CN217724030U - 一种手指康复机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种手指康复机器人，包含手腕套和手指训练组件，涉及医疗康复机器人技术领域，所述上肢训练组件由10个上银棒状直线电机带动，可以完成手指DIP关节和手指MCP关节运动活动，手腕套和手指套也能满足不同患者的手腕以及手指的尺寸，本实用新型康复机器人具有低成本、智能化、广泛适用性的特点。

Description

一种手指康复机器人

技术领域

本实用新型属于康复机械技术设备领域，尤其涉及一种手指康复机器人。

背景技术

目前，脑卒中，也称脑中风，是我国国民的第一位死亡病因。中风导致偏瘫率极高，覆盖 50万名成年人的中国慢病前瞻性研究9年随访结果表明，我国患者首次出现中风发作5年内，中风复发或死亡的风险均很高。在首次中风发作后28天时仍存活的患者中，5年时四成再次出现中风，17％死亡。大量数据表明，大多数的幸存患者均存在上肢或下肢运动功能缺陷。其中，手是人体中最为精细的机构之一，血管分布错综复杂，细小肌肉遍布全手，导致手部损伤的治疗难度增大，且治疗周期时间长，前的运动康复治疗主要是通过康复治疗师用针灸、按摩等方法或者借助一些简易的医疗器械帮助患者恢复运动功能。首先，这使得康复训练对人力和物力的要求比较高，昂贵的医疗费用对患者造成了沉重的经济负担；其次，康复效果主要依靠医疗师的经验和主观判断，当前，国内存在许多的手指医疗康复机器人，用于手指康复训练时存在诸多不足。其局限性过大，使得患者并不能极大程度得到帮助治疗。在满足人体工学的基础上，此实用新型手指康复机器人针对此问题提供了良好的解决方式。

实用新型内容

本实用新型目的在于解决上述现有技术中存在的缺点和不足，提供一种手指康复机器人，其结构简单合理，制造装配方便，操作使用便捷。本实用新型提供的一种手指康复机器人，目的是有效可行通过此康复机器人技术实现人体手指康复运动，帮助一些中风或者其他原因导致手指运动障碍患者以及老龄化人群进行康复训练和辅助治疗。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型所述的一种手指康复机器人，包括手腕套、上银棒状直线电机、手指架。其中手腕套与手指架连接；手指架上安装有上银棒状直线电机；手指架另一端连接手指骨架；上银棒状直线电机通过钢丝绳驱动手指骨架进行手指DIP关节和手指MCP关节运动训练。

手指康复机器人通过手腕套固定在手腕上，手腕套固定在手指架下方，手指架上部固定有电机套，电机套上固定安装两个上银棒状直线电机，上银棒状直线电机一端通过开槽沉头螺钉固定钢丝绳一端，手指架另一端固定弹簧一，以中指为例，手指架通过螺栓连接近端指骨架，近端指骨架上固定弹簧一另一端，近端指骨架另一端连接中端指骨架，中端指骨架另一端连接远端指骨架，其中近端指骨架和中端指骨架，中端指骨架和远端指骨架中间固定有弹簧二，且近端指骨架和远端指骨架上通过子母铆钉连接T型套筒，T型套筒通过开槽沉头螺钉固定钢丝绳另一端，由上银棒状直线电机通过两根钢丝绳配合弹簧一和弹簧二带动手指 DIP关节和手指MCP关节进行运动，手指伸直钢丝绳拉紧，弹簧一与弹簧二压缩，手指弯曲钢丝绳松弛，弹簧一与弹簧二伸展。

进一步的，其他四根手指也是通过此方式控制手指训练组件进行运动且手指架之间通过销钉连接。其中，大拇指仅由近端指骨架和远端指骨架间接驱动，小拇指由小拇指近端指骨架、小拇指中端指骨架和小拇指远端指骨架间接驱动；同时，固定在手指骨架上的手指套尺寸可以适应不同患者的手指。

本实用新型康复机器人具有低成本、智能化、广泛适用性的特点，可以搭配医院里的康复器械一同使用，利于让患者得到更进一步的治疗。

附图说明

图1为本实用新型实施例的总体结构示意图；

图2为本实用新型实施例的中指弯曲示意图；

图3为本实用新型实施例的T型套筒示意图；

图4为本实用新型实施例的上银棒状直线电机示意图；

其中：1、上银棒状直线电机；2、电机套；3、手腕套；4、大拇指架；5、手指架；6、小拇指架；7、钢丝绳；8、弹簧一；9、小拇指近端指骨架；10、滑轮；11、弹簧二；12、小拇指中端指骨架；13、小拇指远端指骨架；14、远端指骨架；15、中端指骨架；16、近端指骨架；17、手指套；18、T型套筒；19、子母铆钉一；20、开槽沉头螺钉；21、子母铆钉二；22、螺栓； 23、销钉。

