CN217724019U - 一种具有自适应腹板的仿生拟人坐站康复训练装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有自适应腹板的仿生拟人坐站康复训练装置，包括仿生拟人坐站位姿转换轮椅和自适应腹板，所述仿生拟人坐站位姿转换轮椅包括折叠扶手模块、坐站转换模块和轮椅支架，所述折叠扶手模块固定设置在所述坐站转换模块的支撑板上，所述坐站转换模块设置在轮椅支架上。本实用新型仿生拟人坐站位姿转换轮椅能够沿仿生拟人坐站运动轨迹，进行电动助力缓慢起身与缓冲就坐，自适应腹板在起坐康复训中能够保护使用人群，防止其向前摔倒，并能够提供缓冲作用，而且自适应腹板具有三个自由度，适应人体躯干在起身过程中的前移、绕髋关节的转动和竖直方向的移动，符合坐站训练过程中人体躯干的位姿变化，能够起到自适应保护的功能。

Description

一种具有自适应腹板的仿生拟人坐站康复训练装置

技术领域

本实用新型涉及坐站康复训练装置技术领域，特别是涉及一种具有自适应腹板的仿生拟人坐站康复训练装置。

背景技术

20世纪90年代以来，中国的老龄化进程加快，目前中国人口已经进入老年型。老年人的生活起居所需要的辅助装置近年来成为机械设计、工业设计、现代家居、医疗护理、训练康复等领域研究开发的热点。

身体机能衰退的老龄人，还有下肢运动轻度障碍的残疾人，运动损伤、意外受伤、大龄产妇等人群，在需要就坐-起立时，面临难以下蹲、起身不便等问题。因此，设计一种仿生拟人坐站康复训练装置，辅助老年人、孕妇等身体机能衰退的人群沿正确的运动轨迹，完成日常生活起居的就坐、起身站立，或日常生活的移动，并能够进行坐站康复训练，能够极大的减轻家庭的负担和社会的负担，对老年人安享晚年、其他身体机能退化人群能够幸福生活，具有重要的意义。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种具有自适应腹板的仿生拟人坐站康复训练装置，操作简便、省时省力、科学有效，可以使用者完成日常生活起居的就坐、起身站立和日常生活移动的康复训练。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

一种具有自适应腹板的仿生拟人坐站康复训练装置，包括仿生拟人坐站位姿转换轮椅和自适应腹板，所述仿生拟人坐站位姿转换轮椅包括折叠扶手模块、坐站转换模块和轮椅支架，所述折叠扶手模块固定设置在所述坐站转换模块的支撑板上，所述坐站转换模块设置在轮椅支架上；所述自适应腹板包括腹板支架、固定连接板、底板、水平移动板、第二气动弹簧和转动板，所述固定连接板固定设置在所述腹板支架上，所述底板固定设置在所述固定连接板上表面，所述水平移动板通过第一滑动组件与所述底板滑动连接，所述固定连接板上表面的两侧通过第一连接件铰接设置有第一气动弹簧，且所述第一气动弹簧端部与所述水平移动板连接，所述水平移动板与所述底板之间连接有多个第一弹簧，所述转动板通过水平转动轴与所述水平移动板铰接，所述第二气动弹簧设置在所述转动板和所述水平移动板之间，且所述第二气动弹簧两端均通过第二连接件分别与所述转动板和所述水平移动板铰接，所述腹板支架与所述轮椅支架可拆卸固定连接。

优选的，所述转动板通过第二滑动组件滑动连接有竖直移动板，且所述竖直移动板与所述转动板之间设置有多个第二弹簧，所述竖直移动板上固定设置有靠垫，竖直移动板在所述转动板竖直方向滑动的同时受到第二弹簧的作用力，提高靠垫使用的舒适性。

优选的，所述第一滑动组件和所述第二滑动组件为导轨和滑块结构，所述滑块上开设有与所述导轨相匹配的滑槽，所述导轨滑动设置在所述滑槽内，所述滑块只能在所述滑槽内滑动，便于使用。

