CN116270133A - 一种仿真康复手指训练装置及其控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明属于医疗设备技术领域，具体涉及一种仿真康复手指训练装置及其控制系统。本发明包括固定在桌面或其他平台上的手部康复座、固定安装在手部康复座上的手臂支撑架、转动安装在手臂支撑架上的腕部机构、固定安装腕部机构上用于对人体手指进行康复训练的的手指康复机构；本发明的手指康复训练装置设置有具有自适应功能的腕部机构，在对患者的手部进行康复训练过程中，患者的手臂因长时间康复会不自觉的做轻微转动，本发明利用调节电机、弧形调节孔、调节旋钮等装置保证手指康复机构能够对患者手腕部的轻微转动做自适应调节，提高手指康复机构与患者的耦合度和协调性的同时，保证手指装置和手部的平衡，有效的避免了训练装置对患者的二次伤害。

Description

一种仿真康复手指训练装置及其控制系统
技术领域
本发明属于医疗设备技术领域，具体涉及一种仿真康复手指训练装置及其控制系统。
背景技术
从1990年到2010年间，发展中国家的脑卒中患者数量增加了10％，根据2017年发布的《中国脑卒中防治报告》可以看出，脑卒中患病人群朝着年轻化方向发展。尽管医疗条件不断进步，脑卒中患者死亡率降低，但是仍有许多患者留有不同程度的瘫痪。研究表明55％-75％脑卒中患者有手指运动功能障碍，仅约30％的患者能恢复正常。患病初期，患者手部很难依靠自身力量运动，若长期静止，肌肉会永久性萎缩，丧失运动能力。而手是人体的重要器官，人的很多日常生活动作都是依靠手来完成，包括吃饭，穿衣，洗漱等。由于脑卒中导致手指运动功能障碍病人很难完成以上动作，给家庭、社会洗漱等。由于脑卒中导致手指运动功能障碍病人很难完成以上动作，给家庭、社会带来沉重精神和经济负担。因此，对患者进行定期的康复训练成为必然需求。
手指康复作为康复领域的一个分支，近些年来取得了许多康复理论研究成果，各种各样的手指康复器材层出不穷。康复机构主要用于患者的后期辅助性康复治疗，根据连续被动活动理论，患者可以在尽可能短的时间内恢复健康。但是现有的手指康复机构存在以下问题：
现有的手指康复机构多采用可更换的电池，电池自身的续电时间不长，无法长期的满足康复机构的供能需求，需要对电池进行频繁的更换，操作麻烦；
现有的手指康复机构因康复机构的重量需要作用到患者的手部，因此康复机构多采用柔性有足够硬度且重量较轻的材料，造成康复机构的成本较高，同时患者的手部需要长期承受康复机构的重力，易造成患者手部的疲劳，康复时间较短，影响康复的效果；
现有的手指康复机构在康复过程中，手心向下跟随康复机构做被动训练，患者的手腕部大多固定在康复机构上，无法自适应患者手腕的自然扭动，康复机构与人体运动的耦合度和协调性不高，易对患者造成二次伤害。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术中存在的无法满足康复机构的供能需求、成本高以及与人体的耦合度和协调性不高的缺陷，提供了一种手心向上做康复动作、成本较低且高耦合度、高协调性的仿真康复手指训练装置及其控制系统。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种仿真康复手指训练装置，包括固定在桌面或其他平台上的手部康复座、固定安装在所述手部康复座上的手臂支撑架、转动安装在所述手臂支撑架上的腕部机构、固定安装所述腕部机构上用于对人体手指进行康复训练的的手指康复机构；
所述腕部机构包括设置在桌面或其他平台上的腕部U形支架、开设在所述腕部U形支架中心位置的C形调节孔、通过调节旋钮在所述C形调节孔中滑动安装的连接架、对称支撑在所述连接架两侧与所述的腕部U形支架的底板之间的平衡弹簧；
所述手指康复机构安装在所述连接架上且跟随所述连接架沿所述腕部机构转动；所述C形调节孔的弧形回转中心在所述腕部机构的旋转轴线上；
所述手指康复机构上安装有用于带动所述连接架在所述C形调节孔中滑动的调节电机，所述调节电机与所述调节旋钮通过牵引线连接。
进一步地，所述手指康复机构包括与所述连接架的上端面固定安装的手掌铰接支架、固定安装在所述手掌铰接支架下端面的四组四指手指组件以及固定安装在所述手掌铰接支架侧端面的拇指手指组件；