具体实施方式

为了使本实用新型所实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例和图示，进一步阐述本实用新型。

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述；

请参阅图1-4，一种手指康复机器人，包含手腕套(3)和手指训练组件；所述手指训练组件包含上银棒状直线电机(1)、手指架(5)、大拇指架(4)、小拇指架(6)、其中手指架(5)、大拇指架(4)、小拇指架(6)下方安装手腕套(3)，上银棒状直线电机(1)安装在电机套(2)上，电机套(2)固定在手指架(5)上，上银棒状直线电机(1)安装在电机套 (2)上，电机套(2)固定在手指架(5)上，上银棒状直线电机(1)另一端通过开槽沉头螺钉(20)固定有钢丝绳(7)，手指架(5)另一端通过螺栓(22)连接近端指骨架(16)，其中手指架(5)与近端指骨架(16)之间固定有弹簧一(8)，近端指骨架(16)上部通过子母铆钉一(19)安装T型套筒(18)，T型套筒(18)通过开槽沉头螺钉(20)固定钢丝绳

(7)另一端，近端指骨架(16)上部通过子母铆钉二(21)安装滑轮(10)，近端指骨架(16)另一端与中端指骨架(15)连接，中端指骨架(15)另一端与远端指骨架(14)连接，远端指骨架(14)上部通过子母铆钉一(19)安装有T型套筒(18)，T型套筒(18)通过开槽沉头螺钉(20)固定钢丝绳(7)另一端，近端指骨架(16)和中端指骨架(15)固定有弹簧二(11)，中端指骨架(15)和远端指骨架(14)中间固定有弹簧二(11)，且近端指骨架(16)、中端指骨架(15)和远端指骨架(14)下方安装手指套(17)，其中，大拇指仅由近端指骨架(16)和远端指骨架(14)间接驱动，小拇指由小拇指近端指骨架(9)、小拇指中端指骨架(12)和小拇指远端指骨架(13)间接驱动，手指套(17)可以根据不同的手指粗细进行调节以完成手指DIP关节和手指MCP关节运动；其中，钢丝绳(7)拉紧，弹簧一 (8)与弹簧二(11)压缩，手指伸直；钢丝绳(7)松弛，弹簧一(8)与弹簧二(11)伸展，手指弯曲。

该实用新型具体操作如下；

首先，患者手指进行康复训练时，需要通过手腕套(3)以及手指套(17)固定在手指康复机器人上，当患者大拇指需要进行伸直运动时，此时上银棒状直线电机(1)工作，上银棒状直线电机(1)带动钢丝绳(7)拉紧，弹簧一(8)与弹簧二(11)压缩，带动近端指骨架(16)和远端指骨架(14)运动，大拇指伸直，当患者大拇指需要进行弯曲运动时，此时上银棒状直线电机(1)停止工作，钢丝绳(7)松弛，弹簧一(8)与弹簧二(11)伸展，带动近端指骨架(16)和远端指骨架(14)运动，大拇指弯曲。同理，其他手指进行运动时也是如此，其中当小拇指进行康复运动时由小拇指近端指骨架(9)、小拇指中端指骨架(12)和小拇指远端指骨架(13)驱动，当食指、中指、无名指进行康复运动时由近端指骨架(16)、中端指骨架(15)和远端指骨架(14)驱动。

同时，通过调节手腕套(3)和手指套(17)尺寸可以适应不同患者的手指。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本实用新型要求保护的范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (3)

1.一种手指康复机器人，其特征在于：包含手腕套(3)和手指训练组件；所述手指训练组件包含上银棒状直线电机(1)、手指架(5)、大拇指架(4)、小拇指架(6)、上银棒状直线电机(1)安装在电机套(2)上，所述电机套(2)固定在手指架(5)上，所述上银棒状直线电机(1)另一端通过开槽沉头螺钉(20)固定有钢丝绳(7)，所述手指架(5)另一端通过螺栓(22)连接近端指骨架(16)，所述手指架(5)与近端指骨架(16)之间固定有弹簧一(8)，所述近端指骨架(16)上部通过子母铆钉一(19)安装T型套筒(18)，所述近端指骨架(16)上部通过子母铆钉二(21)安装滑轮(10)，所述近端指骨架(16)另一端与中端指骨架(15)连接，所述中端指骨架(15)另一端与远端指骨架(14)连接，所述远端指骨架(14)上部通过子母铆钉一(19)安装有T型套筒(18)，所述T型套筒(18)通过开槽沉头螺钉(20)固定钢丝绳(7)另一端，所述近端指骨架(16)和中端指骨架(15)固定有弹簧二(11)，所述中端指骨架(15)和远端指骨架(14)中间固定有弹簧二(11)。

2.根据权利要求1所述的一种手指康复机器人，其特征在于：所述手指架(5)、大拇指架(4)、小拇指架(6)下方安装手腕套(3)，所述远端指骨架(14)、中端指骨架(15)、近端指骨架(16)、下方安装手指套(17)。

3.根据权利要求1所述的一种手指康复机器人，其特征在于：所述手腕套(3)和手指套(17)可以根据不同的手腕以及手指粗细进行调节来完成手指康复动作。

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