优选的，所述腹板支架顶端固定设置有腹板支架扶手，便于使用者使用。

优选的，所述坐站转换模块包括支撑板、上转动件、下转动件、转动销、直线轴承、转动短销、第三气动弹簧和电动推杆，所述上转动件和所述下转动件一端均通过所述转动短销与所述支撑板铰接，所述上转动件和所述下转动件另一端均通过直线轴承和转动销与所述轮椅支架铰接，所述支撑板与所述轮椅支架之间设置有多个所述电动推杆和多个第三气动弹簧，通过所述电动推杆伸出端的伸长可以使支撑板升高的同时发生翻转，使支撑板逐渐倾斜，便于使用者使用。

优选的，所述电动推杆数量为一个，所述第三气动弹簧数量为两个，且所述第三气动弹簧对称分布在所述电动推杆的两侧，所述第三气动弹簧和所述电动推杆的固定转动端均通过第三连接件与所述轮椅支架铰接，所述第三气动弹簧和所述电动推杆的伸出端通过第三连接件与所述支撑板铰接，所述电动推杆可以提供动力，所述第三气动弹簧可以起到支撑和缓冲作用。

优选的，所述上转动件和所述下转动件与所述直线轴承的连接处设置有固定轴环，便于直线轴承的安装和固定，并使得所述上转动件和所述下转动件具有轴向定位功能。

优选的，所述支撑板上设置有坐垫，便于使用者使用。

优选的，所述折叠扶手模块包括固定杆、导杆和连杆，所述固定杆与所述支撑板固定连接，所述导杆与所述固定杆通过转动轴铰接，两个所述连杆一端分别与所述固定杆铰接，所述连杆另一端通过移动轴与所述导杆铰接，且所述移动轴滑动设置在所述导杆的直槽内，所述导杆内壁之间靠近所述直槽尾端处固定设置有限位杆，限位件通过限位转动轴转动设置在所述导杆内，所述限位转动轴上设置有扭转弹簧，且所述扭转弹簧一端限定设置在限位杆上，所述扭转弹簧另一端限定设置在所述限位件上，且所述扭转弹簧的弹性力使所述限位件始终处于限位工作状态，导杆不使用时可以解除所述限位件对移动轴的限定，把移动轴滑动到直槽首端使导杆处于竖直状态，便于管理，导杆使用时可以把移动轴滑动到直槽尾端，并且通过所述限位件对移动轴进行限定使导杆处于水平状态，便于使用。

优选的，所述导杆上固定设置有扶手，便于使用者使用。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1.本装置的仿生拟人坐站位姿转换轮椅能够有效解决相关人群坐站康复训练，日常生活起居的就坐、起身站立，和日常生活的移动问题。

2.本装置的仿生拟人坐站位姿转换轮椅能够沿仿生拟人坐站运动轨迹，进行电动助力缓慢起身与缓冲就坐。

3.本装置的自适应腹板在起坐康复训中能够保护使用人群，防止其向前摔倒，并能够提供缓冲作用。

4.自适应腹板具有三个自由度，适应人体躯干在起身过程中的前移、绕髋关节的转动和竖直方向的移动，符合坐站训练过程中人体躯干的位姿变化，能够起到自适应保护的功能。

5.本装置可在现有家庭及公共区域内使用，应用场景多，场地适应能力强，成本较低，方便操作，安全可靠。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型所述一种具有自适应腹板的仿生拟人坐站康复训练装置的整体结构示意图；

