CN209751550U - 基于曲柄滑块机构的上肢末端导引式康复机器人结构 - Google Patents
基于曲柄滑块机构的上肢末端导引式康复机器人结构 Download PDFInfo
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Abstract
基于曲柄滑块机构的上肢末端导引式康复机器人结构，属于机械设备技术领域，包括支座、曲柄、连杆、手柄杆、手柄、滑块以及滑道，所述曲柄的首端固定在支座，曲柄的尾端与连杆的首端转动连接；所述连杆的尾端与滑块转动连接；所述滑块与滑道滑动连接；所述手柄杆的首端与曲柄的尾端转动连接，其尾端与手柄固定连接。所有转动连接均采用螺钉与螺母配合装配在一起实现的。本实用新型提出的基于曲柄滑块机构的上肢末端导引式康复机器人结构，可以实现患者合理、有效的康复治疗，避免欠康复、过度康复和缓解康复资源短缺具有重要作用。
Description
技术领域
本实用新型属于机械设备技术领域，特别是涉及到一种基于曲柄滑块机构的上肢末端导引式康复机器人结构。
背景技术
随着人口的老龄化、生活节奏加快、不良生活方式以及环境等因素的影响，由脑卒中造成的上肢功能障碍人口迅速增长。现代医学中普遍采用的运动康复、中医康复和理疗康复，都是通过治疗师临床经验制定康复方案进行治疗，存在人员消耗大、康复周期长、康复效果有限等问题。末端导引式康复机器人主要存在的问题是康复训练形式相对比较单一、能实现的康复训练形式较少，无法完全实现具有针对性的个性化康复训练路径。现有康复机器人相关技术研究仍存在机器人机械结构与人体生理结构差距较大、康复舒适性差、康复资源利用率低等问题。如何解决康复过程中康复机器人与患者之间的运动匹配性和最优康复训练路径的规划即康复资源有效利用方法是当前研究的热点。
因此现有技术当中亟需要一种新型的技术方案来解决这一问题。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种基于曲柄滑块机构的上肢末端导引式康复机器人结构，本实用新型设计的基于曲柄滑块机构，其适用于多位置、任意给定设计区间，可有效避免不同康复阶段康复运动的不匹配给患者带来的不适。康复过程健康管理方法可以对患者康复过程进行实时评估和康复方案优化，保证患者康复安全，提高康复效率，实现康复资源最优配置。
本实用新型采用如下的技术方案：基于曲柄滑块机构的上肢末端导引式康复机器人结构，其特征在于，包括支座、曲柄、连杆、手柄杆、手柄、滑块以及滑道，所述曲柄的首端固定在支座，曲柄的尾端与连杆的首端转动连接；所述连杆的尾端与滑块转动连接；所述滑块与滑道滑动连接；所述手柄杆的首端与曲柄的尾端转动连接，其尾端与手柄固定连接。
进一步，所有转动连接均采用螺钉与螺母配合装配在一起实现的。
通过上述设计方案，本实用新型可以带来如下有益效果：基于曲柄滑块机构的上肢末端导引式康复机器人结构，适用于多位置、任意给定设计区间，可以实现患者康复任意的运动路径。本实用新型对实现患者合理、有效的康复治疗，避免欠康复、过度康复和缓解康复资源短缺具有重要作用。同时还可为智能诊疗系统的研究提供理论基础。同时对提高康复机器人性能，实现康复过程的健康管理提供了新的途径，同时为智能医疗提供重要的理论支持。本实用新型的研究成果具有重要的理论意义和应用价值。
附图说明
以下结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的说明：
图1为本实用新型实施例中基于曲柄滑块机构的上肢末端导引式康复机器人结构的示意图。
图中各标记如下：1-支座、2-曲柄、3-手柄杆、4-手柄、5-连杆、6-滑块、7-滑道。
具体实施方式
为了更清楚地说明本实用新型，下面结合优选实施例和附图对本实用新型做进一步的说明。本领域技术人员应当理解。下面所具体描述的内容是说明性的而非限制性的，不应以此限制本实用新型的保护范围。
由附图1可知，杆2为曲柄，曲柄2整周期转动通过连杆5带动滑块6进行滑动，因此在机构学中称此类机构为曲柄滑块机构。请参照图1，本实用新型提出了一种基于曲柄滑块机构的上肢末端导引式康复机器人结构，包括支座1、曲柄2、手柄杆3、手柄4、连杆5、滑块6、滑道7，所述曲柄2的首端固定在支座1，曲柄2的尾端与连杆5的首端转动连接；所述连杆5的尾端与滑块6转动连接；所述滑块6与滑道7滑动连接；所述手柄杆3的首端与曲柄2的尾端转动连接，其尾端与手柄4固定连接。所有转动连接均通过螺钉与螺母配合装配在一起实现的。
本实用新型是通过如下方法实现任意康复路径的，根据康复路径的特点，患者手部放在手柄4上，通过曲柄2的转动，带动患者手部即可完成预定的康复路径。
Claims (2)
1.基于曲柄滑块机构的上肢末端导引式康复机器人结构，其特征在于，包括支座(1)、曲柄(2)、手柄杆(3)、手柄(4)、连杆(5)、滑块(6)、滑道(7)，所述曲柄(2)的首端固定在支座(1)，曲柄(2)的尾端与连杆(5)的首端转动连接；所述连杆(5)的尾端与滑块(6)转动连接；所述滑块(6)与滑道(7)滑动连接；所述手柄杆(3)的首端与曲柄(2)的尾端转动连接，其尾端与手柄(4)固定连接。
2.根据权利要求1所述的基于曲柄滑块机构的上肢末端导引式康复机器人结构，其特征是所有转动连接均通过螺钉与螺母配合装配在一起实现的。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201821685259.4U CN209751550U (zh) | 2018-10-18 | 2018-10-18 | 基于曲柄滑块机构的上肢末端导引式康复机器人结构 |
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| CN201821685259.4U CN209751550U (zh) | 2018-10-18 | 2018-10-18 | 基于曲柄滑块机构的上肢末端导引式康复机器人结构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN209751550U true CN209751550U (zh) | 2019-12-10 |
Family
ID=68743872
Family Applications (1)
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111067751A (zh) * | 2018-10-18 | 2020-04-28 | 长春工业大学 | 基于曲柄滑块机构的上肢末端导引式康复机器人结构 |
| CN111228747A (zh) * | 2020-02-12 | 2020-06-05 | 李华想 | 一种用于手臂肌肉关节恢复的弯曲训练装置 |
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2018
- 2018-10-18 CN CN201821685259.4U patent/CN209751550U/zh not_active Expired - Fee Related
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Legal Events
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Granted publication date: 20191210 Termination date: 20201018 |
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