所述四指手指组件包括四组沿四指方向安装在所述手掌铰接支架下端面上的第一电动伸缩杆和近指导向板、与所述近指导向板滑动安装的近指指节滑杆、固定安装在所述近指指节滑杆上的远指导向板、滑动安装在所示远指导向板上的远指指节滑杆以及开设在所述近指导向板、远指导向板上的导向槽；
所述第一电动伸缩杆的输出端与所述近指指节滑杆转动安装，所述近指指节滑杆与所述近指导向板上的导向槽、所述远指指节滑杆与所述远指导向板上的导向槽均通过导向轮配合滑动连接；
所述拇指手指组件包括安装在所述手掌铰接支架侧端面上的第二电动伸缩杆、与所述第二电动伸缩杆的输出端转动安装的拇指滑杆以及固定安装在所述手掌铰接支架侧端面上拇指导向板；所述拇指导向板上开设有拇指导向槽，所述拇指导向槽与所述拇指滑杆通过导向轮滑动安装；
所述近指导向板、远指导向板上的导向槽以及所述拇指导向槽均为弧心朝向手心的弧形导向槽。
进一步地，所述远指指节滑杆、近指指节滑杆以及拇指滑杆远离手腕的一端均设置有用于套设手指的指环套；所述拇指滑杆上的指环套套设在拇指的指节上，所述远指指节滑杆上的指环套套设在患者四指的远指指节上，所述近指指节上的指环套套设在患者四指的近指指节上。
进一步地，所述近指导向板靠近远指导向板的一端转动安装有连杆、所述连杆的另一端转动安装有平衡块，所述平衡块的另一端与所述远指指节滑杆转动连接。
进一步地，所述手臂支撑架两侧对称固定安装有手臂铰链支架，所述手臂铰链支架与所述腕部U形支架上的腕部铰链支架铰接；靠近所述腕部铰链支架一端的所述手臂铰链支架上安装有用于防止所述腕部铰链支架过度转动的限位装置。
进一步地，所述限位装置包括水平限位杆和竖直限位杆；所述腕部铰链支架转动安装在所述水平限位杆和竖直限位杆的夹角内的手臂铰链支架上。
进一步地，所述手臂支撑架上方开设有用于放置手臂的弧形口，所述手臂支撑架上可拆卸安装有手臂压环，所述手臂压环的弧形口与所述手臂支撑架上的弧形口对应设置。
进一步地，还包括用于给手指康复机构提供电能的电池，所述电池为可充电电池。
更进一步地，所述手掌铰接支架上设置有用于放置手背的手背托盘。
一种仿真康复手指训练装置的控制系统，包括主控模块、时间警示模块、视觉采集模块、语音识别模块以及电源模块；
所述主控模块，用于控制手指训练装置的训练动作；
所述视觉采集模块，用于采集患者的面部表情并将数据信号输送给所述主控模块；所述主控模块根据所述视觉采集模块采集的患者的面部表情控制训练动作的启动或停止；
所述语音识别模块，用于接收患者的语音指令并将语音信号输送给所述主控模块；
所述时间警示模块，用于设定时间手指训练装置的训练时间；当到达所述时间警示模块设定的训练时间时，所述主控模块控制手指训练装置停止训练；
电源模块，用于给整个控制系统提供电源；
所述主控模块可根据语音识别模块接收输送的语音信号，控制所述第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆以及调节电机做相应运动。
本发明的一种仿真康复手指训练装置及其控制系统的有益效果是：
1、本发明的手指训练装置放置在桌面或其他平台上，将患者的手部穿戴在康复装置上，手心向上做被动或主动康复训练，手部不需要承受康复训练装置的重量，对康复训练装置采用的材料不做限定，成本较低且同时避免了患者的手部长期承受康复训练装置的重力造成的患者手部的疲劳，能够增加患者做康复训练的时长，提高康复训练的效果。
2、本发明的手指康复训练装置设置有具有自适应功能的腕部机构，在对患者的手部进行康复训练过程中，患者的手臂因长时间康复会不自觉的做轻微转动，本发明利用调节电机、弧形调节孔、调节旋钮等装置保证手指康复机构能够对患者手腕部的轻微转动做自适应调节，提高手指康复机构与患者的耦合度和协调性的同时，保证手指装置和手部的平衡，有效的避免了训练装置对患者的二次伤害。
3、本手指康复训练装置可将电池设置在手臂支撑架中，采用可充电电池，在康复装置处于闲暇状态时，主控模块控制康复装置自动充电，不需要对电池进行更换，且能保证使用时，电池处于满电状态。
4、本发明的手指机构的近端指节滑杆、远端指节滑杆、连杆以及平衡块组成四边形的平衡牵制，患者在康复的过程中，保证人体的近指指节、远指指节的运动平衡。