图2是本实用新型所述一种具有自适应腹板的仿生拟人坐站康复训练装置的仿生拟人坐站位姿转换轮椅结构示意图；

图3是本实用新型所述一种具有自适应腹板的仿生拟人坐站康复训练装置的自适应腹板结构示意图；

图4是本实用新型所述一种具有自适应腹板的仿生拟人坐站康复训练装置的固定连接板、底板、水平移动板、第二气动弹簧和转动板连接结构示意图；

图5是本实用新型所述一种具有自适应腹板的仿生拟人坐站康复训练装置的坐站转换模块与轮椅支架连接结构示意图；

图6是本实用新型所述一种具有自适应腹板的仿生拟人坐站康复训练装置的坐站转换模块示意图；

图7是本实用新型所述一种具有自适应腹板的仿生拟人坐站康复训练装置的坐垫位置变化结构示意图；

图8是本实用新型所述一种具有自适应腹板的仿生拟人坐站康复训练装置的折叠扶手模块展开结构示意图；

图9是本实用新型所述一种具有自适应腹板的仿生拟人坐站康复训练装置的折叠扶手模块折叠结构示意图；

图10是本实用新型所述一种具有自适应腹板的仿生拟人坐站康复训练装置的折叠扶手模块局部放大结构示意图；

图11是本实用新型所述一种具有自适应腹板的仿生拟人坐站康复训练装置的助力起身和缓冲就坐过程示意图；

图12是本实用新型所述一种具有自适应腹板的仿生拟人坐站康复训练装置的起坐康复训练过程示意图。

附图标记说明如下：

1、仿生拟人坐站位姿转换轮椅；1-1、折叠扶手模块；1-2、坐站转换模块；2、自适应腹板；2-1、腹板支架；2-2、靠垫；2-3、固定连接板；2-4、底板；2-5、第一滑动组件；2-6、水平移动板；2-7、第一连接件；2-8、第一气动弹簧；2-9、第二气动弹簧；2-10、第二连接件；2-11、第一弹簧；2-12、水平转动轴；2-13、竖直移动板；2-14、第二滑动组件；2-15、转动板；2-16、第二弹簧；2-1-1、腹板支架扶手；3-1、支撑板；3-2、轮椅支架；3-3、上转动件；3-4、下转动件；3-5、转动销；3-6、直线轴承；3-7、固定轴环；3-8、转动短销；3-9、第三气动弹簧；3-10、电动推杆；3-11、第三连接件；3-12、坐垫；4-1、固定杆；4-2、导杆；4-3、连杆；4-4、转动轴；4-5、限位件；4-6、限位杆；4-7、限位转动轴；4-8、扭转弹簧；4-9、扶手；4-10、移动轴。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

实施例1

如图1-12所示，一种具有自适应腹板的仿生拟人坐站康复训练装置，包括仿生拟人坐站位姿转换轮椅1和自适应腹板2，仿生拟人坐站位姿转换轮椅1包括折叠扶手模块1-1、坐站转换模块1-2和轮椅支架3-2，折叠扶手模块1-1固定设置在坐站转换模块1-2的支撑板3-1上，坐站转换模块1-2设置在轮椅支架3-2上；自适应腹板2包括腹板支架2-1、固定连接板2-3、底板2-4、水平移动板2-6、第二气动弹簧2-9和转动板2-15，固定连接板2-3固定设置在腹板支架2-1上，底板2-4固定设置在固定连接板2-3上表面，水平移动板2-6通过第一滑动组件2-5与底板2-4滑动连接，固定连接板2-3上表面的两侧通过第一连接件2-7铰接设置有第一气动弹簧2-8，且第一气动弹簧2-8端部与水平移动板2-6连接，水平移动板2-6与底板2-4之间连接有多个第一弹簧2-11，转动板2-15通过水平转动轴2-12与水平移动板2-6铰接，第二气动弹簧2-9设置在转动板2-15和水平移动板2-6之间，且第二气动弹簧2-9两端均通过第二连接件2-10分别与转动板2-15和水平移动板2-6铰接，腹板支架2-1与轮椅支架3-2可拆卸固定连接。

优选的：如图4所示，转动板2-15通过第二滑动组件2-14滑动连接有竖直移动板2-13，且竖直移动板2-13与转动板2-15之间设置有多个第二弹簧2-16，竖直移动板2-13上固定设置有靠垫2-2，竖直移动板2-13在转动板2-15竖直方向滑动的同时受到第二弹2-16簧的作用力，提高靠垫使用的舒适性。

