程达到第二支架组件12行程的两倍，有效地提高伸缩机械装置10对物体的移送距离和巡检范围。

请参阅图2、图3、图6、图7，在一些实施方式中，承载组件15包括第二连接件151和第二夹持件152。其中，第二连接件151与第二导向件172活动连接，并且由第二空腔102经第二间隙伸至第二空腔102外，以供与第二夹持件 152连接，并供与待承载的物体安装连接，第二夹持件152则与同步带142连接，从而实现同步带142拉动承载组件15沿着第二轨迹RS做往复运动。在一些实施方式中，第二连接件151和第二夹持件152为分体设置的两个部件，而在一些替代的方案中，第二连接件151和第二夹持件152一体成型。在一些实施方式中，第一夹持件114夹持同步带142的部位和第二夹持件152夹持同步带142 的部位分设于滑轮141中心轴的相对两侧，以使得杠杆组件14能够发挥杠杆的功能，使得整个伸缩机械装置10能够实现延长行程的效果。

请参阅图1、图2以及图3，在一些实施方式中，驱动组件16包括驱动电机161和减速机162。其中，驱动电机161与减速机162连接用于提供动力，减速机162用于对驱动电机161产生的动力进行减速后带动丝杆131运动，从而可以带动第一连接件132运动，并由第一连接件132带动第二支架组件12以及第一滑块沿第一轨迹PQ运动。在一些实施方式中，驱动组件16与丝杆131平行间隔设置，不仅，有利于提高伸缩机械装置10的结构可靠性和运行的平稳性，而且可以使得伸缩机械装置10变得更为紧凑性，有利于伸缩机械装置10的小型化。

请参阅图1、图2、图3，在一些实施方式中，伸缩机械装置10还包括基座组件18，第一支架组件11与基座组件18连接；驱动组件16安装于基座组件 18。在一些实施方式中，第一支架组件11远离第一限位件113的一端与基座组件18连接，从而可以使得第一支架组件11竖直立于基座组件18的顶部，即第一支架主体111安装有第一夹持件114的一端远离第一支架主体111与基座组件 18连接的一端，第一支架组件11与基座组件18这样的连接关系，可以实现高度方向的往复运动，以通过伸缩机械装置10将承载于承载组件15的物体从基座组件18送至高处，或者将位于高处的物体朝基座组件18方向移送。在一些实施方式中，第一支架组件11水平安装在基座组件18，从而可以实现将承载于承载组件15的物体在水平方向上运送。在一些实施方式中，基座组件18包括基座主体181和第二加强件182，第二加强件182分别与基座主体181和第一支架主体111连接，以避免第一支架主体111与基座主体181发生松动、摆动甚至脱落而出现安全隐患，从而可以提高伸缩机械装置10的结构可靠性。

请参阅图2、图3以及图7，在一些实施方式中，伸缩机械装置10还包括固定组件19，固定组件19与第二支架主体121连接，以用于加强杠杆组件14 与第二支架组件12连接的可靠性。在一些实施方式中，固定组件19包括第一固定件191，第一固定件191沿着与第一轨迹PQ的延伸方向相同的方向安装于第二支架主体121，而滑轮141通过第一固定件191与第二支架主体121连接，以提高杠杆组件14的连接可靠性。在一些实施方式中，固定组件19还包括第二固定件192和第三固定件193，第二固定件192和第三固定件193分别间隔设于第一固定件191，以用于分别固定一个滑轮141，通过设置第二固定件192和第三固定件193，提高两个滑轮141的安装强度，并且使得同步带142沿第二轨迹RS的延伸方向跨接在两个滑轮141之间。在一些实施方式中，第二固定件 192和第三固定件193设置在第一固定件191相距最远的两个端部，这样可以使得第二导向件172、同步带142的长度均最长，两个滑轮141之间的距离也达到最大，以利于延长承载组件15的行程。