5、本发明的康复训练装置上安装有时间警示器，在本发明的控制系统中，可根据人体的自身情况，来自动控制康复训练的时长，减少患者对于康复的抵触感，同时实现更好的康复效率。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1是本发明实施例的手指训练装置的立体图；
图2是本发明实施例的手指训练装置的俯视角部分结构示意图；
图3是本发明实施例的手指训练装置的仰视角部分结构示意图；
图4是本发明实施例的手臂支撑架与腕部机构的配合安装图；
图5是本发明实施例的四指手指组件的结构示意图；
图6是本发明实施例的拇指手指组件的结构示意图；
图7是本发明实施例的限位装置的结构示意图；
图8是本发明实施例手指康复训练装置控制系统的流程图。
图中:1、手部康复座，2、手臂支撑架，21、手臂铰链支架，22、弧形口，23、手臂压环，3、腕部机构，31、腕部U形支架，32、C形调节孔，33、连接架，34、平衡弹簧，35、调节电机，36、腕部铰链支架，37、调节旋钮，4、手指康复机构，41、手掌铰接支架，42、四指手指组件，421、第一电动伸缩杆，422、近指导向板，423、近指指节滑杆，424、导向槽，425、导向轮，426、远指指节滑杆，427、远指导向板，428、连杆，429、平衡块，43、拇指手指组件，431、第二电动伸缩杆，432、拇指滑杆，433、拇指导向板，434、拇指导向槽，44、限位装置，441、水平限位杆，442、竖直限位杆，45、手背托盘，46、指环套，100、主控模块，200、时间警示模块，300、视觉采集模块，400、语音识别模块，500、电源模块。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1-图7所示的本发明的一种仿真康复手指训练装置，本实施例以右手的康复为例，以人体正常站立的胸部方向为前，以后背方向为后，以右手方向为右，以左手方向为左，本发明的一种仿真康复手指训练装置包括放置或固定在桌面或其他平台上的手部康复座1、固定安装在手部康复座1上的手臂支撑架2、转动安装在手臂支撑架2上的腕部机构3、固定安装腕部机构3上用于对人体手指进行康复训练的的手指康复机构4；其中，腕部机构3包括设置在桌面或其他平台上的腕部U形支架31、开设在腕部U形支架31中心位置的C形调节孔32、通过调节旋钮37在C形调节孔32中滑动安装的连接架33、对称支撑在连接架33两侧与腕部支架底板之间的平衡弹簧34，手指康复机构4安装在连接架33上且跟随连接架33沿手指康复机构4转动，C形调节孔32的弧形回转中心在手指康复机构4的旋转轴线上。
需要进一步进行说明的是手指康复机构4上安装有用于带动连接架33在C形调节孔32中滑动的调节电机35，调节电机35与调节旋钮37通过牵引线连接。牵引线的一端固定在调节旋钮37上，另一端缠绕在调节电机35的输出轴上，当患者的手臂向右轻微旋转时，调节电机35逆时针旋转，在牵引线的带动下，调节旋钮37跟随牵引线沿C形调节孔32向左滑动，从而实现手指康复机构4跟随人体手腕的轻微转动向右转动；调节旋钮37在向左滑动，在康复训练过程中，当患者的手臂向左轻微旋转时，调节电机35顺时针旋转，在牵引线的带动下，调节旋钮37沿C形调节孔32向右滑动，从而实现手指康复机构4向右旋转。
本发明的手指康复训练装置设置有具有自适应功能的腕部机构3，在对患者的手部进行康复训练过程中，患者的手臂因长时间康复会不自觉的做轻微转动，本发明利用调节电机35、弧形调节孔、调节旋钮37等装置保证手指康复机构4能够对患者手腕部的轻微转动做自适应调节，提高手指康复机构4与患者的耦合度和协调性的同时，保证手指装置和手部的平衡，有效的避免了训练装置对患者的二次伤害。
如图3-6所示，本实施例一中的手指康复机构4包括手指康复机构4包括与连接架33的上端面固定安装的手掌铰接支架41、固定安装在手掌铰接支架41下端面的四组四指手指组件42以及固定安装在手掌铰接支架41侧端面的拇指手指组件43；
四指手指组件42包括四组沿四指方向安装在手掌铰接支架41下端面上的第一电动伸缩杆421和近指导向板422、与近指导向板422滑动安装的近指指节滑杆423、固定安装在近指指节滑杆423上的远指导向板427、滑动安装在所示远指导向板427上的远指指节滑杆426以及开设在近指导向板422、远指导向板427上的导向槽424；