第一滑动组件2-5和第二滑动组件2-14为导轨和滑块结构，滑块上开设有与导轨相匹配的滑槽，导轨滑动设置在滑槽内，滑块只能在滑槽内滑动，便于使用。

腹板支架2-1顶端固定设置有腹板支架扶手2-1-1，便于使用者使用。

如图5-7所示，坐站转换模块1-2包括支撑板3-1、上转动件3-3、下转动件3-4、转动销3-5、直线轴承3-6、转动短销3-8、第三气动弹簧3-9和电动推杆3-10，上转动件3-3和下转动件3-4一端均通过转动短销3-8与支撑板3-1铰接，上转动件3-3和下转动件3-4另一端均通过直线轴承3-6和转动销3-5与轮椅支架3-2铰接，支撑板3-1与轮椅支架3-2之间设置有多个电动推杆3-10和多个第三气动弹簧3-9，通过电动推杆3-10伸出端的伸长可以使支撑板3-1升高的发生翻转，使支撑板3-1逐渐倾斜，便于使用者使用。

电动推杆3-10数量为一个，第三气动弹簧3-9数量为两个，且第三气动弹簧3-9对称分布在电动推杆3-10的两侧，第三气动弹簧3-9和电动推杆3-10的固定转动端均通过第三连接件3-11与轮椅支架3-2铰接，第三气动弹簧3-9和电动推杆3-10的伸出端通过第三连接件3-11与支撑板3-1铰接，电动推杆3-10可以提供动力，第三气动弹簧3-11可以起到支撑和缓冲作用。

上转动件3-3和下转动件3-4与直线轴承3-6的连接处设置有固定轴环3-7，便于直线轴承3-6的安装和固定，并使得上转动件3-3和下转动件3-4具有轴向定位功能。

支撑板3-1上设置有坐垫3-12，便于使用者使用。

如图8-10所示，折叠扶手模块1-1包括固定杆4-1、导杆4-2和连杆4-3，固定杆4-1与支撑板3-1固定连接，导杆4-2与固定杆4-1通过转动轴4-4铰接，两个连杆4-3一端分别与固定杆4-1铰接，连杆4-3另一端通过移动轴4-10与导杆4-2铰接，且移动轴4-10滑动设置在导杆4-2的直槽内，导杆4-2内壁之间靠近直槽处固定设置有限位杆4-6，限位件4-5通过限位转动轴4-7转动设置在导杆4-2内，限位转动轴4-7上设置有扭转弹簧4-8，且扭转弹簧4-8一端限定设置在限位杆4-6上，扭转弹簧4-8另一端限定设置在限位件4-5上，且扭转弹簧4-8的弹性力使限位件4-5始终处于限位工作状态，导杆4-2不使用时可以解除限位件4-5对移动轴的限定，把移动轴4-10滑动到直槽首端使导杆4-2处于竖直状态，便于管理和使用，导杆4-2使用时可以把移动轴4-10滑动到直槽尾端，并且通过限位件4-5对移动轴4-10进行限定使导杆4-2处于水平状态，便于使用。

导杆4-2上固定设置有扶手4-9，便于使用者使用。

工作原理：如图1所示，本装置包括仿生拟人坐站位姿转换轮椅1和自适应腹板2，起坐康复训练时，仿生拟人坐站位姿转换轮椅1和自适应腹板2连接在一起使用；日常缓冲就坐、助力起身时，仿生拟人坐站位姿转换轮椅1可以单独使用；

如图3-4所示，自适应腹板2使用时，水平移动板2-6可在底板2-4上表面沿水平方向移动并受到第一弹簧2-11水平方向拉力，实现有阻尼的移动副P1；固定连接板2-3上表面的两侧通过第一连接件2-7铰接设置有第一气动弹簧2-8，且第一气动弹簧2-8端部与水平移动板2-6连接，当移动副P1向箭头方向剧烈运动时，气动弹簧2-8可通过阻挡水平移动板2-6实现缓冲，起到保护作用；

转动板2-15可绕水平转动轴2-12转动，并受到第二气动弹簧2-9的弹簧力，实现有阻尼的转动副R；

转动板2-15通过第二滑动组件2-14滑动连接有竖直移动板2-13，且竖直移动板2-13与转动板2-15之间设置有多个第二弹簧2-16，实现有阻尼的移动副P2，

靠垫2-2可通过第二滑动组件2-14在竖直方向实现有阻尼的移动，并且靠垫2-2还可以绕水平转动轴2-12实现有阻尼的转动的同时可通过第一滑动组件2-5在水平方向实现有阻尼移动，提高靠垫使用的舒适性。