请参阅图8、图9以及图1和图2，在一些实施方式中，伸缩机械装置10 还包括控制系统(图中未标示)和线缆组件(图中未标示)。其中，控制系统用于控制伸缩机械装置10工作，而线缆组件包括线缆(图中未标示)和拖链(图中未标示)，线缆穿设于拖链中，以避免伸缩机械装置10在沿第一轨迹PQ运动时，线缆对运动产生干涉或者线缆挂搭至周围物体而影响伸缩机械装置10工作。在一些实施方式中，承载组件15承载有待输送物体，线缆的一端与控制系统连接、另一端与待输送的物体连接，而线缆的两端之间的部位穿设在拖链中，以便于由控制系统控制待传输的物体。

请参阅图10至图16以及图1至图9，在上述伸缩机械装置10的基础上，本实施例还提供一种巡检机器人20。

具体地，巡检机器人20包括自动导引车21(英文全称：Automated GuidedVehicle，简称：AGV)、机器人主体22、第一相机模块23和第二相机模块24；机器人主体22安装于自动导引车21的顶部；第一相机模块23与机器人主体22 连接且可相对于机器人主体22移动，以实现检测；第二相机模块24固定于机器人主体22远离自动导引车21的端部，以实现与机器人主体22的位置相对固定，从而实现监控。更为具体地，机器人主体22包括升降机构，并且升降机构即为上述的伸缩机械装置10；第一相机模块23与承载组件15连接以用于检测；第二相机模块24设于机器人主体22的顶部以用于监控。由于本实施例的升降模组即为伸缩机械装置10，因此伸缩机械装置10中驱动模块16驱动传动组件 13带动第二支架组件12沿第一轨迹PQ做往复运动，并由第二支架组件12带动杠杆组件14同步运动，杠杆组件14带动承载组件15沿第二轨迹RS做往复运动的整个过程即为升降运动，由于第一相机模块23与承载组件15连接，因此可以相对于机器人主体22发生位置移动。

请参阅图10、图12、图13及图14，在一些实施方式中，机器人主体22还包括壳体221，壳体221具有容纳腔2210，且壳体221的顶部设有开口2211和安装部2212，并且开口2211在自动导引车21顶部的正投影围成第一区域201，安装部2212在自动导引车21顶部的正投影围成第二区域202，第一区域201和第二区域202相互不重合.这样的结构设计，有利于第二支架组件12以及承载组件15做升降运动时进行避让。具体地，由于伸缩机械装置10安装于容纳腔2210 中，开口2211用于供伸缩机械装置10做升降运动时进行避让，并且不会被安装部2212所阻挡，且第二支架组件12沿第一轨迹PQ做伸出运动时从开口2211 伸出，而第二支架组件12沿第一轨迹PQ做缩回运动时则从开口2211收回容纳腔2210中，同样承载组件15沿第二轨迹伸出时从开口2211伸出，缩回时，同样从开口2211收回容纳腔2210中。由此实现了第二支架组件12以及安装于承载组件15的第一相机模块23的运动不会被安装部2212所阻挡；安装部2212 则用于安装第二相机模块24。

在一些实施方式中，第一区域201位于第二区域202的外部，并且第一区域201和第二区域202相互接壤，或者两者之间具有间距。安装部2212和开口 2211的结构设计，一方面可以使得第二相机模块24脱离升降机构，另一方面，可以有效避免第二相机模块24对升降机构和第一相机模块23运行轨迹的干扰，因此可以在保证第一相机模块23可以进行有效检测的同时，还能够保证第二相机模块24与壳体221的位置不发生相对变化，因此可以保证第二相机模块24 获得清晰、稳定的监控画面，减少对底部监控的盲区，有效的提高了监控效果。

请参阅图8、图11、图13及图14，在一些实施方式中，伸缩机械装置10 的基座组件18于安装自动导引车21的顶部，第一支架组件11安装于基座组件 18的顶部且自基座组件18向开口2211方向延伸设置，亦第一支架组件11、第二支架组件12、第一导向件171、第二导向件172均沿自动导引车21的底部至顶部的方向延伸设置，从而可以实现升降功能。