第一电动伸缩杆421的输出端与近指指节滑杆423转动安装，近指指节滑杆423与近指导向板422上的导向槽424、远指指节滑杆426与远指导向板427上的导向槽424均通过导向轮425配合滑动连接；
拇指手指组件43包括安装在手掌铰接支架41侧端面上的第二电动伸缩杆431、与第二电动伸缩杆431的输出端转动安装的拇指滑杆432以及固定安装在手掌铰接支架41侧端面上拇指导向板433；拇指导向板433上开设有拇指导向槽434，拇指导向槽434与拇指滑杆432通过导向轮425滑动安装；近指导向板422、远指导向板427上的导向槽424以及拇指导向槽434均为弧心朝向手心的弧形导向槽424。
需要进一步说明的是本实施例中，远指指节滑杆426、近指指节滑杆423以及拇指滑杆432远离手腕的一端均设置有用于套设手指的指环套46；拇指滑杆432上的指环套46套设在拇指的远节指骨上，远指指节上的指环套46套设在患者四指的远指指节上，近指指节上的指环套46套设在患者四指的近指指节上。
如图4和图7所示，手臂支撑架2两侧对称固定安装有手臂铰链支架21，手臂铰链支架21与腕部U形支架31上的腕部铰链支架36铰接；靠近腕部铰链支架36一端的手臂铰链支架21上安装有用于防止腕部铰链支架36过度转动的限位装置44。手臂支撑架2上方开设有用于放置手臂的弧形口22，手臂支撑架2上可拆卸安装有手臂压环23，手臂压环23的弧形口22与手臂支撑架2上的弧形口22对应设置。
在使用前将手部康复座1固定安装在桌面或其他平台上，进行稳定位置，固定完成后可将患者手臂平放与手臂支撑架2之上的弧形口22内，放置完成后上紧固手臂压环23，使患者手臂固定于手臂支撑架2上，腕部铰链支架36与手臂铰链支架21转动连接，手臂铰链支架21对手腕铰链支架36的一端进行支撑，手腕铰链支架36与手臂铰链支架21之间装有限位架可限制手腕铰链支架36活动的最远位置，防止因手腕铰链支架36过度转动给患者带来安全隐患，腕部U形支架31固定安装在桌面或其他平台上，协助手部康复座1对手指康复机构4进行支撑，手腕铰链支架36的另一端与腕部U形支架31的两个侧板转动安装，腕部U形支架31的中间位置开设有C形调节孔32，用于与手指康复机构4固定连接的连接架33通过调节旋钮37在C形调节孔32中滑动安装，连接架33位于腕部U形支架31的内部，如图3所示在调节电机35的作用下通过牵引绳连接到调节旋钮37可实现手掌连接支架在一定范围内的转动，从而带动患者手臂小范围转动，调节电机35可通过调节正反转实现不同方向转动，手掌铰接支架41上放置有手背托盘45使患者手臂可平稳的放置其上，本实施例中调节电机35为微型步进电机，除此之外，如图5所示，近指指节滑杆423与第一电动伸缩杆421的输出端连接，使其可以活动，远指导向板427与近指指节滑杆423连接。
近指指节滑杆423与近指导向板422上的导向槽424滑动配合连接，远指指节滑杆426与远指导向板427上的导向槽424滑动配合连接，使近指指节滑杆423和远指指节滑杆426能保证平稳且柔和的运动轨迹，需要说明的是导向槽424也起到限位的作用，防止过度滑动对人手指带来的伤害，远指指节滑杆426与近指指节滑杆423远离远指导向板427或近指导向板422的末端设置有指环套46，对应患者手指指节处，患者使用时需将手指插入指环套46中，大拇指与上述四指不同的是只有一个拇指指节导杆与拇指导向槽434。
本实施例中近指导向板422靠近远指导向板427的一端转动安装有连杆428、连杆428的另一端转动安装有平衡块429，平衡块429的另一端与远指指节滑杆426转动连接。近指导向槽424与远指导向槽424之间为使其运动更加稳定多样，连接有连杆428，连杆428另一端连接平衡块429，使手指在运动过程中保持平衡，近指指节滑杆423靠近手掌端与第一电动伸缩杆421输出轴连接并固定，五个手指对应五个独立的微型电动伸缩杆在控制系统的作用下可协助患者手指完成多个动作，实现五根手指的伸张与收缩，从而帮助患者受损手指的康复。