如图5-7所示，仿生拟人坐站位姿转换轮椅1使用时，通过电动推杆3-10提供动力，坐垫3-12在运动过程中可形成仿生拟人坐站运动轨迹，坐站转换模块1-2在工作过程中，坐垫3-12运动轨迹连续，可在仿生拟人运动轨迹Q上的任意位置停留，便于使用者使用；

如图8-10所示，折叠扶手模块1-1可以保持展开和折叠状态，扶手4-9不使用时可以解除限位件4-5对移动轴4-10的限定，把移动轴4-10滑动到直槽首端使导杆4-2处于竖直状态，折叠扶手模块1-1保持折叠状态，便于管理；扶手4-9使用时可以把移动轴4-10滑动到直槽尾端，并且通过限位件4-5对移动轴4-10进行限定使导杆4-2处于水平状态，折叠扶手模块1-1保持展开状态，便于使用人员使用。

如图11所示，助力起身和缓冲就坐时，使用仿生拟人坐站位姿转换轮椅1进行助力起身和缓冲就坐，折叠扶手模块1-1展开并处于锁紧状态，使用者可以坐在仿生拟人坐站位姿转换轮椅1的坐垫3-12上，手扶折叠扶手模块1-1的扶手4-9，在电动推杆3-10和两个第三气动弹簧3-9的助力作用下，推动使用者人体沿仿生拟人运动轨迹Q完成助力起身和缓冲就坐。

如图12所示，起坐康复训练时，仿生拟人坐站位姿转换轮椅1与自适应腹板2需要连接在一起使用，折叠扶手模块1-1处于折叠状态，起坐康复训练的过程中，使用者坐在仿生拟人坐站位姿转换轮椅1的坐垫3-12上，手扶腹板支架扶手2-1-1，在电动推杆3-10和两个第三气动弹簧3-9的助力作用下，完成起身康复训练动作，并且在起身过程中，人体躯干前倾，靠紧在自适应腹板2的靠垫2-2上，自适应腹板2的有阻尼的水平移动自由度P1、有阻尼的绕水平轴线转动自由度R与有阻尼的竖直移动自由度P2，适应人体躯干部位的前移、倾斜与升高，提供自适应依靠与保护作用。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。

Claims (10)

1.一种具有自适应腹板的仿生拟人坐站康复训练装置，包括仿生拟人坐站位姿转换轮椅(1)和自适应腹板(2)，其特征在于：所述仿生拟人坐站位姿转换轮椅(1)包括折叠扶手模块(1-1)、坐站转换模块(1-2)和轮椅支架(3-2)，所述折叠扶手模块(1-1)固定设置在所述坐站转换模块(1-2)的支撑板(3-1)上，所述坐站转换模块(1-2)设置在轮椅支架(3-2)上；所述自适应腹板(2)包括腹板支架(2-1)、固定连接板(2-3)、底板(2-4)、水平移动板(2-6)、第二气动弹簧(2-9)和转动板(2-15)，所述固定连接板(2-3)固定设置在所述腹板支架(2-1)上，所述底板(2-4)固定设置在所述固定连接板(2-3)上表面，所述水平移动板(2-6)通过第一滑动组件(2-5)与所述底板(2-4)滑动连接，所述固定连接板(2-3)上表面的两侧通过第一连接件(2-7)铰接设置有第一气动弹簧(2-8)，且所述第一气动弹簧(2-8)端部与所述水平移动板(2-6)连接，所述水平移动板(2-6)与所述底板(2-4)之间连接有多个第一弹簧(2-11)，所述转动板(2-15)通过水平转动轴(2-12)与所述水平移动板(2-6)铰接，所述第二气动弹簧(2-9)设置在所述转动板(2-15)和所述水平移动板(2-6)之间，且所述第二气动弹簧(2-9)两端均通过第二连接件(2-10)分别与所述转动板(2-15)和所述水平移动板(2-6)铰接，所述腹板支架(2-1)与所述轮椅支架(3-2)可拆卸固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种具有自适应腹板的仿生拟人坐站康复训练装置，其特征在于：所述转动板(2-15)通过第二滑动组件(2-14)滑动连接有竖直移动板(2-13)，且所述竖直移动板(2-13)与所述转动板(2-15)之间设置有多个第二弹簧(2-16)，所述竖直移动板(2-13)上固定设置有靠垫(2-2)。