请参阅图14、图11，在一些实施方式中，壳体221的侧壁设有避让缺口2213，并且避让缺口2213自开口2211的边缘沿与第一轨迹PQ延伸方向相同的方向延伸，亦即避让缺口2213自壳体221的底部延伸至壳体221的顶部，第一相机模块23设于壳体221的外部且通过避让缺口2213与伸缩机械装置10中的承载组件15连接。这样的结构设计，供承载组件15携带第一相机模块23运动时进行避让，以使得第一相机模块23自壳体221底部即可进行检测，实现第一相机模块23在其行程上进行全程检测。在一些实施方式中，避让缺口2213在自动导引车21的顶部的正投影围成第三区域203，并且第二区域202和第三区域203 之间具有间距，这样可以有效避免承载组件15在沿着第二轨迹RS运动时安装部2212阻碍承载组件15带动第一相机模块23的运动。在一些实施方式中，第一相机模块23通过螺栓或者螺钉紧固实现与承载组件15连接，并且第一相机模块23与壳体221的侧壁之间具有间距，以避免第一相机模块23随第二连接件151做升降运动时与壳体221的侧壁发生摩擦而受损。当然，在一些实施方式中，第二区域202和第三区域203分设于第一区域201的相对两侧，这样的结构设置，可以使得第二区域202靠近自动导引车21顶部的正前方，而第三区域203则靠近自动导引车21顶部的正后方，而第一区域201则位于第二区域202 和第三区域203之间，将第一区域201、第二区域202和第三区域203设计成这样的分布关系，可以有效的减小巡检机器人20与前进或后退相互垂直的两侧方的横向尺寸，方便巡检机器人20进入窄道中进行巡检。

请参阅图14、图11，在一些实施方式中，机器人主体22还包括气体探测组件222，气体探测组件222收容于容纳腔2210中，以用于对巡检环境的气体进行探测，从而获得巡检机房等的气体信息，排除安全隐患。在一些实施方式中，气体探测组件222包括至少一个气体传感器。在一些实施方式中，气体探测组件222还包括电路板(图中未标示)，气体传感器安装于电路板上并且与电路板电性连接。在一些实施方式中，电路板上设有至少一个4NE气体传感器和一个7NE气体传感器。在一些替代的实施方式中，一块电路板上设有六个4NE 气体传感器和两个7NE气体传感器。当然还可以根据对气体探测的需要，设置不同数量和不同型号的气体传感器。在一些实施方式中，壳体221设有通气孔 2214，气体探测组件222中的气体传感器朝向通气孔2214，以对外界经由通气孔2214内的气体进行探测。

请参阅图11，在一些实施方式中，第一相机模块23包括热成像相机231、工业相机232以及声波探测设备233；第二相机模块24包括全景相机，全景相机可以实现360°巡视扫描，从而实现巡检机器人20的多功能检测。

请参阅图11，在一些实施方式中，巡检机器人20还包括雷达装置25，雷达装置25安装于自动导引车21的顶部，且与第一相机模块23同侧设置，以提高巡检机器人20的避障性能。当然，在一些实施方式中，雷达装置25包括多个，也不局限于安装于自动导引车21的顶部，还可以安装在机器人主体22以及巡检机器人20的其他部位，以起到全方位避障探测。

请参阅图11，在一些实施方式中，巡检机器人20还包括显示屏26，显示屏26设于壳体221外壁面，并且设于与避让缺口2213相背的壁面，一方面可以在显示屏26上显示巡检机器人20的状态和巡检结果，另一方面可以避免显示屏26对伸缩机械装置10的升降运动造成干扰，或者由于伸缩机械装置10的升降运动影响对显示屏26的观测。在一些实施方式中，在一些实施方式中，气体探测组件222靠近显示屏26的背面设置，以提高气体探测组件222的隐蔽性和巡检机器人20的整体美观效果。