本发明的手指训练装置放置在桌面或其他平台上，将患者的手部穿戴在康复装置上，手心向上做被动或主动康复训练，手部不需要承受康复训练装置的重量，对康复训练装置采用的材料不做限定，成本较低且同时避免了患者的手部长期承受康复训练装置的重力造成的患者手部的疲劳，能够增加患者做康复训练的时长，提高康复训练的效果。
时间警示器安装于手部康复座1上，可规划好患者最佳训练时间与训练时长并及时进行警报提醒，从而更高效率的康复训练且减少人力使用。本手指康复训练装置可将电池设置在手臂支撑架中，采用可充电电池，在康复装置处于闲暇状态时，主控模块控制康复装置自动充电，不需要对电池进行更换，且能保证使用时，电池处于满电状态。
参照图8，上述一种仿真康复手指训练装置的控制系统包括主控模块100、时间警示模块200、视觉采集模块300、语音识别模块400以及电源模块500；
主控模块100，用于控制手指训练装置的训练动作；
视觉采集模块300，用于采集患者的面部表情并将数据信号输送给主控模块100；主控模块100根据视觉采集模块300采集的患者的面部表情控制训练动作的启动或停止；
语音识别模块400，用于接收患者的语音指令并将语音信号输送给主控模块100；
时间警示模块200，用于设定时间手指训练装置的训练时间；当到达时间警示模块200设定的训练时间时，主控模块100控制手指训练装置停止训练；
电源模块500，用于给整个控制系统提供电源；
主控模块100可根据语音识别模块400接收输送的语音信号，控制第一电动伸缩杆421、第二电动伸缩杆431以及调节电机35做相应运动。
本控制系统中，电源模块500为可充电电池，主控模块100为单片机型号为STC11L08XE，语音识别模块400为LD3302，其内部集成了单片机，语音识别模块400是把声音转化为单片机能识别的信息量然后输出控制电机运动状态，所以比较方便，打开开关，分别说出手指伸展收缩语音，可控制电机正反转，从而实现手指的伸缩，说出手臂转动，在调节电机35的作用下通过牵引绳连接到调节旋钮37可实现手掌铰接支架41在一定范围内的转动，从而带动患者手臂小范围转动。
本发明实施例中的时间警示模块200上为时间警示器，在本发明的控制系统中，可根据视觉采集模块300对人体面部表情进行采集，根据人体的自身情况，来自动控制康复训练的时长，减少患者对于康复的抵触感，同时实现更好的康复效率。
应当理解，以上所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。由本发明的精神所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种仿真康复手指训练装置，其特征在于：包括固定在桌面或其他平台上的手部康复座(1)、固定安装在所述手部康复座(1)上的手臂支撑架(2)、转动安装在所述手臂支撑架(2)上的腕部机构(3)、固定安装所述腕部机构(3)上用于对人体手指进行康复训练的的手指康复机构(4)；
所述腕部机构(3)包括设置在桌面或其他平台上的腕部U形支架(31)、开设在所述腕部U形支架(31)中心位置的C形调节孔(32)、通过调节旋钮(37)在所述C形调节孔(32)中滑动安装的连接架(33)、对称支撑在所述连接架(33)两侧与所述的腕部U形支架(31)的底板之间的平衡弹簧(34)；
所述手指康复机构(4)安装在所述连接架(33)上且跟随所述连接架(33)沿所述腕部机构(3)转动；所述C形调节孔(32)的弧形回转中心在所述腕部机构(3)的旋转轴线上；
所述手指康复机构(4)上安装有用于带动所述连接架(33)在所述C形调节孔(32)中滑动的调节电机(35)，所述调节电机(35)与所述调节旋钮(37)通过牵引线连接。
2.根据权利要求1所述的一种仿真康复手指训练装置，其特征在于：所述手指康复机构(4)包括与所述连接架(33)的上端面固定安装的手掌铰接支架(41)、固定安装在所述手掌铰接支架(41)下端面的四组四指手指组件(42)以及固定安装在所述手掌铰接支架(41)侧端面的拇指手指组件(43)；
所述四指手指组件(42)包括四组沿四指方向安装在所述手掌铰接支架(41)下端面上的第一电动伸缩杆(421)和近指导向板(422)、与所述近指导向板(422)滑动安装的近指指节滑杆(423)、固定安装在所述近指指节滑杆(423)上的远指导向板(427)、滑动安装在所示远指导向板(427)上的远指指节滑杆(426)以及开设在所述近指导向板(422)、远指导向板(427)上的导向槽(424)；