3.根据权利要求2所述的一种具有自适应腹板的仿生拟人坐站康复训练装置，其特征在于：所述第一滑动组件(2-5)和所述第二滑动组件(2-14)为导轨和滑块结构，所述滑块上开设有与所述导轨相匹配的滑槽，所述导轨滑动设置在所述滑槽内。

4.根据权利要求2所述的一种具有自适应腹板的仿生拟人坐站康复训练装置，其特征在于：所述腹板支架(2-1)顶端固定设置有腹板支架扶手(2-1-1)。

5.根据权利要求1所述的一种具有自适应腹板的仿生拟人坐站康复训练装置，其特征在于：所述坐站转换模块(1-2)包括支撑板(3-1)、上转动件(3-3)、下转动件(3-4)、转动销(3-5)、直线轴承(3-6)、转动短销(3-8)、第三气动弹簧(3-9)和电动推杆(3-10)，所述上转动件(3-3)和所述下转动件(3-4)一端均通过所述转动短销(3-8)与所述支撑板(3-1)铰接，所述上转动件(3-3)和所述下转动件(3-4)另一端均通过直线轴承(3-6)和转动销(3-5)与所述轮椅支架(3-2)铰接，所述支撑板(3-1)与所述轮椅支架(3-2)之间设置有多个所述电动推杆(3-10)和多个第三气动弹簧(3-9)。

6.根据权利要求5所述的一种具有自适应腹板的仿生拟人坐站康复训练装置，其特征在于：所述电动推杆(3-10)数量为一个，所述第三气动弹簧(3-9)数量为两个，且所述第三气动弹簧(3-9)对称分布在所述电动推杆(3-10)的两侧，所述第三气动弹簧(3-9)和所述电动推杆(3-10)的固定转动端均通过第三连接件(3-11)与所述轮椅支架(3-2)铰接，所述第三气动弹簧(3-9)和所述电动推杆(3-10)的伸出端通过第三连接件(3-11)与所述支撑板(3-1)铰接。

7.根据权利要求5所述的一种具有自适应腹板的仿生拟人坐站康复训练装置，其特征在于：所述上转动件(3-3)和所述下转动件(3-4)与所述直线轴承(3-6)的连接处设置有固定轴环(3-7)。

8.根据权利要求5所述的一种具有自适应腹板的仿生拟人坐站康复训练装置，其特征在于：所述支撑板(3-1)上设置有坐垫(3-12)。

9.根据权利要求1所述的一种具有自适应腹板的仿生拟人坐站康复训练装置，其特征在于：所述折叠扶手模块(1-1)包括固定杆(4-1)、导杆(4-2)和连杆(4-3)，所述固定杆(4-1)与所述支撑板(3-1)固定连接，所述导杆(4-2)与所述固定杆(4-1)通过转动轴(4-4)铰接，两个所述连杆(4-3)一端分别与所述固定杆(4-1)铰接，所述连杆(4-3)另一端通过移动轴(4-10)与所述导杆(4-2)铰接，且所述移动轴(4-10)滑动设置在所述导杆(4-2)的直槽内，所述导杆(4-2)内壁之间靠近所述直槽尾端处固定设置有限位杆(4-6)，限位件(4-5)通过限位转动轴(4-7)转动设置在所述导杆(4-2)内，所述限位转动轴(4-7)上设置有扭转弹簧(4-8)，且所述扭转弹簧(4-8)一端限定设置在限位杆(4-6)上，所述扭转弹簧(4-8)另一端限定设置在所述限位件(4-5)上，且所述扭转弹簧(4-8)的弹性力使所述限位件(4-5)始终处于限位工作状态。

10.根据权利要求9所述的一种具有自适应腹板的仿生拟人坐站康复训练装置，其特征在于：所述导杆(4-2)上固定设置有扶手(4-9)。

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