请参阅图15、图16以及图1至图9和图10至图14，本实用新型的巡检机器人20的基本工作过程如下：

控制系统控制自动导引车21牵引机器人主体22运动；

第二相机模块24监测到有需要拍照的物体时，将信号反馈至控制系统，由控制系统控制伸缩机械装置10开始工作，即伸缩机械装置10中的驱动电机161 启动，经减速机162减速后，带动丝杆131运动，从而带动第一滑块沿第一轨迹PQ(即从壳体221的底部沿第一轨道向壳体221的顶部方向)运动，第一滑块带动第一连接件132沿第一轨迹PQ运动，并带动第二支架组件12沿第一轨迹PQ运动，第二支架组件12上的杠杆组件14同样沿第一轨迹PQ运动，此时杠杆组件14中安装在第一支架组件11上的第一夹持件114对同步带142产生向下的拉力，在设置在远离自动导引车21一端的滑轮141的作用下，同步带142 拉扯第二夹持件152沿第二轨迹RS向上运动，并使得第二夹持件152带动第二连接件151同步沿着第二轨迹RS向上运动，当安装于承载组件15的第一相机模块23在向上运动过程中达到与物体相同高度时，可对物体进行拍照，由于第一相机模块23安装于承载组件15，并且由于有滑轮141的作用，承载组件15 的行程大于第二支架组件12的行程，从而可以实现第一相机模块23的行程大于第二支架组件12的行程，第一相机模块23的行程最大是第二支架组件12的行程的两倍。

第一相机模块23完成检测后，向控制系统反馈信号，控制系统控制驱动电机161反向驱动，经减速机162减速后，带动丝杆131运动，从而带动第一滑块沿第一轨迹PQ做返回运动(即从壳体221的顶部沿第一轨道向壳体221的底部方向)，第一滑块带动第一连接件132沿第一轨迹PQ运动，并带动第二支架组件12沿第一轨迹PQ运动，第二支架组件12上的杠杆组件14同样沿第一轨迹PQ运动，固定于第一支架组件11上的第一夹持件114对同步带142产生向上的拉力，在设置在靠近自动导引车21一端的滑轮141的作用下，同步带142 拉扯第二夹持件152沿第二轨迹RS向下运动，并使得第二夹持件152带动第二连接件151同步沿着第二轨迹RS同步向下运动，最终第一相机模块23回落至初始位置。

实施例二

请参阅图2、图3、图5，本实施例与实施例一的区别主要在于第一导轨1711 的结构不同。在实施例一中，第一导轨1711的数量为两条，并且分别设于丝杆 131的相对两侧，而本实施例中，第一导轨1711的数量为一条，并且与丝杆131 平行间隔设置。

除了上述不同之外，本实施例提供的伸缩机械装置10和巡检机器人20及其它结构都可参照实施例一进行优化设计，在此不再详述。

实施例三

请参阅图2、图3、体7以及图10至图16，本实施例与实施例一或实施例二的区别主要在于第二导轨1721的结构不同。在实施例一或实施例二中，第二导轨1721的数量为一条，而本实施例中，第二导轨1721的数量为两条，并且间隔平行安装于第二支架主体121。这样的结构设计，有利于提高承载组件15 运动的平稳性，提高巡检机器人20的结构可靠性。

除了上述不同之外，本实施例提供的伸缩机械装置10和巡检机器人20及其它结构都可参照实施例一进行优化设计，在此不再详述。

实施例四

请参阅图1、图7以及图10至图16，本实施例与实施例一至实施例三的区别主要在于杠杆组件14的结构不同。在实施例一至实施例三中，杠杆组件14 包括两个滑轮141和跨接于两个滑轮141之间的同步带142，并且其中一个滑轮 141靠近基座组件18安装于第二支架组件12，而另一个滑轮141远离基座组件 18安装于第二支架组件12。而本实施例中，杠杆组件14包括同步带142和一个滑轮141，安装在第二支架组件12远离基座组件18的一端，同步带142的相对两端分别与第一夹持件114、第二夹持件152连接，而在第一夹持件114和第二夹持件152之间的部位则跨接于滑轮141。这样的结构设计，当第二支架组件 12做上升运动时，通过第一夹持件114向传动带产生拉力，以拉动承载组件15 在第二导轨1721向上运动，而第二支架组件12做下降运动时，在承载组件15 以及与承载组件15连接的第一相机模块23的重力作用下，承载组件15携带第一相机模块23回落即可，而不需要第一夹持件114的拉力实现承载组件15的回落。