所述第一电动伸缩杆(421)的输出端与所述近指指节滑杆(423)转动安装，所述近指指节滑杆(423)与所述近指导向板(422)上的导向槽(424)、所述远指指节滑杆(426)与所述远指导向板(427)上的导向槽(424)均通过导向轮(425)配合滑动连接；
所述拇指手指组件(43)包括安装在所述手掌铰接支架(41)侧端面上的第二电动伸缩杆(431)、与所述第二电动伸缩杆(431)的输出端转动安装的拇指滑杆(432)以及固定安装在所述手掌铰接支架(41)侧端面上拇指导向板(433)；所述拇指导向板(433)上开设有拇指导向槽(434)，所述拇指导向槽(434)与所述拇指滑杆(432)通过导向轮(425)滑动安装；
所述近指导向板(422)、远指导向板(427)上的导向槽(424)以及所述拇指导向槽(434)均为弧心朝向手心的弧形导向槽(424)。
3.根据权利要求2所述的一种仿真康复手指训练装置，其特征在于：所述远指指节滑杆(426)、近指指节滑杆(423)以及拇指滑杆(432)远离手腕的一端均设置有用于套设手指的指环套(46)；所述拇指滑杆(432)上的指环套(46)套设在拇指的指节上，所述远指指节滑杆(426)上的指环套(46)套设在患者四指的远指指节上，所述近指指节上的指环套(46)套设在患者四指的近指指节上。
4.根据权利要求2所述的一种仿真康复手指训练装置，其特征在于：所述近指导向板(422)靠近远指导向板(427)的一端转动安装有连杆(428)、所述连杆(428)的另一端转动安装有平衡块(429)，所述平衡块(429)的另一端与所述远指指节滑杆(426)转动连接。
5.根据权利要求1所述的一种仿真康复手指训练装置，其特征在于：所述手臂支撑架(2)两侧对称固定安装有手臂铰链支架(21)，所述手臂铰链支架(21)与所述腕部U形支架(31)上的腕部铰链支架(36)铰接；靠近所述腕部铰链支架(36)一端的所述手臂铰链支架(21)上安装有用于防止所述腕部铰链支架(36)过度转动的限位装置(44)。
6.根据权利要求4所述的一种仿真康复手指训练装置，其特征在于：所述限位装置(44)包括水平限位杆(441)和竖直限位杆(442)；所述腕部铰链支架(36)转动安装在所述水平限位杆(441)和竖直限位杆(442)的夹角内的手臂铰链支架(21)上。
7.根据权利要求1所述的一种仿真康复手指训练装置，其特征在于：所述手臂支撑架(2)上方开设有用于放置手臂的弧形口(22)，所述手臂支撑架(2)上可拆卸安装有手臂压环(23)，所述手臂压环(23)的弧形口(22)与所述手臂支撑架(2)上的弧形口对应设置。
8.根据权利要求1所述的一种仿真康复手指训练装置，其特征在于：还包括用于给手指康复机构(4)提供电能的电池，所述电池为可充电电池。
9.根据权利要求1所述的一种仿真康复手指训练装置，其特征在于：所述手掌铰接支架(41)上设置有用于放置手背的手背托盘(45)。
10.根据权利要求1-9任一项所述的一种仿真康复手指训练装置的控制系统，其特征在于：包括主控模块(100)、时间警示模块(200)、视觉采集模块(300)、语音识别模块(400)以及电源模块(500)；
所述主控模块(100)，用于控制手指训练装置的训练动作；
所述视觉采集模块(300)，用于采集患者的面部表情并将数据信号输送给所述主控模块(100)；所述主控模块(100)根据所述视觉采集模块(300)采集的患者的面部表情控制训练动作的启动或停止；
所述语音识别模块(400)，用于接收患者的语音指令并将语音信号输送给所述主控模块(100)；
所述时间警示模块(200)，用于设定时间手指训练装置的训练时间；当到达所述时间警示模块(200)设定的训练时间时，所述主控模块(100)控制手指训练装置停止训练；
电源模块(500)，用于给整个控制系统提供电源；
所述主控模块(100)可根据语音识别模块(400)接收输送的语音信号，控制所述第一电动伸缩杆(421)、第二电动伸缩杆(431)以及调节电机(35)做相应运动。
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