除了上述不同之外，本实施例提供的伸缩机械装置10和巡检机器人20及其它结构都可参照实施例一至实施例三任一项进行优化设计，在此不再详述。

实施例五

请参阅图1～图9以及图10至图16，本实施例与实施例一至实施例四的区别主要在于壳体221的结构不同。在实施例一至实施例四中，壳体221的侧壁设有避让缺口2213，而本实施例中，壳体221的侧壁不再设有避让缺口2213，而是机器人主体22还包括连接杆(图中未标示)，连接杆的一端与第二连接件 151连接、另一端沿着第一导轨1711延伸的方向延伸并在开口2211处弯折跨过壳体221的侧壁且沿壳体221侧壁的外表面向自动导引车21所在的方向延伸，最终与第一相机模块23连接。

除了上述不同之外，本实施例提供的伸缩机械装置10和巡检机器人20及其它结构都可参照实施例一至实施例四任一项进行优化设计，在此不再详述。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.巡检机器人，其特征在于，包括自动导引车、机器人主体、第一相机模块和第二相机模块；

所述机器人主体安装于所述自动导引车的顶部；

所述第一相机模块与所述机器人主体连接且可相对于所述机器人主体移动，以用于检测；

所述第二相机模块固定于所述机器人主体远离所述自动导引车的端部，以用于监控。

2.如权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述机器人主体包括壳体和升降机构，由所述壳体围合形成容纳腔，且所述壳体远离所述自动导引车的端部设有开口和安装部，所述安装部用于安装所述第二相机模块，所述开口在所述自动导引车顶部的正投影围成第一区域，所述安装部在所述自动导引车的顶部的正投影围成第二区域，所述第一区域落在所述第二区域的外部；

所述升降机构收容于所述容纳腔，且所述升降机构的局部可自所述容纳腔经所述开口伸出或者从所述开口收回所述容纳腔里。

3.如权利要求2所述的巡检机器人，其特征在于，所述第一相机模块位于所述壳体的外部并与所述升降机构连接；

所述壳体设有避让缺口，所述避让缺口自所述开口的边缘沿与所述升降机构运动方向相同的方向延伸，以供避让所述升降机构带动所述第一相机模块做升降运动。

4.如权利要求3所述的巡检机器人，其特征在于，所述避让缺口在所述自动导引车的顶部的正投影围成第三区域，所述第三区域落在所述第一区域的外部。

5.如权利要求4所述的巡检机器人，其特征在于，所述第一区域和所述第二区域相互接壤或具有间距；所述第三区域和所述第一区域相互接壤。

6.如权利要求5所述的巡检机器人，其特征在于，所述第二区域和所述第三区域之间具有间距。

7.如权利要求6所述的巡检机器人，其特征在于，所述第二区域和所述第三区域分设于所述第一区域的相对两侧。

8.如权利要求1至7任一项所述的巡检机器人，其特征在于，所述第一相机模块包括热成像相机、工业相机以及声波探测设备；

和/或，所述第二相机模块包括全景相机。

9.如权利要求2至7任一项所述的巡检机器人，其特征在于，所述机器人主体还包括气体探测组件，所述气体探测组件收容于所述容纳腔中，所述气体探测组件包括至少一个气体传感器。

10.如权利要求9所述的巡检机器人，其特征在于，所述气体探测组件包括至少一个4NE气体传感器和一个7NE气体传感器。

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